DE102020112099A1 - Ein robotersystem mit einem koordinierten übertragungsmechanismus - Google Patents

Ein robotersystem mit einem koordinierten übertragungsmechanismus Download PDF

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Shintaro Matsuoka
Yoshiki Kanemoto
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Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft den Betrieb eines Robotersystems, um ein Objekt von einer Quelle zu einem Ziel zu übertragen. Das Robotersystem kann einen oder mehrere Bewegungspläne oder Abschnitte davon umsetzen, um einen Aufnahmeroboter zu betreiben, um das Objekt zu ergreifen und anzuheben und eine Übertragungsablage unter dem angehobenen Objekt zu platzieren. Das Robotersystem kann ferner den einen oder die mehreren Bewegungspläne oder Abschnitte davon umsetzen, um das Objekt auf der Übertragungsablage zu platzieren und die Übertragungsablage und das Objekt darauf in Richtung des Ziels seitlich zu verschieben. Das Robotersystem kann einen Platzierungsmechanismus betreiben, um das Objekt von der Übertragungsablage zu dem Ziel zu übertragen.

Description

  • QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG(EN)
  • Diese Anmeldung beansprucht die Vorteile der vorläufigen US-Patentanmeldung mit der Seriennummer 62/845,792, eingereicht am 9. Mai 2019, die in ihrer Gesamtheit durch Verweis in die vorliegende Schrift aufgenommen ist.
  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Technologie bezieht sich im Allgemeinen auf Robotersysteme und insbesondere auf Systeme, Prozesse und Techniken für das Koordinieren von Vorgängen mehrerer Einheiten.
  • TECHNISCHER HINTERGRUND
  • Aufgrund ihrer ständig wachsenden Leistung und sinkenden Kosten werden nun viele Roboter (z. B. Maschinen, die konfiguriert sind, um physische Handlungen automatisch/autonom auszuführen) in verschiedenen unterschiedlichen Bereichen weitgehend verwendet. Beispielsweise können Roboter verwendet werden, um verschiedene Aufgaben (z. B. Steuern oder Übertragen eines Objekts durch einen Raum) beim Herstellen und/oder Zusammenbauen, Packen und/oder Verpacken, Transportieren und/oder Versenden usw. auszuführen. Bei dem Ausführen der Aufgaben können die Roboter menschliche Handlungen replizieren, wodurch menschliches Eingreifen, das anderenfalls zur Durchführung gefährlicher oder sich wiederholender Aufgaben erforderlich ist, ersetzt oder reduziert wird.
  • Trotz der technischen Fortschritte fehlt Robotern jedoch oftmals die Ausgereiftheit, die notwendig ist, um menschliches Eingreifen, das für die Ausführung umfangreicherer und/oder komplexerer Aufgaben erforderlich ist, zu duplizieren. Dementsprechend gibt es noch immer einen Bedarf an verbesserten Techniken und Systemen zum Handhaben von Vorgängen und/oder Interaktionen zwischen Robotern.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Veranschaulichung einer beispielhaften Umgebung, in der ein Robotersystem mit einem koordinierten Übertragungsmechanismus arbeiten kann.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, welches das Robotersystem gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulicht.
    • 3 ist eine Draufsicht, die eine erste beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulicht.
    • Die 4A-4D sind Draufsichten, die eine Verarbeitungssequenz für die erste beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulichen.
    • 5A ist eine Draufsicht eines zweiten beispielhaften Übertragungsumgebung und 5B ist eine Profilansicht, die die zweite beispielhafte Übertragungsumgebung veranschaulicht, beide gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
    • Die 6A-6D sind Draufsichten, die eine Verarbeitungssequenz für die zweite beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulichen.
    • 6E ist ein Ablaufdiagramm eines ersten beispielhaften Verfahrens zum Betreiben des Robotersystems 100 aus 1 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
    • 7A ist eine Draufsicht eines dritten beispielhaften Übertragungsumgebung und 7B ist eine Profilansicht, die die dritte beispielhafte Übertragungsumgebung veranschaulicht, beide gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
    • Die 8A-8D sind Draufsichten, die eine Verarbeitungssequenz für die dritte beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulichen.
    • 8E ist ein Ablaufdiagramm eines zweiten beispielhaften Verfahrens zum Betreiben des Robotersystems aus 1 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
    • 9 ist eine Draufsicht, die eine vierte beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulicht.
    • Die 10A-10D sind Draufsichten, die eine Verarbeitungssequenz für die vierte beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulichen.
    • 10E ist ein Ablaufdiagramm eines dritten beispielhaften Verfahrens zum Betreiben des Robotersystems aus 1 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
    • Die 11A-11C sind perspektivische Ansichten von beispielhaften Übertragungsablagen gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Systeme und Verfahren für ein Robotersystem mit einem koordinierten Übertragungsmechanismus werden in der vorliegenden Schrift beschrieben. Das Robotersystem (z. B. ein integriertes System von Vorrichtungen, die jeweils eine oder mehrere spezielle Aufgaben ausführen), das gemäß einigen Ausführungsformen konfiguriert ist, führt autonom integrierte Aufgaben aus, indem es Vorgänge von mehreren Einheiten koordiniert (z. B. Roboter). In einigen Ausführungsformen kann eine integrierte Aufgabe das Übertragen eines Objekts von einem Standort zu einem anderen beinhalten. Beispielsweise kann das Robotersystem als Reaktion auf einen Versandauftrag, der eine konkrete Reihe von Posten/Objekten beinhaltet, die bestellten Posten aus einer oder mehreren Quellen (z. B. Behältern) aufnehmen und diese an einem Ziel (z. B. einem Versandbehälter) platzieren.
  • Wie nachfolgend detailliert beschrieben, kann das Robotersystem in einigen Ausführungsformen einen Aufnahmeroboter beinhalten/betrieben, der die Objekte von der Quelle aufnimmt und diese zu dem Ziel packt. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem einen Aufnahmeroboter beinhalten/betrieben, um die Objekte aufzunehmen und diese auf einer Übertragungsablage platzieren, die dazu konfiguriert ist, die Objekte zwischen der Quelle und dem Ziel seitlich zu übertragen. Zum Beispiel kann sich die Übertragungsablage neben der Quelle und/oder dem Ziel befinden und/oder die Objekte von oberhalb/neben der Quelle zu oberhalb/neben dem Ziel seitlich übertragen. Das Robotersystem kann einen Anschlag beinhalten, der dazu konfiguriert ist, die Objekte an der Quelle zu berühren, während sich die Ablage weiterbewegt, wodurch die Objekte dazu gebracht werden, von der Ablage zu rutschen und auf das Ziel zu fallen. Die Anschläge können dazu konfiguriert sein, die Objekte zu berühren, während sich die Ablage von der Quelle weg oder hin zu dieser bewegt. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem einen Packroboter beinhalten, der die Objekte von der Übertragungsablage aufnimmt und diese auf das Ziel packt.
  • Ferner kann in einigen Ausführungsformen der Übertragungsroboter einen Endeffektor (z. B. einen Greifer) beinhalten, der eine Reihe von Saugnäpfen beinhaltet. Die Saugnäpfe können einzeln betrieben und/oder aktiviert werden, um Objekte mit unterschiedlichen Größen, Formen, Konturen und/oder Oberflächeneigenschaften zu greifen. In einigen Ausführungsformen kann die Übertragungsablage eine Bandförderer-Übertragungsablage, eine geschlitzte Übertragungsablage und/oder eine Übertragungsablage mit einer perforierten Oberfläche beinhalten. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem einen oder mehrere flexible Greifer, die über ein Gelenk mit einem Verbindungselement verbunden sind, beinhalten/betreiben. Der flexible Greifer kann ferner einen Verriegelungsmechanismus und/oder ein Betätigungselement beinhalten. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem einen Positionseinstellmechanismus beinhalten, der dazu konfiguriert ist, die Position/Stellung von Objekten vor Aufnahme- und/oder nach Packoperationen einzustellen. Details sind nachfolgend beschrieben.
  • Nachfolgend sind zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein tiefgreifendes Verständnis der vorliegend offenbarten Technologie zu gewährleisten. In anderen Ausführungsformen können die hier eingeführten Techniken ohne diese spezifischen Details in die Praxis umgesetzt werden. In anderen Fällen werden hinreichend bekannte Merkmale, wie etwa spezifische Funktionen oder Routinen, nicht ausführlich beschrieben, um die vorliegende Offenbarung nicht unnötig undeutlich zu machen. Bezugnahmen in dieser Beschreibung auf „eine Ausführungsform“ oder dergleichen bedeuten, dass ein/e bestimmte/s Merkmal, Struktur, Material oder Charakteristik, das bzw. die beschrieben ist, in mindestens einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten sind. Somit bezieht sich das Auftreten derartiger Formulierungen in dieser Beschreibung nicht notwendigerweise allesamt auf die gleiche Ausführungsform. Andererseits schließen sich derartige Verweise nicht notwendigerweise gegenseitig aus. Zudem können die konkreten Merkmale, Strukturen, Materialien oder Eigenschaften in einer oder mehreren Ausführungsformen auf eine beliebige geeignete Weise kombiniert werden. Es versteht sich, dass die in den Figuren gezeigten verschiedenen Ausführungsformen lediglich veranschaulichende Darstellungen und nicht unbedingt maßstabsgetreu sind.
