CN105665304A - 物体的抓取与分拣系统及分拣盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物体的抓取与分拣系统，其包括控制装置、机械手、位置识别装置及分拣盘，该控制装置连接该机械手及该位置识别装置。该位置识别装置用于识别在该分拣盘上分开的多个物体的位置。该控制装置用于根据在该分拣盘上分开的多个该物体的位置控制该机械手抓取单个该物体。上述物体的抓取与分拣系统利用分拣盘将多个物体分开，分拣盘所需的空间较小及成本较低，取代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分拣。本发明还公开了一种分拣盘。

Description

物体的抓取与分拣系统及分拣盘

技术领域

本发明涉及于机器人领域，更具体而言，涉及一种物体的抓取与分拣系统及分拣盘。

背景技术

现有针对从堆叠的多个物体中分拣出单个物体主要靠以传送带为基本配置的大型分拣机，这些分拣机所采用的基本方法是在将一堆物体放到运行的传送带上实现物体的分开，然后用一些检测设备和运行机构实现对传送带上的物体的分拣。

但是，上述分拣机由于采用传送带进行单个物体的分开，导致设备庞大，造价较高，同时铺设以传送带为基本部件的设备也需要较大的场地。

发明内容

本发明实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施方式需要提供一种物体的抓取与分拣系统及分拣盘。

根据本发明实施方式的一种物体的抓取与分拣系统，包括控制装置、机械手、位置识别装置及分拣盘，该控制装置连接该机械手及该位置识别装置。该位置识别装置用于识别在该分拣盘上分开的多个物体的位置。该控制装置用于根据在该分拣盘上分开的多个该物体的位置控制该机械手抓取单个该物体。

本发明实施方式的物体的抓取与分拣系统利用分拣盘将多个物体分开，分拣盘所需的空间较小及成本较低，取代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分拣。

在一个实施方式中，该控制装置用于控制该机械手抓取堆叠的多个该物体并将抓取到的多个该物体放置在该分拣盘上。

在一个实施方式中，该位置识别装置用于识别堆叠的多个该物体的位置。该控制装置用于根据识别的堆叠的多个该物体的位置，控制该机械手抓取堆叠的多个该物体。

在一个实施方式中，该位置识别装置包括三维视觉传感器，该三维视觉传感器用于采集堆叠的多个该物体的点云信息，并用于将该点云信息与预设点云信息相比较以识别堆叠的多个该物体的位置。

在一个实施方式中，该三维视觉传感器用于采集堆叠的多个该物体的三维图像以获取堆叠的多个该物体的区域位置。该控制装置用于控制该机械手抓取处于该区域位置的堆叠的多个该物体。

在一个实施方式中，堆叠的多个该物体位于盛器中，该三维视觉传感器用于录取空的该盛器的点云信息并保存为该预设点云信息。

在一个实施方式中，该分拣盘形成有阶梯状斜面，该控制装置用于控制该机械手将抓取到的多个该物体放置在该阶梯状斜面上以利用该物体的自身重力分开在该阶梯状斜面上的多个该物体。

在一个实施方式中，该控制装置用于控制该机械手将抓取到的单个该物体放置在盛器中。

在一个实施方式中，该位置识别装置包括三维视觉传感器，该三维视觉传感器用于采集在该分拣盘上分开的多个该物体的点云信息，并用于将该点云信息与预设点云信息相比较以识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位置。

在一个实施方式中，该三维视觉传感器用于录取该分拣盘上没有该物体时该分拣盘的点云信息并保存为该预设点云信息。

根据本发明实施方式的一种分拣盘，形成有阶梯状斜面，该阶梯状斜面用于利用物体的自身重力将放置在该阶梯状斜面上的多个该物体分开。

本发明实施方式的分拣盘将多个物体分开，分拣盘所需的空间较小及成本较低，取代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分拣。

