CN201833367U

CN201833367U - 一种x、y、z三轴全自动抓取、摆放系统

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Publication number: CN201833367U
Application number: CN2010205320499U
Authority: CN
Inventors: 刘济任
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-09-13
Filing date: 2010-09-13
Publication date: 2011-05-18
Anticipated expiration: 2020-09-13

Abstract

本实用新型公开了一种X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，关键在于机架上部设有Z轴安装架，在所述Z轴安装架上设有Z轴装置，Z轴装置上设有通过滑轨与之相固连的Y轴装置，X轴装置、Y轴装置与Z轴装置相互呈90°夹角，X轴装置上设有托板，托板的左右的机架上分别设有夹持承料盘的夹盘机构，托板的后面还设有刷尘机构，在托板的前方放置有承料盘，在承料盘的位置设有送入承料盘的送盘机构，托板右侧即临近X轴马达位置的机架上设有送出承料盘的出盘机构，出盘机构的前方设有摆放工件的退料托架，在Y轴装置的前部还设有Y轴伸缩臂和抓取、摆放工件的吸盘或抓手。本实用新型抓取、摆放工件速度快、更稳固，大大提高了工作效率。

Description

一种X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统

技术领域

本实用新型涉及一种高速移动、抓取、摆放产品的系统，具体使用于制造领域中需要抓取、摆放、安装产品的工位。

背景技术

随着经济的发展，人力资源成本的提高，对自动化的作业有着更高的要求。在高速移动、抓取、摆放产品的系统领域，现有X、Y、Z三轴移动的机械手，大多采用三轴叠加的结构或采用曲臂等结构，三轴叠加结构的限制导致其作业速度慢且抖动大等缺陷，而曲臂结构成本高。因此，就需要一种来弥补现有技术的不足。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，为了解决上述移动速度慢、抖动等问题，提供一种成本低、机械动作快、灵活且稳定的高自动化抓取、摆放系统。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案是：一种X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，包括机座、固定在机座上的机架，所述机架下部设有控制整个系统运行的电器装置，关键是：所述机架上中间部位设有与地面呈水平方向的X轴装置，机架上部设有Z轴安装架，在所述Z轴安装架上设有Z轴装置，Z轴装置上设有通过滑轨与之相固连的Y轴装置，所述X轴装置、Y轴装置与Z轴装置相互呈90°夹角，所述X轴装置上设有托板，所述托板的左右的机架上分别设有夹持承料盘的夹盘机构，所述托板的后面还设有刷尘机构，在托板的前方放置有承料盘，在承料盘的位置设有送入承料盘的送盘机构，托板右侧即临近X轴马达位置的机架上设有送出承料盘的出盘机构，出盘机构的前方设有摆放工件的退料托架，在所述Y轴装置的前部还设有Y轴伸缩臂和抓取、摆放工件的吸盘或抓手。

优选的，所述X轴装置由X轴模组、X轴直线导轨和X轴马达组成；Y轴装置由Y轴模组、Y轴伸缩臂气缸和Y轴驱动马达组成；Z轴装置由Z轴模组、Z轴马达和Z轴直线导轨组成。

优选的，所述X轴装置由X轴模组、X轴丝杠和X轴马达组成；Y轴装置由Y轴模组、Y轴丝杠、Y轴马达和Y轴伸缩臂马达丝杆组成；Z轴装置由Z轴模组、Z轴马达和Z轴直线导轨组成。

优选的，所述X轴装置由X轴模组、X轴直线导轨和X轴马达组成；Y轴装置由Y轴模组、Y轴丝杠、Y轴马达和Y轴伸缩臂马达丝杆组成；Z轴装置由Z轴模组、Z轴马达和Z轴直线导轨组成。

优选的，所述X轴装置由X轴模组、X轴丝杠和X轴马达组成；Y轴装置由Y轴模组、Y轴伸缩臂气缸和Y轴驱动马达组成；Z轴装置由Z轴模组、Z轴马达和Z轴直线导轨组成。

更优选的，所述Z轴装置还可以固定在所述机架的台面上。

本实用新型的有益效果：所述机架上中间部位设有与地面呈水平方向的X轴装置，机架上部设有Z轴安装架，在所述Z轴装置安装架上设有Z轴装置，Z轴装置上设有通过滑轨与之相固连的Y轴装置，所述X轴装置、Y轴装置与Z轴装置相互呈90°夹角，此种设置使得三轴并行运行，速度快，互不干涉，大大提高了生产效率；