  • Mehrere Details, die Strukturen oder Prozesse beschreiben, die hinreichend bekannt und oftmals mit Robotersystemen und -teilsystemen assoziiert sind, die jedoch einige signifikante Aspekte der offenbarten Techniken unnötig undeutlich machen können, sind der Einfachheit halber in der folgenden Beschreibung nicht dargelegt. Wenngleich die folgende Offenbarung mehrere Ausführungsformen verschiedener Aspekte der vorliegenden Technologie darlegt, können darüber hinaus mehrere andere Ausführungsformen andere Konfigurationen oder andere Komponenten als die in diesem Abschnitt beschriebenen aufweisen. Dementsprechend können die offenbarten Techniken andere Ausführungsformen mit zusätzlichen Elementen oder ohne mehrere der Elemente, die nachfolgend beschrieben sind, aufweisen.
  • Viele Ausführungsformen oder Aspekte der vorliegenden Offenbarung, die nachfolgend beschrieben sind, können die Form von computer- oder steuerungsausführbaren Anweisungen annehmen, einschließlich Routinen, die von einem programmierbaren Computer oder einer programmierbaren Steuerung ausgeführt werden. Der Fachmann erkennt, dass die offenbarten Techniken auf anderen Computer- oder Steuerungssystemen als den nachfolgend gezeigten und beschriebenen umgesetzt werden können. Die in der vorliegenden Schrift beschriebenen Techniken können in einem Spezialcomputer oder einem Datenprozessor ausgeführt werden, der spezifisch programmiert, konfiguriert oder konstruiert ist, eine oder mehrere der nachfolgend beschriebenen computerausführbaren Anweisungen auszuführen. Dementsprechend beziehen sich die Begriffe „Computer“ und „Steuerung“, wie in der vorliegenden Schrift im Allgemeinen verwendet, auf einen beliebigen Datenprozessor und können Internetgeräte und tragbare Vorrichtungen umfassen (darunter Palmtop-Computer, tragbare Computer, Mobiltelefone, Mehrprozessorsysteme, prozessorbasierte oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerkcomputer, Minicomputer und dergleichen). Informationen, die von diesen Computern und Steuerungen verarbeitet werden, können auf einem beliebigen geeigneten Anzeigemedium, einschließlich einer Flüssigkristallanzeige (liquid crystal display - LCD), dargestellt werden. Anweisungen zum Ausführen von computer- oder steuerungsausführbaren Aufgaben können in oder auf einem beliebigen geeigneten computerlesbaren Medium, einschließlich Hardware, Firmware oder einer Kombination aus Hardware und Firmware, gespeichert sein. Anweisungen können in einer beliebigen geeigneten Speichervorrichtung enthalten sein, einschließlich beispielsweise ein Flash-Laufwerk, eine USB-Vorrichtung und/oder ein anderes geeignetes Medium.
  • Die Begriffe „gekoppelt“ und „verbunden“ samt deren Ableitungen können in der vorliegenden Schrift verwendet werden, um strukturelle Beziehungen zwischen den Komponenten zu beschreiben. Es versteht sich, dass diese Begriffe nicht als Synonyme füreinander bestimmt sind. Vielmehr kann „verbunden“ in bestimmten Ausführungsformen verwendet werden, um anzugeben, dass zwei oder mehr Elemente in direktem Kontakt miteinander stehen. Sofern aus dem Kontext nicht anderweitig ersichtlich, kann der Begriff „gekoppelt“ verwendet werden, um anzugeben, dass zwei oder mehr Elemente entweder in direktem oder in indirektem Kontakt (mit anderen Zwischenelementen dazwischen) miteinander stehen oder dass die zwei oder mehr Elemente miteinander wirken oder interagieren (z. B. als eine Ursache-Wirkung-Beziehung, wie etwa für die Signalübertragung/den Signalempfang oder für Funktionsaufrufe) oder beides.
  • Geeignete Umgebungen
  • 1 ist eine Veranschaulichung einer beispielhaften Umgebung, in der ein Robotersystem 100 mit einem koordinierten Übertragungsmechanismus arbeiten kann. Das Robotersystem 100 kann eine oder mehrere Einheiten (z. B. Roboter) umfassen und/oder mit diesen kommunizieren, die konfiguriert sind, eine oder mehrere Aufgaben auszuführen. Aspekte des koordinierten Übertragungsmechanismus können von den verschiedenen Einheiten praktiziert oder umgesetzt werden.
  • Für das in 1 veranschaulichte Beispiel kann das Robotersystem 100 eine Entladeeinheit 102, eine Übertragungseinheit 104 (z. B. einen Palettierungsroboter und/oder einen Stückaufnahmeroboter), eine Transporteinheit 106, eine Ladeeinheit 108 oder eine Kombination davon in einem Lager oder einem Verteil-/Versandzentrum umfassen. Jede der Einheiten in dem Robotersystem 100 kann dazu konfiguriert sein, eine oder mehrere Aufgaben auszuführen. Die Aufgaben können nacheinander kombiniert werden, um einen Vorgang durchzuführen, der ein Ziel erreicht, wie etwa das Entladen von Objekten von einem Lastkraftwagen oder einem Lieferwagen und das Lagern dieser in einem Lager oder das Entladen von Objekten aus Lagerbereichen und Vorbereiten dieser für den Versand. In einigen Ausführungsformen kann die Aufgabe das Platzieren der Objekte an einem Zielstandort (z. B. oben auf einer Palette und/oder innerhalb einer Tonne/eines Korbs/einer Kiste/eines Behälters) umfassen. Wie nachfolgend detailliert beschrieben, kann das Robotersystem 100 Pläne (z. B. Platzierungsstandorte/-ausrichtungen, Sequenz für das Übertragen der Objekte und/oder entsprechende Bewegungspläne) für das Platzieren und/oder Stapeln der Objekte ableiten. Jede der Einheiten kann konfiguriert sein, um eine Sequenz von Handlungen (z. B. Betreiben einer oder mehrerer Komponenten darin) entsprechend einem oder mehreren der abgeleiteten Pläne auszuführen, um eine Aufgabe auszuführen.
  • In einigen Ausführungsformen kann die Aufgabe das Steuern (z. B. das Bewegen und/oder Neuausrichten) eines Zielobjekts 112 (z. B. eines von den Paketen, Kisten, Behältern, Körben, Paletten usw., die der auszuführenden Aufgabe entsprechen) von einem Start-/Quellstandort 114 zu einem Aufgaben-/Zielstandort 116 umfassen. Beispielsweise kann die Entladeeinheit 102 (z. B. ein Containerentladeroboter) dazu konfiguriert sein, das Zielobjekt 112 von einem Standort auf einem Träger (z. B. einem Lastkraftwagen) zu einem Standort auf einer Fördervorrichtung zu übertragen. Außerdem kann die Übertragungseinheit 104 dazu konfiguriert sein, das Zielobjekt 112 von einem Standort (z. B. der Fördervorrichtung, einer Palette oder einem Gefäß) zu einem anderen Standort (z. B. einer Palette, einem Gefäß usw.) zu übertragen. In einem anderen Beispiel kann die Übertragungseinheit 104 (z. B. ein Palettierungsroboter) dazu konfiguriert sein, das Zielobjekt 112 von einem Startstandort (z. B. einer Palette, einem Aufnahmebereich und/oder einer Fördervorrichtung) zu einer Zielpalette zu übertragen. Beim Abschließen des Vorgangs kann die Transporteinheit 106 (z. B. eine Fördervorrichtung, eine automatisiertes geführtes Fahrzeug (automated guided vehicle - AGV), ein Regaltransportroboter usw.) das Zielobjekt 112 von einem Bereich, der mit der Übertragungseinheit 104 assoziiert ist, zu einem Bereich, der mit der Entladeeinheit 108 assoziiert ist, übertragen, und die Entladeeinheit 108 kann das Zielobjekt 112 (z. B. durch Bewegen der Palette, die das Zielobjekt 112 trägt) von der Übertragungseinheit 104 zu einem Lagerstandort (z. B. einem Standort auf den Regalen) übertragen. Einzelheiten bezüglich der Aufgabe und der assoziierten Handlungen sind nachfolgend beschrieben.
  • Zum Zwecke der Veranschaulichung ist das Robotersystem 100 im Kontext eines Verpackungs- und/oder Versandzentrums beschrieben; jedoch versteht es sich, dass das Robotersystem 100 konfiguriert sein kann, um Aufgaben in anderen Umgebungen/zu anderen Zwecken auszuführen, wie etwa für die Herstellung, den Zusammenbau, das Lagern/Lagerhalten, die Gesundheitspflege und/oder andere Arten von Automatisierung. Es versteht sich zudem, dass das Robotersystem 100 andere Einheiten umfassen kann, wie etwa Handhabungsvorrichtungen, Serviceroboter, modulare Roboter usw., die in 1. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 beispielsweise eine Entpalettierungseinheit für das Übertragen der Objekte von Korbwagen oder Paletten auf Fördervorrichtungen oder andere Paletten, eine Containerwechseleinheit für das Übertragen der Objekte von einem Container auf einen anderen, eine Verpackungseinheit für das Einwickeln/Verhüllen der Objekte, eine Sortiereinheit für das Gruppieren von Objekten gemäß einer oder mehrerer Eigenschaften davon, eine Stückaufnahmeeinheit für das Steuern (z. B. Sortieren, Gruppieren und/oder Übertragen) der Objekte unterschiedlich gemäß einer oder mehrerer Eigenschaften davon oder eine Kombination davon umfassen.