在一个实施方式中，该阶梯状斜面包括多个台阶及多个斜面，每个该台阶连接相邻的两个该斜面。

在一个实施方式中，该分拣盘包括设置在该斜面上的分隔条。

在一个实施方式中，分居在该台阶两边的两个该斜面分别形成一个层级。

本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的流程示意图；

图2是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的流程示意图；

图3是根据本发明较佳实施方式的分拣盘的立体示意图；

图4是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的另一流程示意图；

图5是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的又一流程示意图；

图6是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的再一流程示意图；

图7是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的另又一流程示意图；

图8是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的另再一流程示意图；

图9是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的又再一流程示意图；

图10是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的再次一流程示意图；

图11是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣系统的模块示意图；

图12是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣系统的另一模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设定进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设定之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参图1，本发明较佳实施方式提供的一种物体的抓取与分拣方法，包括步骤：

S11，分开在分拣盘上的多个物体；

S12，识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位置；及

S13，根据在该分拣盘上分开的多个该物体的位置，机械手抓取单个该物体。

上述物体的抓取与分拣方法利用分拣盘将多个物体分开，分拣盘所需的空间较小及成本较低，取代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分拣。

较佳地，在某些实施方式中，多个物体可利用机械手抓取并放置在分拣盘上以实现自动化。具体地，请参图2，分开在该分拣盘上的该多个物体前，物体的抓取与分拣方法包括步骤：

S21，该机械手抓取堆叠的多个该物体并将抓取到的多个该物体放置在该分拣盘上。

在进行物体的抓取与分拣前，多个物体一般放置在盛器中，如箱子或柜子等。放置在盛器中的多个物体堆叠在一起。机械手可从盛器中抓取堆叠的多个物体，然后将抓取到的多个物体放置在分拣盘上。

请结合图3，在某些实施方式中，分拣盘200形成有阶梯状斜面202。具体地，在某些实施方式中，分拣盘200呈圆台状，阶梯状斜面202包括多个台阶204及多个斜面206，每个台阶204连接相邻的两个斜面206。因此，在本发明的实施方式中，分居在台阶204两边的两个斜面206分别形成一个层级。

进一步地，分拣盘200包括设置在斜面206上的分隔条208。因此，分隔条208可将分开的多个物体间隔位于多个区域，便于机械手的抓取。

在某些实施方式中，分开在分拣盘上的多个物体，包括步骤：

利用该物体的自身重力分开在该阶梯状斜面上的多个该物体。

也就是说，可将多个物体一起放在分拣盘200的阶梯状斜面202上，通过物体的自身重力，将多个物体自然分开在阶梯状斜面202上。

因此，可通过修改分拣盘200的部分参数来适应不同物体分拣的需求。例如，在一个例子中，若针对分拣的物体为袋装耳机来对分拣盘200进行设计。袋装耳机自然平躺的高度稍高于分拣盘200的每个层级之间的台阶204的高度，保证了放置在阶梯状斜面202上袋装耳机不会堆叠在一起，只会因重力的作用下滑向下个层级，或沿着同一个层级散开。分拣盘200的材料可采用金属或塑料。

进一步地，在某些实施方式中，为提高物体的抓取与分拣的自动化，请参图4，该机械手抓取堆叠的多个该物体前，物体的抓取与分拣方法包括步骤：

S31，识别堆叠的多个该物体的位置。

该机械手抓取堆叠的多个该物体，包括步骤：

S32，根据识别的堆叠的多个该物体的位置，该机械手抓取堆叠的多个该物体。

在某些实施方式中，可采用图像识别技术来识别堆叠的多个物体的位置。具体地，请参图5，所述识别堆叠的多个该物体的位置，包括步骤：

S41，采集堆叠的多个该物体的点云信息；

S42，将该点云信息与第一预设点云信息相比较以识别堆叠的多个该物体的位置。

例如，可利用三维视觉传感器采集堆叠的多个该物体的点云信息。三维视觉传感器采集其视野内堆叠的多个物体的点云，并保存当前点云信息。在一些实际应用中，三维视觉传感器可采用微软公司发行的Kinect设备。