所述X轴装置上设有托板，所述托板的左右的机架上分别设有夹持承料盘的夹盘机构，所述托板的后面还设有刷尘机构，在托板的前方放置有承料盘，在承料盘的位置设有送入承料盘的送盘机构，托板右侧即临近X轴马达位置的机架上设有送出承料盘的出盘机构，出盘机构的前方设有摆放工件的退料托架，在所述Y轴装置的前部还设有抓取、摆放工件的吸盘或抓手。此种设置使得机器运行更平稳，省去了人工送料出料的麻烦，工作效率更快。

采用X、Y、Z三轴不同的组合方式，可根据实际需要采用不同的组合方式，整个机器动作更平稳、迅速，大大提高工作效率。

附图说明

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步详细的描述，其中：

图1为本实用新型的实施例一的主视图；

图2为本实用新型的实施例一的左视图；

图3为本实用新型的实施例一的俯视图；

图4为本实用新型的实施例二、三的左视图；

图5为本实用新型的实施例五的主视图。

机座1 机架2 X轴装置3 X轴模组301 X轴直线导轨302 X轴马达303 X轴丝杠304 Z轴安装架4 Y轴装置5 Y轴模组501 Y轴伸缩臂气缸502 Y轴驱动马达503 Y轴丝杠504 Y轴伸缩臂马达丝杆505 Z轴装置6 Z轴模组601 Z轴马达602 Z轴直线导轨603 托板7 承料盘8 夹盘机构9 刷尘机构10 送盘机构11 出盘机构12 退料托架13 吸盘或抓手14 Y轴伸缩臂15

具体实施方式

如图1、图2、图3和图4所示，一种X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，包括机座1、固定在机座1上的机架2，所述机架2下部设有控制整个系统运行的电器装置，所述机架2上中间部位设有与地面呈水平方向的X轴装置3，机架2上部设有Z轴安装架4，在所述Z轴安装架4上设有Z轴装置6，Z轴装置6上设有通过滑轨与之相固连的Y轴装置5，所述X轴装置3、Y轴装置5与Z轴装置6相互呈90°夹角，所述X轴装置3上设有托板7，所述托板7的左右的机架2上分别设有夹持承料盘8的夹盘机构9，所述托板7的后面还设有刷尘机构10，在托板7的前方放置有承料盘8，在承料盘8的位置设有送入承料盘8的送盘机构11，托板7右侧即临近X轴装置马达303位置的机架2上设有送出承料盘8的出盘机构12，出盘机构12的前方设有摆放工件的退料托架13，在所述Y轴装置5的前部还设有Y轴伸缩臂15和抓取、摆放工件的吸盘或抓手14。

所述X轴装置3、Y轴装置5和Z轴装置6可以是下列四种不同的组合：

实施例一：所述X轴装置3由X轴模组301、X轴直线导轨302和X轴马达303组成；Y轴装置5由Y轴模组501、Y轴伸缩臂气缸502和Y轴驱动马达503组成；Z轴装置6由Z轴模组601、Z轴马达602和Z轴直线导轨603组成。

实施例二：所述X轴装置3由X轴模组301、X轴丝杠304和X轴马达303组成；Y轴装置5由Y轴模组501、Y轴丝杠504、Y轴驱动马达503和Y轴伸缩臂马达丝杆505组成；Z轴装置6由Z轴模组601、Z轴马达602和Z轴直线导轨603组成。

实施例三：所述X轴装置3由X轴模组301、X轴直线导轨302和X轴马达303组成；Y轴装置5由Y轴模组501、Y轴丝杠504、Y轴驱动马达503和Y轴伸缩臂马达丝杆505组成；Z轴装置6由Z轴模组601、Z轴马达602和Z轴直线导轨603组成。

实施例四：所述X轴装置3由X轴模组301、X轴丝杠304和X轴马达303组成；Y轴装置5由Y轴模组501、Y轴伸缩臂气缸502和Y轴驱动马达503组成；Z轴装置6由Z轴模组601、Z轴马达602和Z轴直线导轨603组成。