  • Das Robotersystem 100 kann physische oder strukturelle Elemente (z. B. Robotersteuerarme) umfassen, die zur Bewegung an Gelenken verbunden sind (z. B. Rotations-und/oder Translationsverschiebungen). Die strukturellen Elemente und die Gelenke können eine kinetische Kette bilden, die konfiguriert ist, um einen Endeffektor (z. B. einen Greifer) zu steuern, der konfiguriert ist, um eine oder mehrere Aufgaben (z. B. Greifen, Drehen, Schweißen usw.) in Abhängigkeit von der Verwendung/dem Betrieb des Robotersystems 100 auszuführen. Das Robotersystem 100 kann die Betätigungsvorrichtungen (z. B. Motoren, Aktoren, Drähte, künstliche Muskeln, elektroaktive Polymere usw.) umfassen, die konfiguriert sind, um die strukturellen Elemente um ein entsprechendes Gelenk oder daran anzutreiben oder zu steuern (z. B. zu verschieben und/oder neu auszurichten). In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 Transportmotoren umfassen, die konfiguriert sind, um die entsprechenden Einheiten/Gehäuse von Ort zu Ort zu transportieren.
  • Das Robotersystem 100 kann Sensoren umfassen, die konfiguriert sind, um Informationen zu erhalten, die verwendet werden, um die Aufgaben umzusetzen, wie etwa zum Steuern der strukturellen Elemente und/oder zum Transportieren der Robotereinheiten. Die Sensoren können Vorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um eine oder mehrere physikalische Eigenschaften des Robotersystems 100 (z. B. einen Zustand, eine Bedingung und/oder einen Standort von einem oder mehreren strukturellen Elementen/Gelenken davon) und/oder einer unmittelbaren Umgebung zu erkennen oder zu messen. Einige Beispiele der Sensoren können Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Kraftsensoren, Dehnungsmesser, Berührungssensoren, Drehmomentsensoren, Positionscodierer usw. umfassen.
  • In einigen Ausführungsformen können die Sensoren beispielsweise eine oder mehrere Bildgebungsvorrichtungen (z. B. visuelle und/oder Infrarotkameras, 2D- und/oder 3D-Bildaufnahmekameras, Abstandsmessvorrichtungen, wie etwa Lidar oder Radar, usw.) umfassen, die konfiguriert sind, um die unmittelbare Umgebung zu erkennen. Die Bildgebungsvorrichtungen können Darstellungen der erkannten Umgebung erzeugen, wie etwa digitale Bilder und/oder Punktwolken, die durch Maschinen-/Computervision verarbeitet werden können (z. B. zur automatischen Inspektion, Roboterführung oder für andere Roboteranwendungen). Wie nachstehend näher beschrieben, kann das Robotersystem 100 digitale Bilder und/oder Punktwolken verarbeiten, um das Zielobjekt 112, den Startstandort 114, den Aufgabenstandort 116, eine Stellung des Zielobjekts 112, ein Konfidenzmaß bezüglich des Startstandorts 114 und/oder der Stellung oder eine Kombination davon zu erkennen.
  • Zur Steuerung des Zielobjekts 112 kann das Robotersystem 100 ein Bild eines festgelegten Bereichs (z. B. einem Aufnahmestandort, wie etwa innerhalb eines Behältnisses oder auf einer Palette) aufnehmen und auswerten, um das Zielobjekt 112 und den Startstandort 114 davon zu erkennen. Gleichermaßen kann das Robotersystem 100 ein Bild eines anderen festgelegten Bereichs (z. B. eines Ablagestandorts zum Anordnen von Objekten auf der Fördervorrichtung, einem Standort zum Anordnen von Objekten innerhalb des Containers oder einem Standort auf der Palette zum Stapeln) aufnehmen und auswerten, um den Aufgabenstandort 116 zu erkennen. Beispielsweise können die Bildgebungsvorrichtungen eine oder mehrere Kameras, die konfiguriert sind, um Bilder des Aufnahmebereichs zu erzeugen, und/oder eine oder mehrere Kameras, die konfiguriert sind, um Bilder des Aufgabenbereichs (z. B. Ablagebereichs) zu erzeugen, umfassen. Auf Grundlage der erfassten Bilder, wie nachstehend beschrieben, kann das Robotersystem 100 den Startstandort 114, den Aufgabenstandort 116, die assoziierten Stellungen, einen Pack-/Platzierungsplan, eine Übertragungs-/Packsequenz und/oder andere Verarbeitungsergebnisse ermitteln.
  • In einigen Ausführungsformen können zu den Sensoren beispielsweise Positionssensoren (z. B. Positionscodierer, Potentiometer usw.) gehören, die konfiguriert sind, um Positionen von strukturellen Elementen (z. B. den Roboterarmen und/oder den Endeffektoren) und entsprechenden Gelenken des Robotersystems 100 zu erkennen. Das Robotersystem 100 kann die Positionssensoren verwenden, um Standorte und/oder Ausrichtungen der strukturellen Elemente und/oder der Gelenke während der Ausführung der Aufgabe zu verfolgen.
  • Geeignetes System
  • 2 ist ein Blockdiagramm, welches das Robotersystem 100 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulicht. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 (z. B. an einer/einem oder mehreren der Einheiten und/oder Roboter, wie vorstehend beschrieben) beispielsweise elektronische/elektrische Vorrichtungen, wie etwa einen oder mehrere Prozessoren 202, eine oder mehrere Speichervorrichtungen 204, eine oder mehrere Kommunikationsvorrichtungen 206, eine oder mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208, eine oder mehrere Betätigungsvorrichtungen 212, einen oder mehrere Transportmotoren 214, einen oder mehrere Sensoren 216 oder eine Kombination davon umfassen. Die verschiedenen Vorrichtungen können über drahtgebundene Verbindungen und/oder drahtlose Verbindungen aneinander gekoppelt sein. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 einen Bus, wie etwa einen Systembus, einen Peripheral-Component-Interconnect(PCI)-Bus oder PCI-Express-Bus, einen HyperTransport- oder Industry-Standard-Architecture(ISA)-Bus, einen Small-Computer-System-Interface(SCSI)-Bus, einen Universal-Serial-Bus (USB), einen IIC(I2C)-Bus oder einen Institute-of-Electrical-and-Electronics-Engineers(IEEE)-Standard-1394-Bus (auch als „Firewire“ bezeichnet), umfassen. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 zudem Brücken, Adapter, Prozessoren oder andere signalbezogene Vorrichtungen zum Bereitstellen der drahtgebundenen Verbindungen zwischen den Vorrichtungen umfassen. Die drahtlosen Verbindungen können beispielsweise auf zellulären Kommunikationsprotokollen (z. B. 3G, 4G, LTE, 5G usw.), drahtlosen Local-Area-Network(LAN)-Protokollen (z. B. Wireless Fidelity (Wi-Fi)), Peer-to-Peer- oder Vorrichtungzu-Vorrichtung-Kommunikationsprotokollen (z. B. Bluetooth, Nachbereichskommunikation (NFC) usw.), Internet-der-Dinge (Internet of Things - IoT)-Protokollen (z. B. NB-IoT, LTE-M usw.) und/oder anderen drahtlosen Kommunikationsprotokollen basieren.
  • Die Prozessoren 202 können Datenprozessoren (z. B. zentrale Verarbeitungseinheiten (central processing units - CPU), Spezialcomputer und/oder integrierte Server) umfassen, die konfiguriert sind, um Anweisungen (z. B. Software-Anweisungen), die in den Speichervorrichtungen 204 (z. B. Computerspeicher) gespeichert sind, auszuführen. In einigen Ausführungsformen können die Prozessoren 202 in einer separaten/eigenständigen Steuerung enthalten sein, die an die anderen in 2 veranschaulichten elektronischen/elektrischen Vorrichtungen und/oder den in 1 veranschaulichten Robotereinheiten wirkgekoppelt ist. Die Prozessoren 202 können die Programmanweisungen umsetzen, um andere Vorrichtungen zu steuern bzw. eine Schnittstelle damit zu bilden, wodurch das Robotersystem 100 veranlasst wird, Handlungen, Aufgaben und/oder Vorgänge auszuführen.
  • Bei den Speichervorrichtungen 204 kann es sich um nicht flüchtige computerlesbare Medien handeln, auf denen Programmanweisungen (z. B. Software) gespeichert sind. Einige Beispiele für die Speichervorrichtungen 204 umfassen flüchtigen Speicher (z. B. Cache und/oder Direktzugriffsspeicher (random-access memory - RAM)) und/oder nicht flüchtigen Speicher (z. B. Flash-Speicher und/oder Magnetplatteneinheiten). Andere Beispiele für die Speichervorrichtungen 204 können tragbare Speicher und/oder Cloud-Speichervorrichtungen umfassen.