进一步地，三维视觉传感器包括深度传感器和视觉传感器，三维视觉传感器可采集物体的三维图像，并根据三维图像读取物体的三维信息。

如前所述，由于多个物体放置在盛器中，因此，在某些实施方式中，请参图6，物体的抓取与分拣方法包括步骤：S51，录取空的该盛器的点云信息并保存为该第一预设点云信息。

例如，将装物体之前的盛器清空，利用三维视觉传感器录取空的该盛器的点云信息并保存为第一预设点云信息。第一预设点云信息可做作为背景，有助于分析堆叠的多个物体的位置。

可利用三维视觉传感器采集到的堆叠的多个物体的点云信息与作为背景的第一预设点云信息相比较，这样便可识别到堆叠的多个物体的位置。

更进一步地，在某些实施方式中，为了使机械手抓取堆叠的多个物体中设定位置的若干个物体，请参图7，所述机械手抓取堆叠的多个该物体，包括步骤：

S61，采集堆叠的多个该物体的三维图像以获取堆叠的多个该物体的区域位置；

S62，该机械手抓取处于该区域位置的堆叠的多个该物体。

具体地，可利用三维视觉传感器来采集堆叠的多个物体的三维图像，三维视觉传感器根据三维图像读取物体的三维信息。在一个示例中，区域位置是与机械手距离最近的物体的位置。例如，机械手的抓取范围一般是固定的，根据机械手的抓取范围及物体的三维信息，计算出与机械手的抓取范围相当的区域位置内的若干个物体与机械手的平均距离，确定最小的平均距离所对应的区域位置为机械手所要抓取的区域位置。

之后，根据该区域位置，机械手抓取处于该区域位置的堆叠的多个物体。

在某些实施方式中，也可采用点云信息的比较来识别分拣盘上分开的多个物体的位置。具体为，请参图8，所述识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位置，包括步骤：

S71，采集在该分拣盘上分开的多个该物体的点云信息；

S72，将该点云信息与第二预设点云信息相比较以识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位置。

类似地，可利用三维视觉传感器来采集在分拣盘分开的多个物体的点云信息。

由于分开的多个物体放置在分拣盘上，因此，在某些实施方式中，请参图9，物体的抓取与分拣方法，包括步骤：S81，录取该分拣盘上没有该物体时该分拣盘的点云信息并保存为该第二预设点云信息。

例如，将在放上物体前的分拣盘清空，利用三维视觉传感器录取没有物体时的分拣盘的点云信息并保存为第二预设点云信息。第二预设点云信息可做作为背景，有助于分析在分拣盘上分开的多个物体的位置。

然后，可利用三维视觉传感器采集到的在分拣盘上分开的多个物体的点云信息与作为背景的第二预设点云信息相比较，这样便可识别到在分拣盘上分开的多个物体的位置。之后，根据在分拣盘上分开的多个物体的位置，机械手抓取在分拣盘上的单个物体。

在某些实施方式中，为了实现单个物体的快速装箱，请参图10，在抓取单个该物体后，物体的抓取与分拣方法包括步骤：

S91，机械手将抓取到的单个该物体放置在盛器中。

具体地，用于放置单个物体的盛器例如是物体的包装袋或包装盒。机械手从分拣盘上抓取到单个物体后，直接将单个物体放置在盛器中，加快了单个物体的包装及出货等环节，进而提升了生产效率。

综上所述，上述物体的抓取与分拣方法利用分拣盘将多个物体分开，取代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分拣。

请参图11，本发明较佳实施方式的一种物体的抓取与分拣系统100，包括控制装置102、机械手104、位置识别装置106及分拣盘200，该控制装置102连接该机械手104及该位置识别装置106。

该位置识别装置106用于识别在该分拣盘200上分开的多个物体的位置。该控制装置102用于根据在该分拣盘200上分开的多个该物体的位置控制该机械手104抓取单个该物体。

因此，上述物体的抓取与分拣系统100利用分拣盘200将多个物体分开，分拣盘200所需的空间较小及成本较低，取代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分拣。

物体的抓取与分拣系统100可用于实现以上实施方式的物体的抓取与分拣方法。

较佳地，在某些实施方式中，该控制装置102用于控制该机械手104抓取堆叠的多个该物体并将抓取到的多个该物体放置在该分拣盘200上。

如此，多个物体可利用机械手104抓取并放置在分拣盘200上，实现了物体抓取的自动化。

在进行物体的抓取与分拣前，多个物体一般放置在盛器中，如箱子或柜子等。放置在盛器中的多个物体堆叠在一起。控制装置102可控制机械手104可从盛器中抓取堆叠的多个物体，然后将抓取到的多个物体放置在分拣盘200上。