实施例五：如图5所示，所述Z轴装置6还可以固定在所述机架2下部的台面上。

本实用新型的X、Y、Z三轴装置的安装方式：

1、包括Z轴装置6的安装：

1)Z轴装置6安装于机器机架的上方(如图1)；

2)Z轴装置6安装在机器的台面上(如图5)。

2、包括Y轴装置5的安装：

1)Y轴装置5安装在Z轴装置上(如图1)；

2)Y轴装置5方向分两段走分别用：

a)一个气缸和一个电机控制(如图1)；

b)两个电机控制(如图2)。

此安装有利于提升Y轴装置的移动速度。

3)包括X轴装置3的安装：

X轴装置3独立安装，并将承料盘8置放于X轴装置3上(如图1)；

本实用新型的动作流程：

1、前置工作：

a)放置承料盘8于位置A；

b)由送盘机构11把承料盘8移至X轴装置3上的托板7上(如图1)；

c)夹盘机构9夹紧承料盘8；

d)吸盘14停留在预停位置，Y轴装置5上的Y轴伸缩臂15在伸出状态。

2、机器动作：

a)产品完成后，Y轴装置5移至产品拿捏位置，Z轴装置6下降抓取产品；

b)Z轴装置6上升；

c)Y轴装置5的Y轴伸缩臂15回程，与此同时Y轴装置5回程；

d)吸盘或抓手14移到去屑机构时，去屑机构工作，去屑完成；

e)Y轴装置工作，吸盘14移至承料盘8的产品放置位置，Z轴装置6下降；

f)吸盘、抓手14放置产品；

g)Z轴装置6上升；

h)Y轴装置5及Y轴伸缩臂15时工作，吸盘或抓手14移至预停位置；

i)重复以上机器动作直至摆满承料盘8。

j)承料盘8由X轴装置3移至位置A；

k)夹盘机构9打开；

l)出盘机构12移出承料盘；

m)X轴装置3回程；

n)X轴装置3上的托板7再次放置承料盘8。

产品Y轴装置5方向的位置摆放有Y轴装置5及Y轴伸缩臂15的移动控制，在Y轴装置5移动的同时，X轴装置3带动固定在X轴装置3上的承料盘8，控制产品X轴装置3方向的位置摆放。

必须指出，上述实施例只是对本实用新型做出的一些非限定性举例说明。但本领域的技术人员会理解，在没有偏离本实用新型的宗旨和范围下，可以对本实用新型做出修改、替换和变更，这些修改、替换和变更仍属本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，包括机座、固定在机座上的机架，所述机架下部设有控制整个系统运行的电器装置，其特征是：所述机架上中间部位设有与地面呈水平方向的X轴装置，机架上部设有Z轴安装架，在所述Z轴安装架上设有Z轴装置，Z轴装置上设有通过滑轨与之相固连的Y轴装置，所述X轴装置、Y轴装置与Z轴装置相互呈90°夹角，所述X轴装置上设有托板，所述托板的左右的机架上分别设有夹持承料盘的夹盘机构，所述托板的后面还设有刷尘机构，在托板的前方放置有承料盘，在承料盘的位置设有送入承料盘的送盘机构，托板右侧即临近X轴马达位置的机架上设有送出承料盘的出盘机构，出盘机构的前方设有摆放工件的退料托架，在所述Y轴装置的前部还设有Y轴伸缩臂和抓取、摆放工件的吸盘或抓手。

2.根据权利要求1所述的X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，其特征是：所述X轴装置由X轴模组、X轴直线导轨和X轴马达组成；Y轴装置由Y轴模组、Y轴伸缩臂气缸和Y轴驱动马达组成；Z轴装置由Z轴模组、Z轴马达和Z轴线性导轨组成。

3.根据权利要求1所述的X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，其特征是：所述X轴装置由X轴模组、X轴丝杠和X轴马达组成；Y轴装置由Y轴模组、Y轴丝杠、Y轴马达和Y轴伸缩臂马达丝杠组成；Z轴装置由Z轴模组、Z轴马达和Z轴线性导轨组成。

4.根据权利要求1所述的X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，其特征是：所述X轴装置由X轴模组、X轴直线导轨和X轴马达组成；Y轴装置由Y轴模组、Y轴丝杠、Y轴马达和Y轴伸缩臂马达丝杠组成；Z轴装置由Z轴模组、Z轴马达和Z轴线性导轨组成。

5.根据权利要求1所述的X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，其特征是：所述X轴装置由X轴模组、X轴丝杠和X轴马达组成；Y轴装置由Y轴模组、Y轴伸缩臂气缸和Y轴驱动马达组成；Z轴装置由Z轴模组、Z轴马达和Z轴线性导轨组成。

6.根据权利要求1至5任何一项权利要求所述的X、Y、Z三轴全自动抓取、摆放系统，其特征是：所述Z轴装置还可以固定在所述机架的台面上。