  • In einigen Ausführungsformen können die Speichervorrichtungen 204 verwendet werden, um zudem Verarbeitungsergebnisse und/oder vorbestimmte Daten/Schwellenwerte zu speichern und Zugriff darauf bereitzustellen. Zum Beispiel können die Speichervorrichtungen 204 Stammdaten 252 speichern, die Beschreibungen von Objekten (z. B. Kisten, Behältern und/oder Produkten) beinhalten, die von dem Robotersystem 100 gesteuert werden können. In einer oder mehreren Ausführungsformen können die Stammdaten 252 eine Abmessung, eine Form (z. B. Vorlagen für mögliche Stellungen und/oder von Computern erzeugte Modelle für das Erkennen des Objekts in unterschiedlichen Stellungen), ein Farbschema, ein Bild, Identifizierungsinformationen (z. B. Barcodes, Quick-Response(QR)-Codes, Logos usw. und/oder erwartete Standorte davon), ein erwartetes Gewicht, andere physische/visuelle Charakteristika oder eine Kombination davon für die Objekte, die von dem Robotersystem 100 erwartungsgemäß zu steuern sind, beinhalten. In einigen Ausführungsformen können die Stammdaten 252 steuerungsbezogene Informationen bezüglich der Objekte beinhalten, wie etwa einen Massenmittelpunkt(center of mass - CoM)-Standort an jedem der Objekte, erwartete Sensormessungen (z. B. für Kraft-, Drehmoment-, Druck- und/oder Kontaktmessungen), die einer/einem oder mehreren Handlungen/Manövern entsprechen, oder eine Kombination davon.
  • Die Kommunikationsvorrichtungen 206 können Schaltungen umfassen, die konfiguriert sind, um über ein Netzwerk mit externen oder entfernten Vorrichtungen zu kommunizieren. Beispielsweise können die Kommunikationsvorrichtungen 206 Empfänger, Sender, Modulatoren/Demodulatoren (Modems), Signaldetektoren, Signalcodierer/-decodierer, Verbindungsanschlüsse, Netzwerkkarten usw. umfassen. Die Kommunikationsvorrichtungen 206 können konfiguriert sein, um Signale gemäß einem oder mehreren Kommunikationsprotokollen (z. B. dem Internetprotokoll (IP), den drahtlosen Kommunikationsprotokollen usw.) zu senden, zu empfangen und/oder zu verarbeiten. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Kommunikationsvorrichtungen 206 verwenden, um Informationen zwischen Einheiten des Robotersystems 100 auszutauschen und/oder Informationen (z. B. zum Zwecke der Berichterstattung, der Datenerfassung, der Analyse und/oder der Fehlerbehebung) mit Systemen oder Vorrichtungen außerhalb des Robotersystems 100 auszutauschen.
  • Die Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208 können Benutzerschnittstellenvorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um Informationen an die menschlichen Bediener zu kommunizieren und/oder Informationen von diesen zu empfangen. Beispielsweise können die Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208 eine Anzeige 210 und/oder andere Ausgabevorrichtungen (z. B. einen Lautsprecher, eine haptische Schaltung oder eine Tastrückmeldungsvorrichtung usw.) zum Kommunizieren von Informationen an den menschlichen Bediener umfassen. Zudem können die Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208 Steuer- und Empfangsvorrichtungen umfassen, wie etwa eine Tastatur, eine Maus, einen Touchscreen, ein Mikrofon, einen Benutzerschnittstellen(user interface - UI)-Sensor (z. B. eine Kamera für das Empfangen von Bewegungsbefehlen), eine tragbare Eingabevorrichtung usw. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208 verwenden, um mit den menschlichen Bedienern bei der Ausführung einer Handlung, einer Aufgabe, eines Vorgangs oder einer Kombination davon zu interagieren.
  • Das Robotersystem 100 kann physische oder strukturelle Elemente (z. B. Robotersteuerarme) umfassen, die zur Bewegung an Gelenken verbunden sind (z. B. Rotations- und/oder Translationsverschiebungen). Die strukturellen Elemente und die Gelenke können eine kinetische Kette bilden, die konfiguriert ist, um einen Endeffektor (z. B. den Greifer) zu steuern, der konfiguriert ist, um eine oder mehrere Aufgaben (z. B. Greifen, Drehen, Schweißen usw.) in Abhängigkeit von der Verwendung/dem Betrieb des Robotersystems 100 auszuführen. Das Robotersystem 100 kann die Betätigungsvorrichtungen 212 (z. B. Motoren, Aktoren, Drähte, künstlichen Muskeln, elektroaktive Polymere usw.) umfassen, die konfiguriert sind, um die strukturellen Elemente um ein entsprechendes Gelenk oder daran anzutreiben oder zu steuern (z. B. zu verschieben und/oder neu auszurichten). In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Transportmotoren 214 umfassen, die konfiguriert sind, um die entsprechenden Einheiten/Gehäuse von Ort zu Ort zu transportieren.
  • Das Robotersystem 100 kann die Sensoren 216 umfassen, die konfiguriert sind, um Informationen abzurufen, die verwendet werden, um die Aufgaben umzusetzen, wie etwa zum Steuern der strukturellen Elemente und/oder zum Transportieren der Robotereinheiten. Die Sensoren 216 können Vorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um eine oder mehrere physische Eigenschaften des Robotersystems 100 (z. B. einen Zustand, eine Bedingung und/oder einen Standort von einem oder mehreren strukturellen Elementen/Gelenken davon) und/oder einer unmittelbaren Umgebung zu erkennen oder zu messen. Zu einigen Beispielen für die Sensoren 216 können Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Kraftsensoren, Dehnungsmesser, Berührungssensoren, Drehmomentsensoren, Positionscodierer usw. gehören.
  • In einigen Ausführungsformen können die Sensoren 216 beispielsweise eine oder mehrere Bildgebungsvorrichtungen 222 (z. B. visuelle und/oder Infrarotkameras, 2D- und/oder 3D-Bildaufnahmekameras, Abstandsmessvorrichtungen, wie etwa Lidar oder Radar, usw.) umfassen, die konfiguriert sind, um die unmittelbare Umgebung zu erkennen. Die Bildgebungsvorrichtungen 222 können Darstellungen der erkannten Umgebung erzeugen, wie etwa digitale Bilder und/oder Punktwolken, die durch Maschinen-/Computervision verarbeitet werden können (z. B. zur automatischen Inspektion, Roboterführung oder für andere Roboteranwendungen). Wie nachstehend näher beschrieben, kann das Robotersystem 100 (z. B. über die Prozessoren 202) das digitale Bild und/oder die Punktwolke verarbeiten, um das Zielobjekt 112 aus 1, den Startstandort 114 aus 1, den Aufgabenstandort 116 aus 1, eine Stellung des Zielobjektes 112, ein Konfidenzmaß bezüglich des Startstandorts 114 und/oder der Stellung oder eine Kombination davon zu erkennen.
  • Zur Steuerung des Zielobjektes 112 kann das Robotersystem 100 (z. B. über die verschiedenen vorstehend beschriebenen Schaltungen/Vorrichtungen) Bilddaten eines festgelegten Bereichs (z. B. eines Aufnahmestandorts, wie etwa innerhalb des Lastkraftwagens oder auf dem Förderband) erfassen und analysieren, um das Zielobjekt 112 und den Startstandort 114 davon zu erkennen. Gleichermaßen kann das Robotersystem 100 Bilddaten eines anderen festgelegten Bereichs (z. B. eines Ablagestandorts zum Anordnen von Objekten auf der Fördervorrichtung, einem Standort zum Anordnen von Objekten innerhalb des Containers oder einem Standort auf der Palette zum Stapeln) aufnehmen und auswerten, um den Aufgabenstandort 116 zu erkennen. Beispielsweise können die Bildgebungsvorrichtungen 222 eine oder mehrere Kameras, die konfiguriert sind, um Bilddaten des Aufnahmebereichs zu erzeugen, und/oder eine oder mehrere Kameras, die konfiguriert sind, um Bilddaten des Aufgabebereichs (z. B. Ablagebereichs) zu erzeugen, umfassen. Auf Grundlage der Bilddaten, wie nachfolgend beschrieben, kann das Robotersystem 100 den Startstandort 114, den Aufgabenstandort 116, die assoziierte Stellung, den Pack-/Platzierungsstandort, den Bewegungsplan und/oder andere Verarbeitungsergebnisse ermitteln.
  • In einigen Ausführungsformen können die Sensoren 216 beispielsweise Positionssensoren 224 (z. B. Positionscodierer, Potentiometer usw.) umfassen, die konfiguriert sind, Positionen von strukturellen Elementen (z. B. den Roboterarmen und/oder den Endeffektoren) und entsprechenden Gelenken des Robotersystems 100 zu detektieren. Das Robotersystem 100 kann die Positionssensoren 224 verwenden, um Standorte und/oder Ausrichtungen der strukturellen Elemente und/oder der Gelenke während der Ausführung der Aufgabe zu verfolgen.
  • Erste beispielhafte Übertragungsumgebung
  • 3 ist eine Draufsicht, die eine erste beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulicht. Die Übertragungsumgebung (z. B. ein Abschnitt der in 1 gezeigten Umgebung) kann einen Aufnahmeroboter 302 (z. B. eine Instanz der Übertragungseinheit 104 aus 1), einen Quellsensor 306 und/oder einen Zielsensor 308 beinhalten. Der Quellsensor 306 kann eine Instanz der Sensoren 216 aus 2 (z. B. eine zweidimensionale (2D) Kamera, eine dreidimensionale (3D) Kamera und/oder einen Tiefensensor) beinhalten, die dazu konfiguriert sind, den Startort 114 aus 1 zu erfassen/abzubilden. Gleichermaßen kann der Zielsensor 308 eine Instanz der Sensoren 216 (z. B. eine 2D-Kamera, eine 3D-Kamera und/oder einen Tiefensensor) beinhalten, die dazu konfiguriert sind, den Zielort 116 aus 1 zu erfassen/abzubilden.
