JP2018112506A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 第１座標系における物体の一部の点の座標が複数含まれる第１点群データが格納される記憶部と、
   車両の周囲の前記物体の画像又は前記物体までの距離を示す周囲情報を検出するセンサから前記周囲情報を取得するセンサ入力部と、
   前記車両の移動量及び移動方向を示す移動情報を取得する移動情報取得部と、
   前記周囲情報、および前記移動情報に基づき、第２座標系における前記車両の位置および前記第２座標系における前記物体の一部の点の座標が複数含まれる第２点群データを示す局所周辺情報を生成する局所周辺情報作成部と、
   前記第１点群データと前記局所周辺情報とに基づき前記第１座標系と前記第２座標系の対応関係を推定し、第２座標系における前記車両の位置および前記対応関係から前記第１座標系における前記車両の位置を推定する位置推定部と、
   局所周辺情報選定部と
   を備え、
   前記局所周辺情報作成部は、
   前記移動情報に基づき前記車両の軌跡を算出し、
   前記局所周辺情報選定部は、
   算出された前記軌跡の長さおよび形状に基づき、前記局所周辺情報が示す前記第２点群データを選定し、
   前記位置推定部は、
   前記局所周辺情報が示す第２点群データのうち、選定された第２点群データそれぞれの点に対応する点を前記第１点群データの中から探索し、前記対応する点同士の距離があらかじめ定められた閾値よりも大きい前記局所周辺情報の点データを除外して、前記対応する点同士の距離が最小になるように前記第１座標系と前記第２座標系との前記対応関係を示す座標変換式を推定する
   車載処理装置。
2. 請求項１に記載の車載処理装置において、
   前記第１点群データ、および前記局所周辺情報が示す第２点群データは二次元空間上の座標、または三次元空間上の座標として表され、
   前記位置推定部は、
   前記対応する点同士の距離があらかじめ定められた閾値よりも大きく、かつ前記局所周辺情報が示す第２点群データのうち空間的に端部に位置する点の点データを除外して前記探索および前記推定を行う
   車載処理装置。
3. 請求項１に記載の車載処理装置において、
   前記第１点群データには周期的な特徴が含まれ、
   前記位置推定部は、
   前記第１座標系と前記第２座標系との座標変換式を推定した後に、前記対応する点同士の距離が短くなるように、前記周期的な特徴の１周期分の距離に基づき前記第１座標系と前記第２座標系との座標変換式を補正する
   車載処理装置。
4. 請求項３に記載の車載処理装置において、
   前記位置推定部は、
   従前に推定した前記第１座標系における前記車両の位置、前記センサ入力部が取得する最新の前記周囲情報、および前記移動情報取得部が取得する最新の前記移動情報に基づき作成される前記局所周辺情報を前記座標変換式によって変換した前記第１座標系における前記局所周辺情報と、前記第１座標系における前記第１点群データとの一致度を示す指標である瞬間一致度が、あらかじめ定められた閾値よりも小さい場合に、前記補正を行う
   車載処理装置。
5. 請求項１に記載の車載処理装置において、
   前記周囲情報、および前記移動情報に基づき、移動体を除いた前記物体の一部の点の第３座標系における座標が複数含まれる第３点群データを作成して前記記憶部に格納する点群データ取得部を
   さらに備える車載処理装置。
6. 請求項５に記載の車載処理装置において、
   前記第３座標系は前記第３点群データの作成を開始した際の前記車両の位置および姿勢に基づいて設定され、
   前記点群データ取得部は、
   前記第３点群データの作成を開始した際の前記車両の位置または姿勢が異なることにより座標系が異なる複数の前記第３点群データが得られると、前記車両の駐車位置を基準として前記異なる座標系の前記対応関係を推定して前記複数の前記第３点群データを統合する
   車載処理装置。
7. 請求項１に記載の車載処理装置において、
   前記第１点群データ及び前記位置推定部によって推定される前記車両の位置に基づき前記車両を駆動し、前記第１座標系におけるあらかじめ指定された駐車位置に前記車両を移動させる自動駐車部と、
   前記車両の位置を示す位置情報を受信する受信機から前記位置情報を取得する位置情報取得部と、をさらに備え、
   前記物体は、駐車場の構成物であり、
   前記記憶部には前記駐車場の位置情報もあわせて格納され、
   前記自動駐車部は、
   前記位置情報取得部が取得する前記位置情報が示す前記車両の位置と前記記憶部に格納される前記駐車場の位置情報が示す前記駐車場の位置との距離の差があらかじめ定めた距離よりも短い場合に、前記車両を前記駐車位置に移動させる
   車載処理装置。
8. 請求項１に記載の車載処理装置において、
   前記第１座標系は
   前記第１点群データの記録開始時の前記車両の位置および姿勢に基づいて設定され、
   第２座標系は、
   前記局所周辺情報の記録開始時の前記車両の位置および姿勢に基づいて設定される
   車載処理装置。