请结合图3，在某些实施方式中，分拣盘200形成有阶梯状斜面202。阶梯状斜面202用于将放置在该阶梯状斜面202上的多个物体分开。该控制装置102用于控制该机械手104将抓取到的多个该物体放置在该阶梯状斜面202上以利用该物体的自身重力分开在该阶梯状斜面202上的多个该物体。

具体地，分拣盘200呈圆台状，阶梯状斜面202包括多个台阶204及多个斜面206，每个台阶204连接相邻的两个斜面206。分居在台阶204两边的两个斜面206分别形成一个层级。

进一步地，分拣盘200包括设置在斜面206上的分隔条208。因此，分隔条208可将分开的多个物体间隔位于多个区域，便于机械手104的抓取。

因此，可将多个物体一起放在分拣盘200的阶梯状斜面202上，通过物体的自身重力，将多个物体自然分开在阶梯状斜面202上。

可通过修改分拣盘200的部分参数来适应不同物体分拣的需求。例如，在一个例子中，若针对分拣的物体为袋装耳机来对分拣盘200进行设计。袋装耳机自然平躺的高度稍高于分拣盘200的每个层级之间的台阶204的高度，保证了放置在阶梯状斜面202上袋装耳机不会堆叠在一起，只会因重力的作用下滑向下个层级，或沿着同一个层级散开。

在某些实施方式中，为进一步提高物体的抓取与分拣的自动化，该位置识别装置106用于识别堆叠的多个该物体的位置。

该控制装置102用于根据识别的堆叠的多个该物体的位置，控制该机械手104抓取堆叠的多个该物体。

在某些实施方式中，可采用图像识别技术来识别堆叠的多个物体的位置。具体地，请参图12，该位置识别装置106包括三维视觉传感器108，该三维视觉传感器108用于采集堆叠的多个该物体的点云信息，并用于将该点云信息与第一预设点云信息相比较以识别堆叠的多个该物体的位置。

具体地，三维视觉传感器108采集其视野内堆叠的多个物体的点云，并保存当前点云信息。在一些实际应用中，三维视觉传感器108可采用微软公司发行的Kinect设备。

进一步地，三维视觉传感器108包括深度传感器和视觉传感器，三维视觉传感器108可采集物体的三维图像，并根据三维图像读取物体的三维信息。

如前所述，由于多个物体放置在盛器中，因此，在某些实施方式中，该三维视觉传感器108用于录取空的该盛器的点云信息并保存为该第一预设点云信息。

例如，将装物体之前的盛器清空，三维视觉传感器108录取空的该盛器的点云信息并保存为第一预设点云信息。第一预设点云信息可做作为背景，有助于分析堆叠的多个物体的位置。

利用三维视觉传感器108采集到的堆叠的多个物体的点云信息与作为背景的第一预设点云信息相比较，这样三维视觉传感器108便可识别到堆叠的多个物体的位置。

更进一步地，在某些实施方式中，为了使机械手104抓取堆叠的多个物体中设定位置的若干个物体，该三维视觉传感器108用于采集堆叠的多个该物体的三维图像以获取堆叠的多个该物体的区域位置。

该控制装置102用于控制该机械手104抓取处于该区域位置的堆叠的多个该物体。

具体地，三维视觉传感器108根据三维图像读取物体的三维信息。在一个示例中，区域位置是与机械手104距离最近的物体的位置。例如，机械手104的抓取范围一般是固定的，三维视觉传感器108根据机械手104的抓取范围及物体的三维信息，计算出与机械手104的抓取范围相当的区域位置内的若干个物体与机械手104的平均距离，确定最小的平均距离所对应的区域位置为机械手104所要抓取的区域位置。

之后，该控制装置102根据该区域位置，并控制机械手104抓取处于该区域位置的堆叠的多个物体。

在某些实施方式中，也可采用点云信息的比较来识别分拣盘200上分开的多个物体的位置。具体为，该三维视觉传感器108用于采集在该分拣盘200上分开的多个该物体的点云信息，并用于将该点云信息与第二预设点云信息相比较以识别在该分拣盘200上分开的多个该物体的位置。