  • Das Robotersystem 100 kann den Aufnahmeroboter 302 betreiben (z. B. über den/die Prozessor(en) 202 aus 2), um das Zielobjekt 112 aus einem Quellbehälter 304 (z. B. eine Palette, ein Behältnis, ein Wagen, ein Kasten, eine Kiste usw.) aufzunehmen, das Zielobjekt 112 durch einen Raum zu übertragen und das Zielobjekt 112 an einem Zielbehälter 310 (z. B. eine Palette, ein Behältnis, ein Wagen, ein Kasten, eine Kiste usw.) zu platzieren. Zum Beispiel kann das Robotersystem 100 einen Bewegungsplan (z. B. eine Sequenz von Befehlen und/oder Einstellungen für die Betätigungsvorrichtungen 212 aus 2 und/oder den Transportmotor 214 aus 2) ableiten und/oder erhalten, der dazu konfiguriert ist, den Aufnahmeroboter 302 zu betreiben und das Zielobjekt 112 entlang eines entsprechendes Weges handzuhaben/zu übertragen. Das Robotersystem 100 kann den Bewegungsplan umsetzen, wie etwa durch Kommunizieren der Abfolge von Befehlen und/oder Einstellungen an den Aufnahmeroboter 302 und/oder durch Ausführen der Sequenz von Befehlen und/oder Einstellungen über den Aufnahmeroboter 302. Beim Ausführen des Bewegungsplans kann der Aufnahmeroboter 302 einen Endeffektor (z. B. einen Greifer) davon an einen bezeichneten Ort um das Zielobjekt 112 platzieren, in das Zielobjekt 112 mit dem Endeffektor einrücken/dieses berühren und das Zielobjekt 112 mit dem Endeffektor ergreifen. Sobald ergriffen, kann der Aufnahmeroboter 302 das Zielobjekt 112 anheben und/oder das Zielobjekt 112 seitlich übertragen (z. B. von dem Quellbehälter 304 in Richtung des Zielbehälters 310). Der Aufnahmeroboter 302 kann das Zielobjekt 112 auf einen bezeichneten Ort in dem Zielbehälter 310 absenken und das Zielobjekt 112 freigeben, um eine Übertragungsaufgabe für das Zielobjekt 112 gemäß dem Bewegungsplan abzuschließen.
  • Der Quellsensor 306 und/oder der Zielsensor 308 kann dazu verwendet werden, Echtzeitinformationen in Bezug auf den Quellbehälter 304, den Zielbehälter 310 und/oder Inhalte (z. B. ein Objekt) darin zu bestimmen. Zum Beispiel kann der Quellsensor 306 und/oder der Zielsensor 308 Echtzeitbilddaten (z B. 2D/3D-Bilder, Tiefenkarten, Punktwolken usw.) des Startstandortes 114 und/oder des Aufgabenstandortes 116 erzeugen. Das Robotersystem 100 kann die Bilddaten verarbeiten, um Standorte und/oder Kanten von Objekten zu bestimmen und/oder Objekte zu identifizieren. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 in einigen Ausführungsformen die Bilddaten dazu verwenden, den Bewegungsplan abzuleiten/zu erzeugen, wie etwa durch Identifizieren des Zielobjekts, Ableiten von Anfahrstandort/-weg, um das Zielobjekt zu ergreifen, und/oder Ableiten von Anfahrstandort/-weg, um das Zielobjekt 112 zu platzieren. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Bilddaten dazu verwenden, einen Fortschritt während der Ausführung des Bewegungsplans zu verfolgen. Zum Beispiel kann das Robotersystem 100 die Bilddaten verarbeiten, um den Endeffektor und/oder das Zielobjekt 112 zu lokalisieren, Kollisionen zu erkennen und Objektverlust (z. B. Verlust von Griff und Herunterfallen des Zielobjekts 112 während der Übertragung) und/oder andere Ereignisse/physische Eigenschaften zu erkennen.
  • Für veranschaulichende Zwecke sind der Quellbehälter 304 und der Zielbehälter 310 als Behälter mit offener Oberseite mit zumindest einem Paar gegenüberliegender vertikaler Wände beschrieben. Es versteht sich jedoch, dass der Quellbehälter 304 und der Zielbehälter 310 verschiedene andere Strukturen als die vorstehend beschriebenen beinhalten können. Zum Beispiel kann der Quellbehälter 304 und/oder der Zielbehälter 310 eine Palette beinhalten, die keine vertikalen Wände aufweist, die über eine Aufsetzfläche hinaus verlaufen. Der Quellbehälter 304 und/oder der Zielbehälter 310 kann auch eine Kiste mit offener Oberseite mit drei oder mehr vertikalen Wände beinhalten. Ferner kann der Quellbehälter 304 und/oder der Zielbehälter 310 über eine Wagenschiene, eine Fördervorrichtung, einen Wagen und/oder einen anderen Transportbehälter umgesetzt sein.
  • Erste beispielhafte Übertragungszustände
  • Die 4A-4D sind Draufsichten, die eine Verarbeitungssequenz für die erste beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulichen. Die 4A-4D veranschaulichen verschiedene Zustände des Aufnahmeroboters und/oder des Zielobjekts während der Verarbeitungssequenz. Wie 4A veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Quellsensor 306 steuern, um Bilddaten zu erzeugen/erhalten, die den Quellbehälter 304 und (ein) Objekt(e) darin abbilden. Auf Grundlage der Bilddaten kann das Robotersystem 100 die Bilddaten verarbeiten, um das Zielobjekt 112 zu identifizieren und einen Bewegungsplan abzuleiten, um das Zielobjekt 112 aufzunehmen, zu übertragen und/oder zu platzieren. Gemäß dem Bewegungsplan kann das Robotersystem 100 den Endeffektor (durch z. B. Betreiben des Aufnahmeroboters 302, um den Endeffektor seitlich/vertikal zu verschieben) um oder über dem Zielobjekt 112 platzieren und das Zielobjekt 112 aufnehmen (durch z. B. Greifen mit dem Endeffektor und/oder Heben).
  • Wie in 4B veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 steuern, um das Zielobjekt 112 durch einen Raum (z. B. seitlich und/oder vertikal) zu übertragen und es in Richtung des Zielbehälters 310 gemäß dem Bewegungsplan zu bewegen. Sobald sich das Zielobjekt 112 innerhalb eines Schwellenabstands von und/oder über einem abgeleiteten Standort (z. B. ein Platzierungsstandort) befindet, kann der Aufnahmeroboter 302 das Zielobjekt 112 platzieren (durch z. B. Absenken und/oder Freigeben von dem Endeffektor). In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 eine oder mehrere Einheiten (z. B. ein AGV, einen Regaltransportroboter usw.) betreiben (z. B. gemäß einem Abschnitt des Bewegungsplans, wie etwa einem Abschnitt zum Wiederbeladen der Quelle), um den anfänglichen Quellbehälter 304 gegen einen neuen Quellbehälter an dem Startstandort 114 auszutauschen, während der Aufnahmeroboter 302 das Zielobjekt 112 überträgt und/oder platziert. In anderen Ausführungsformen kann der Quellbehälter 304 mehrere Objekte beinhalten, die als das neue Zielobjekt 402 ausgewählt werden können.
  • Wie 4C veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Quellsensor 306 steuern, um neue Bilddaten zu erzeugen. Das Robotersystem 100 kann die Bilddaten ähnlich entsprechend der vorstehenden Beschreibung erzeugen, um den Quellbehälter 304 abzubilden. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 die neuen Bilddaten verarbeiten und einen neuen Bewegungsplan wie vorstehend beschrieben ableiten. Das Robotersystem 100 kann den Aufnahmeroboter 302 betreiben, um ein neues Zielobjekt 402 in dem Quellbehälter 304 an dem Startstandort 114 aufzunehmen.
  • Wie in 4D veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 steuern, um das neue Zielobjekt 402 durch einen Raum zu übertragen und es in Richtung des Zielbehälters 310 gemäß dem neuen Bewegungsplan zu bewegen. Das Robotersystem 100 kann das neue Zielobjekt 402 an einem bezeichneten Standort, der neben und/oder über dem zuvor platzierten/abgezielten Objekt 112 liegen kann, platzieren. Die vorstehend beschriebenen Beispielzustände können gemäß der Verarbeitungssequenz wiederholt werden, um den Zielbehälter 310 (z. B. einen Versandbehälter oder eine Kiste) mit abgezielten Objekten zu packen, wie etwa zum Erfüllen eines Versandauftrags.
  • Zweite beispielhafte Übertragungsumgebung
  • 5A ist eine Draufsicht eines zweiten beispielhaften Übertragungsumgebung und 5B ist eine Profilansicht, die die zweite beispielhafte Übertragungsumgebung veranschaulicht, beide gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Unter Bezugnahme auf die 5A und 5B zusammen kann die Übertragungsumgebung (z. B. ein Abschnitt der in 1 gezeigten Umgebung) einen Aufnahmeroboter 302 (z. B. eine Instanz der Übertragungseinheit 104 aus 1), einen Quellsensor 306, einen Zielsensor 308, einen Quellbehälter 304 und/oder einen Zielbehälter 310 ähnlich wie die in 3 veranschaulichte Umgebung beinhalten.
  • Die Umgebung kann ferner eine Übertragungsablage 506 beinhalten, die dazu konfiguriert ist, das Zielobjekt 112 seitlich zu übertragen. Die Übertragungsablage 506 kann mit einem seitlichen Übertragungsmechanismus wirkgekoppelt sein. Der seitliche Übertragungsmechanismus kann eine Führungsschiene 504 beinhalten dazu konfiguriert sein, die Übertragungsablage 506 seitlich zwischen dem Quellbehälter 304 und dem Zielbehälter 310 zu bewegen. In einigen Ausführungsformen kann sich die Übertragungsablage 506 entlang einer horizontalen Linie/Ebene über die Führungsschiene 504 und einen oder mehrere Transportmotoren (nicht gezeigt) bewegen. Die horizontale Linie/Ebene der Bewegung für die Übertragungsablage 506 kann sich vertikal über dem Quellbehälter 304 und dem Zielbehälter 310, unter den Quell-/Zielsensoren 306 und 308 und/oder unter einem oberen Bewegungsbereich des Aufnahmeroboters 302 befinden. In einigen Ausführungsformen kann die Übertragungsablage 506 einen oder Sensorvorrichtungen (nicht gezeigt) beinhalten. Die Sensorvorrichtungen können integriert oder an der Übertragungsablage 506 angebracht sein, um Objektinformationen über das Zielobjekt 112, das sich gegenwärtig auf der Übertragungsablage 506 befindet, bereitzustellen. Zum Beispiel können die Sensorvorrichtungen Objektkennungsscanner, wie etwa Funkfrequenzidentifizierung (radio-frequency identification - RFID)-Scanner zum Lesen von RFID-Tags des Zielobjekts 112, oder Sensoren, die dazu in der Lage sind, physische Eigenschaften des Zielobjekts 112, wie etwa Gewicht oder Masse, zu bestimmen, sein.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann das Robotersystem 100 aus 1 Bilddaten erhalten und verarbeiten, um Echtzeitbedingungen des Quellbehälters 304 und/oder des Zielbehälters 310 zu analysieren. Ferner kann das Robotersystem 100 die Bilddaten verarbeiten, um das Zielobjekt 112 zu identifizieren und einen Bewegungsplan zum Übertragen des Zielobjekts 112 von dem Quellbehälter 304 zu einem abgeleiteten Standort in/an dem Zielbehälter 310 abzuleiten. Zusätzlich kann das Robotersystem 100 den Bewegungsplan wie vorstehend beschrieben umsetzen und/oder ausführen.
  • Beim Ausführen des Bewegungsplans kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 steuern, um das Zielobjekt 112 aufzunehmen. Das Robotersystem 100 kann den Bewegungsplan ableiten, um die Übertragungsablage 506 in Richtung des Quellbehälters 304 und/oder unter das Zielobjekt 112 zu bewegen, sobald das Zielobjekt 112 über eine vorbestimmte Höhe angehoben ist. In einigen Ausführungsformen kann der Zeitablauf zum Bewegen der Übertragungsablage 506 auf zusätzlichen Bilddaten von dem Quellsensor 306 und/oder einer nachverfolgten Höhe des Endeffektors basieren.
  • In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 gemäß Ausgaben von einem oder mehreren Bereichssensoren 502 bewegen und/oder den Aufnahmeroboter 302 entsprechend betreiben. Das Robotersystem 100 kann die Bereichssensoren 502 beinhalten, die dazu konfiguriert sind, kreuzende Ereignisse zu erkennen. Einige Beispiele der Bereichssensoren 502 können Sender beinhalten, die Signale (z. B. optische Signale, Infrarot-Signale, Laser usw.) entlang einer Überschreitungsschwelle 512 senden. Die Sender können ferner Signaldetektoren beinhalten, die die gesendeten Signale erkennen. Die Bereichssensoren 502 können bestimmen, dass ein Objekt auf Grundlage eines Erkennens einer Unterbrechung (z. B. Diskontinuität) beim Empfangen des gesendeten Signals die Überschreitungsschwelle 512 betreten/überschritten hat. Ferner können die Bereichssensoren 502 bestimmen, dass ein Objekt auf Grundlage eines Erkennens des gesendeten Signals nach der Unterbrechung die Überschreitungsschwelle 512 verlassen/gelöscht hat. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 die Bereichssensoren 502 beinhalten, die mit den Überschreitungsschwellen 512 über und/oder zusammenfallend mit einem oberen Abschnitt (z. B. eine obere Oberfläche) der Übertragungsablage 506 konfiguriert sind. Somit, wenn der Endeffektor und/oder das Zielobjekt 112 die Überschreitungsschwelle 512 überschreitet und dann nachfolgend die Überschreitungsschwelle 512 während des Aufnahmebetriebs überschreitet, können die Bereichssensoren 502 ein Verlassensereignis erzeugen. Das Robotersystem 100 kann das Verlassensereignis als einen Auslöser dafür verwenden, die Übertragungsablage 506 seitlich zu bewegen, bis sie sich innerhalb eines Schwellenabstands von dem Zielobjekt 112, darunter und/oder damit überlappend befindet.
  • Sobald die Übertragungsablage 506 relativ zu dem Zielobjekt 112 in Position ist (z. B. unter dem Zielobjekt 112 und/oder an einem vorbestimmten Stoppstandort), kann das Robotersystem 100 das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 platzieren. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 betreiben, um das Zielobjekt 112 abzusenken und/oder das Zielobjekt 112 auf die Übertragungsablage 506 freizugeben. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Bereichssensoren 502 beinhalten, die mit den Überschreitungsschwellen 512 genau über vertikalen Kanten/Wänden des Quellbehälters 304 und/oder der oberen Oberfläche der Übertragungsablage 506 konfiguriert sind, wodurch ein vertikaler Abstand zwischen dem Zielobjekt und der Übertragungsablage 506 reduziert wird.
  • Das Robotersystem 100 kann die Übertragungsablage 506 betreiben, um das Zielobjekt 112 entlang seitlicher (z. B. horizontaler) Richtungen zu verschieben. Dementsprechend kann der Aufnahmeroboter 302 primär zum vertikalen Verschieben oder Anheben des Zielobjekts 112 verwendet werden. Das Verwenden der Übertragungsablage 506, um das Zielobjekt 112 vertikal zu verschieben, wodurch die horizontale Bewegung des Zielobjekts 112 über den Aufnahmeroboter 302 reduziert wird, erhöht den Durchsatz für das Robotersystem 100. Das Verwenden des Aufnahmeroboters 302, um primär das Zielobjekt 112 anzuheben, reduziert die Gesamtgreifzeit, die horizontalen Kräfte und/oder Kollisionen, die zu Teileverlust beitragen (z. B., aufgrund eines fehlgeschlagenen Greifens). Dementsprechend kann das Robotersystem 100 die Teileverlustrate reduzieren. Ferner, selbst wenn das Greifen fehlschlägt, würde das Zielobjekt 112 in den Quellbehälter 304 gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration fallen. Somit können sogar fallengelassene Teile erneut ohne Unterstützung durch menschliche Bedienpersonen gehandhabt werden (z. B. über erneute Bildgebung des Quellbehälters 304 und erneutes Ableiten von Bewegungsplänen). Zusätzlich, da das Zielobjekt 112 während der seitlichen Übertragung nicht mehr ergriffen ist, kann die horizontale Übertragungsgeschwindigkeit unter Verwendung der Übertragungsablage 506 im Vergleich zum horizontalen Übertragen des Zielobjekts 112 über den Aufnahmeroboter 302 erhöht werden. Somit kann das Robotersystem 100 die Zeit reduzieren, die dazu erforderlich ist, jedes Objekt unter Verwendung der Übertragungsablage 506 zu übertragen.
  • Zum Platzieren des Zielobjekts 112 an/in dem Zielbehälter 310 kann das Robotersystem 100 einen Anschlag 508 beinhalten, der dazu konfiguriert ist, das Zielobjekt 112 von der oberen Oberfläche der Übertragungsablage 506 horizontal zu verschieben. In einigen Ausführungsformen kann sich der Anschlag 508 über dem Zielbehälter 310 auf einer Höhe, die über der Übertragungsablage 506 liegt, befinden. Der Anschlag 508 kann dazu konfiguriert sein, sich horizontal zu bewegen, wie etwa entlang der Führungsschiene 504 und/oder über einen anderen Mechanismus. Um das Zielobjekt 112 zu platzieren/fallenzulassen, kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 entlang einer seitlichen Richtung bewegen, bis sich eine Kante/Oberfläche des Anschlags 508 direkt über einem Fallenlassstandort 510 befindet. Sobald das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 platziert ist, kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 in Richtung des und hinter den Fallenlassstandort 510 bewegen. Wenn sich der Anschlag 508 (z. B. ein unterer Abschnitt davon) vertikal genau über der oberen Oberfläche der Übertragungsablage 506 befindet, kann das Zielobjekt 112 durch den Anschlag 508 an Ort und Stelle gehalten werden, während sich die Übertragungsablage 506 weiter hinter den Anschlag 508 bewegt. Dementsprechend kann das Zielobjekt 112 von der Übertragungsablage 506 herunterrutschen und in den Zielbehälter 310 fallen. Somit kann das Robotersystem 100 eine erhöhte Erfolgsrate für die Aufgaben bereitstellen, einfachere/kleinere Greiferausgestaltungen ermöglichen und die Wahrscheinlichkeit von doppelten Aufnahmeereignissen reduzieren.