由于分开的多个物体放置在分拣盘200上，因此，该三维视觉传感器108用于录取该分拣盘200上没有该物体时该分拣盘200的点云信息并保存为该第二预设点云信息。

例如，将在放上物体前的分拣盘200清空，利用三维视觉传感器108录取没有物体时的分拣盘200的点云信息并保存为第二预设点云信息。第二预设点云信息可做作为背景，有助于分析在分拣盘200上分开的多个物体的位置。

然后，三维视觉传感器108采集到的在分拣盘200上分开的多个物体的点云信息与作为背景的第二预设点云信息相比较，这样三维视觉传感器108便可识别到在分拣盘200上分开的多个物体的位置。之后，控制装置102根据识别到的在分拣盘200上分开的多个物体的位置，控制机械手104抓取在分拣盘200上的单个物体。

在某些实施方式中，为了实现单个物体的快速装箱，该控制装置102用于控制该机械手104将抓取到的单个该物体放置在盛器中。

具体地，用于放置单个物体的盛器例如是物体的包装袋或包装盒。机械手104从分拣盘上抓取到单个物体后，直接将单个物体放置在盛器中，加快了单个物体的包装及出货等环节，进而提升了生产效率。

综上所述，上述物体的抓取与分拣系统100利用分拣盘200将多个物体分开，分拣盘200所需的空间较小及成本较低，取代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分拣。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(移动终端)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，所述程序在执行时，包括方法实施方式的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种物体的抓取与分拣系统，其特征在于，包括控制装置、机械手、位置识别装置及分拣盘，该控制装置连接该机械手及该位置识别装置；

该位置识别装置用于识别在该分拣盘上分开的多个物体的位置；

该控制装置用于根据在该分拣盘上分开的多个该物体的位置控制该机械手抓取单个该物体。

2.如权利要求1所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，该控制装置用于控制该机械手抓取堆叠的多个该物体并将抓取到的多个该物体放置在该分拣盘上。

3.如权利要求2所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，该位置识别装置用于识别堆叠的多个该物体的位置；

该控制装置用于根据识别的堆叠的多个该物体的位置，控制该机械手抓取堆叠的多个该物体。

4.如权利要求3所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，该位置识别装置包括三维视觉传感器，该三维视觉传感器用于采集堆叠的多个该物体的点云信息，并用于将该点云信息与预设点云信息相比较以识别堆叠的多个该物体的位置。

5.如权利要求4所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，该三维视觉传感器用于采集堆叠的多个该物体的三维图像以获取堆叠的多个该物体的区域位置；

该控制装置用于控制该机械手抓取处于该区域位置的堆叠的多个该物体。

6.如权利要求4所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，堆叠的多个该物体位于盛器中，该三维视觉传感器用于录取空的该盛器的点云信息并保存为该预设点云信息。

7.如权利要求2所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，该分拣盘形成有阶梯状斜面，该控制装置用于控制该机械手将抓取到的多个该物体放置在该阶梯状斜面上以利用该物体的自身重力分开在该阶梯状斜面上的多个该物体。

8.如权利要求1所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，该控制装置用于控制该机械手将抓取到的单个该物体放置在盛器中。

9.如权利要求1所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，该位置识别装置包括三维视觉传感器，该三维视觉传感器用于采集在该分拣盘上分开的多个该物体的点云信息，并用于将该点云信息与预设点云信息相比较以识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位置。

10.如权利要求9所述的物体的抓取与分拣系统，其特征在于，该三维视觉传感器用于录取该分拣盘上没有该物体时该分拣盘的点云信息并保存为该预设点云信息。

11.一种分拣盘，其特征在于，形成有阶梯状斜面，该阶梯状斜面用于利用物体的自身重力将放置在该阶梯状斜面上的多个该物体分开。

12.如权利要求11所述的分拣盘，其特征在于，该阶梯状斜面包括多个台阶及多个斜面，每个该台阶连接相邻的两个该斜面。

13.如权利要求12所述的分拣盘，其特征在于，该分拣盘包括设置在该斜面上的分隔条。

14.如权利要求12所述的分拣盘，其特征在于，分居在该台阶两边的两个该斜面分别形成一个层级。