  • Zweite beispielhafte Übertragungszustände
  • Die 6A-6D sind Draufsichten, die eine Verarbeitungssequenz für die zweite beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulichen. Die 6A-6D veranschaulichen verschiedene Zustände des Robotersystems 100 aus 1 und/oder des Zielobjekts 112 während der Verarbeitungssequenz. Wie 6A veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Quellsensor 306 steuern, um Bilddaten zu erzeugen, die den Quellbehälter 304 und (ein) Objekt(e) darin abbilden. Auf Grundlage der Bilddaten kann das Robotersystem 100 die Bilddaten verarbeiten, um das Zielobjekt 112 zu identifizieren und einen Bewegungsplan abzuleiten, um das Zielobjekt 112 aufzunehmen, zu übertragen und/oder zu platzieren. Gemäß dem Bewegungsplan kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 betreiben, um das Zielobjekt 112 aufzunehmen (z. B. durch Ergreifen mit dem Endeffektor und/oder durch Heben). Sobald das Zielobjekt 112 eine vorbestimmte Höhe erreicht (z. B, wie durch ein Auslösungsereignis von den Bereichssensoren 502 dargestellt), kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 von einem vorherigen Standort (z. B. über und/oder innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dem Zielbehälter 310) zu über und/oder innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dem Quellbehälter 304 bewegen.
  • Wie in 6B veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 steuern, um das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 darunter fallenzulassen und/oder zu platzieren. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 eine Position des Anschlags 508 gemäß einem abgeleiteten Fallenlassstandort 510 für das Zielobjekt 112 einstellen. In anderen Ausführungsformen kann sich der Anschlag 508 an einem festen/statischen Standort befinden. Das Robotersystem 100 kann die Übertragungsablage 506 und das Zielobjekt 112 darauf in Richtung des Zielbehälters 310 bewegen. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 den Quellbehälter 304 an dem Startstandort 114 nach dem Platzieren der Übertragungsablage 506 unter dem Zielobjekt 112 und/oder während sich die Übertragungsablage 506 in Richtung des Zielbehälters 310 bewegt ersetzen oder wiederbefüllen. In anderen Ausführungsformen kann der Quellbehälter 304 mehrere Objekte beinhalten, die als das neue Zielobjekt 402 ausgewählt werden können.
  • Wie in 6C veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 über den Anschlag 508 hinaus bewegen. Dementsprechend kann das Zielobjekt 112 auf Grundlage eines Berührens des Anschlags 508, während sich die Übertragungsablage 506 weiter seitlich bewegt, angehalten werden (z. B. sich nicht seitlich bewegen). Während der seitlichen Übertragung kann das Robotersystem 100 zusätzliche Bilddaten für den Quellbehälter 304 erzeugen, den zusätzlichen Bewegungsplan erzeugen und/oder das nächste Objekt 402 aus dem Quellbehälter 304 aufnehmen.
  • Wie in 6D veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 mit dem Bewegen der Übertragungsablage 506 über den Anschlag 508 hinaus fortfahren. Daraus resultierend kann das Zielobjekt 112 von der Übertragungsablage 506 herunterrutschen und in den Zielbehälter 310 fallen. Sobald die Übertragungsablage 506 einen vorbestimmten Standort (wie etwa zum bewegen einer hinteren Kante der Übertragungsablage 506 bis hin zu dem Anschlag 508 oder darüber hinaus) erreicht und/oder sobald das Zielobjekt 112 von der Übertragungsablage 506 herunterrutscht, kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 in Richtung des Quellbehälters 304 bewegen. Das Robotersystem 100 kann die vorstehend beschriebenen Zustände wiederholen, um mehrere Objekte in den Zielbehälter 310 zu packen.
  • 6E ist ein Ablaufdiagramm eines ersten beispielhaften Verfahrens 600 zum Betreiben des Robotersystems 100 aus 1 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das beispielhafte Ablaufdiagramm kann Prozesse und/oder Manöver darstellen, die durch eine oder mehrere Einheiten in der zweiten beispielhaften Übertragungsumgebung ausgeführt werden. Dementsprechend kann das beispielhafte Ablaufdiagramm oder ein Abschnitt davon einem Bewegungsplan zum Ausführen einer Aufgabe entsprechen, um das Zielobjekt von dem Quellbehälter zu dem Zielbehälter zu übertragen.
  • In Block 602 kann das Robotersystem 100 über den Quellsensor Bilddaten erhalten, die den Quellbehälter 304 aus 5A und Inhalte darin (z. B. das Zielobjekt 112 aus 5A) abbilden. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 2D/3D-Bilder des Startstandortes 114 aus 1 unter Verwendung des Quellsensors 306 aus 5A erzeugen. Die Bilddaten können durch den einen oder die mehreren Prozessoren 202 aus 2 empfangen werden. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 die Bilddaten erhalten und verarbeiten, die das am Startstandort 114 (z. B. in dem Quellbehälter 304) befindliche Zielobjekt 112 darstellen.
  • In Block 604 kann das Robotersystem 100 die Bilddaten analysieren, um das Zielobjekt 112, einen Objektstandort und/oder eine Objektstellung zu identifizieren, wie etwa auf Grundlage eines Identifizierens und Verarbeitens von Kanten innerhalb der Bilddaten. Das Robotersystem 100 kann die Kanten analysieren, um ein Objekt zu erkennen und zu identifizieren. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 einen Bereich bestimmen, der durch eine Reihe von sich schneidenden Kanten als eine Oberfläche eines Objekts gebunden ist. Das Robotersystem 100 kann auch einen oder mehrere Abschnitte eines Bildes mit Bildern in den Stammdaten 252, die Oberflächen von bekannten/registrierten Objekten darstellen, vergleichen. Das Robotersystem 100 kann ein Objekt (z. B. durch Bestimmen, dass ein einzelnes oder ein bestimmtes Objekt existiert oder sich an einem bestimmten Standort befindet) erkennen, wenn ein Bild des Bereichs und/oder Abmessungen des Bereichs Informationen in den Stammdaten 252 entsprechen. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 ein 3D-Bild verarbeiten und eine Oberfläche gemäß exponierten Kanten und/oder exponierten Ecken identifizieren.
  • In Block 606 kann das Robotersystem 100 derartige Verarbeitungsergebnisse dazu verwenden, einen Bewegungsplan abzuleiten. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 einen Aufnahmestandort, einen Übertragungsweg für das Zielobjekt, entsprechende Manöver des Aufnahmeroboters und/oder assoziierte Befehle/Einstellungen bestimmen. Das Robotersystem 100 kann einen Standort in der realen Welt für das erkannte Objekt gemäß einem vorbestimmten Prozess oder einer vorbestimmten Gleichung, der/die abgebildete Standorte auf Standorten in der realen Welt abbildet, bestimmen. Das Robotersystem 100 kann den Bewegungsplan auf Grundlage eines Identifizierens des Aufgabenstandorts 116 aus 1 (z. B. der Zielbehälter 310 oder ein Standort darin) und ein Ableiten eines Bewegungsweges für das Zielobjekt 112 zwischen dem aktuellen Standort in der realen Welt und dem Aufgabenstandort 116 ableiten. Das Robotersystem 100 kann den Bewegungsweg auf Grundlage einer vorbestimmten reihe von Regeln, Prozess, Routinen ableiten. Das Robotersystem 100 kann den Bewegungsplan auf Grundlage eines Übertragens des Bewegungsweges auf eine Reihe/Sequenz von Befehlen/Einstellungen und/oder Bedingungen zum Ausführen derartiger Befehle/Einstellungen für den Aufnahmeroboter 302 aus 5A ableiten.
  • Als ein veranschaulichendes Beispiel kann das Robotersystem 100 den Bewegungsplan zum Betreiben des Aufnahmeroboters 302 und des Endeffektors davon ableiten, um den Endeffektor direkt neben (z. B. direkt über) dem Zielobjekt zu platzieren und dieses zu berühren, das Zielobjekt 112 mit dem Endeffektor aufzunehmen und das Zielobjekt 112 auf die vorbestimmte Höhe anzuheben. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 den Bewegungsplan ableiten, um das Zielobjekt 112 anzuheben, bis das Verlassensereignis durch die Bereichssensoren 502, wie vorstehend beschrieben, erkannt wird. Das Robotersystem 100 kann ferner den Bewegungsplan ableiten, um den Aufnahmeroboter 302 und/oder die Übertragungsablage 506 aus 5A zu betreiben, um das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 zu platzieren und das Zielobjekt 112 seitlich über die Übertragungsablage 506 zu übertragen. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 den Bewegungsplan ableiten, um die Übertragungsablage 506 innerhalb eines Schwellenabstands von und/oder unter dem Zielobjekt 112 auf Grundlage davon zu platzieren, dass das Zielobjekt 112 die vorbestimmte Höhe erreicht (z. B. auf Grundlage eines Erkennens des Verlassenereignisses) . Das Robotersystem 100 kann auch den Bewegungsplan ableiten, um die Übertragungsablage 506 und/oder den Anschlag 508 aus 5A zu betreiben, um das Zielobjekt 112 an dem Aufgabenstandort 116 fallenzulassen.
  • Das Robotersystem 100 kann den Bewegungsplan umsetzen, wie etwa durch Kommunizieren des Bewegungsplans und/oder der assoziierten Befehle/Einstellungen von den Prozessoren 202 zu dem Aufnahmeroboter 302 und/oder eines Systems zum Bewegen der Übertragungsablage 506 und/oder des Anschlags 508. Das Robotersystem 100 kann ferner den Bewegungsplan durch Ausführen des Bewegungsplans über den Aufnahmeroboter 302, die Übertragungsablage 506 und/oder den Anschlag 508 umsetzen. Dementsprechend kann, in Block 608, das Robotersystem 100 einen Abschnitt (z. B. einen Aufnahmeabschnitt) den Bewegungsplans umsetzen und das Zielobjekt über den Aufnahmeroboter 302 aufnehmen (z B. ergreifen und/oder anheben). Als ein anfänglicher Zustand kann sich die Übertragungsablage in einigen Ausführungsformen über oder innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dem Zielbehälter 310 befinden.
  • In Block 610 kann das Robotersystem 100 ein Löschereignis bestimmen. Das Robotersystem 100 kann das Löschereignis bestimmen, das darlegt, dass das Zielobjekt 112 die vorbestimmte Höhe erreicht hat. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 das Löschereignis auf Grundlage eines Nachverfolgens einer Höhe des Endeffektors bestimmen, während der Bewegungsplan umgesetzt wird, wie etwa, wenn die nachverfolgte Höhe eine über einer Mindestabstandshöhe plus einer bekannten Höhe des Zielobjekts 112 liegende Höhe erreicht. Das Robotersystem 100 kann auch das Löschereignis auf Grundlage eines Erkennens eines Verlassensereignisses mit den Bereichssensoren 502, wie vorstehend beschrieben, bestimmen.
  • In Block 612 kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt (z. B. einen Quellenübertragungsabschnitt) des Bewegungsplans unter Verwendung des Löschereignisses als einen Auslöser, um die Übertragungsablage 506 in Richtung des Quellbehälters 304 zu bewegen, umsetzen. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 beispielsweise die Übertragungsablage 506 direkt unter dem aufgenommenen Zielobjekt 112 platzieren. In Block 614 kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt (z. B. einen Ablagenplatzierungsabschnitt) des Bewegungsplans umsetzen, um das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 zu platzieren/fallenzulassen, wie etwa durch Absenken des Zielobjekts 112 und/oder Freigeben des Zielobjekts 112 aus dem Endeffektor.
  • In einigen Ausführungsformen, wie in Block 616 veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt (z. B. einen Anschlagsplatzierungsabschnitt und/oder einen Anschlagsausrichtungsabschnitt) des Bewegungsplans umsetzen, um den Anschlag 508 zu positionieren, wie etwa durch Bewegen des Anschlags 508 entlang einer horizontalen Richtung/Ebene und Ausrichten einer Kante des Anschlags über einem Abwurfstandort. In Block 618 kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt (z. B. einen Zielübertragungsabschnitt) des Bewegungsplans umsetzen, um die Übertragungsablage 506 in Richtung des, hinter den und/oder über den Quellbehälter(s) 310 und zumindest teilweise hinter den Anschlag 508 zu bewegen, wie vorstehend beschrieben. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 die Komponenten dazu betreiben, das Zielobjekt 112 von der Übertragungsablage 506 herunterrutschen zu lassen und in den Zielbehälter 310 fallenzulassen. In einigen Ausführungsformen, wie in Block 620 veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt des Bewegungsplans umsetzen, um den Quellbehälter 304 zu ersetzen und/oder ein neues Objekt (z. B. das neue Zielobjekt 402 aus 6C) an dem Startstandort 114 für die nächste Aufgabe neu zu laden. In anderen Ausführungsformen kann der Quellbehälter 304 mehrere Objekte beinhalten, die als das neue Zielobjekt 402 ausgewählt werden können. Der Betriebsablauf kann zu Block 602 übergehen und das Robotersystem 100 kann den vorstehend beschriebenen Prozess wiederholen, um die nächste Aufgabe für das neue Objekt auszuführen.
  • Dritte beispielhafte Übertragungsumgebung
  • 7A ist eine Draufsicht eines dritten beispielhaften Übertragungsumgebung und 7B ist eine Profilansicht, die die dritte beispielhafte Übertragungsumgebung veranschaulicht, beide gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Unter Bezugnahme auf die 7A und 7B zusammen kann die Übertragungsumgebung (z. B. ein Abschnitt der in 1 gezeigten Umgebung) ähnlich der in den 5A und 5B veranschaulichten Umgebung sein. Beispielsweise kann die dritte beispielhafte Übertragungsumgebung einen Aufnahmeroboter 302 (z. B. eine Instanz der Übertragungseinheit 104 aus 1), einen Quellsensor 306, einen Zielsensor 308, einen Quellbehälter 304, einen Zielbehälter 310, eine Übertragungsablage 506, eine Führungsschiene 504, einen Anschlag 508 und/oder einen Bereichssensor 502, wie vorstehend beschrieben, beinhalten.
  • Für die dritte beispielhafte Übertragungsumgebung kann sich der Anschlag 508 im Vergleich zu der zweiten beispielhaften Übertragungsumgebung näher an dem Quellbehälter 304 befinden. Ferner kann der Anschlag 508 dazu konfiguriert sein, zumindest einen eingerückten Zustand zum Berühren des Zielobjekts 112 und einen ausgerückten Zustand zum Ermöglichen, dass das Zielobjekt 112 vorbeiläuft, aufzuweisen. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 entlang einer vertikalen Richtung in 7A und/oder aufwärts/abwärts, wie in 7B gezeigt, für den eingerückten und den ausgerückten Zustand bewegen. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 und den Anschlag 508 so betreiben, dass der Anschlag 508 das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 berührt/in dieses einrückt, wenn sich die Ablage 506 in Richtung des Zielbehälters 304 bewegt. In anderen Worten kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 so betreiben, dass dieser in dem ausgerückten Zustand ist, nachdem der Aufnahmeroboter 302 das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 platziert. Die Übertragungsablage 506 kann sich in Richtung des und/oder über den Zielbehälter 310 bewegen, wobei sich der Anschlag 508 in dem ausgerückten Zustand befindet, wodurch das Zielobjekt 112 darauf weiter getragen wird. Sobald die Übertragungsablage 506 einen vorbestimmten Standort über dem Zielbehälter 310 erreicht, kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 so betreiben, dass dieser in dem eingerückten Zustand ist. Das Robotersystem 100 kann danach die Übertragungsablage 506 in Richtung des Zielbehälters 304 und über den Anschlag 508 hinaus bewegen. Wenn sich der Anschlag 508 in dem eingerückten zustand befindet, kann der Anschlag 508 das Zielobjekt 112 berühren, so dass das Zielobjekt 112 von der Übertragungsablage 506 herunterrutscht und in den Zielbehälter 310 fällt. Dementsprechend, wenn sich der Anschlag 508 näher an dem Quellbehälter 304 befindet und einen eingerückten/ausgerückten Zustand aufweist, kann das Robotersystem 100 ferner den Durchsatz durch Reduzieren der Gesamtmenge von Abstand, den die Übertragungsablage 506 für jede Aufgabe zurücklegt, erhöhen. Somit kann die Ausführungszeit jeder Aufgabe reduziert werden, was zu dem erhöhten Durchsatz führt. Die Reduzierung des durch die Übertragungsablage 506 zurückgelegten Abstands kann ferner einen horizontalen Fußabdruck des Robotersystems 100 reduzieren. Zusätzlich kann die vorstehend beschriebene Konfiguration die Erfolgsrate zum Erfüllen der Aufgaben erhöhen, einfachere und kleinere Greiferausgestaltungen ermöglichen und die Wahrscheinlichkeit von doppelten Aufnahmeereignissen reduzieren.
  • Drittes beispielhafte Übertragungszustände
  • Die 8A-8D sind Draufsichten, die eine Verarbeitungssequenz für die dritte beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulichen. Die 8A-8D veranschaulichen verschiedene Zustände des Robotersystems 100 aus 1 und/oder des Zielobjekts 112 während der Verarbeitungssequenz. Wie 8A veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Quellsensor 306 steuern, um Bilddaten zu erzeugen, die den Quellbehälter 304 und (ein) Objekt(e) darin abbilden. Auf Grundlage der Bilddaten kann das Robotersystem 100 die Bilddaten verarbeiten, um das Zielobjekt 112 zu identifizieren und einen Bewegungsplan oder einen Abschnitt davon abzuleiten, um das Zielobjekt 112 aufzunehmen, zu übertragen und/oder zu platzieren. Gemäß dem Bewegungsplan kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 betreiben, um das Zielobjekt 112 aufzunehmen (z. B. durch Ergreifen mit dem Endeffektor und/oder durch Heben). Sobald das Zielobjekt 112 eine Mindesthöhe erreicht (z. B, wie durch ein Auslösungsereignis von den Bereichssensoren 502 dargestellt), kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 zwischen dem Zielbehälter 310 und dem Quellbehälter 304 bewegen. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 von Standorten, die sich neben und/oder über dem Zielbehälter 310 befinden, zu Standorten, die sich neben und/oder über dem Quellbehälter 304 befinden, bewegen. Der anfängliche Zustand des Anschlags 508 kann der ausgerückte Zustand sein.
  • Wie in 8B veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 steuern, um das Zielobjekt 112 auf die Übertragungsablage 506 darunter fallenzulassen und/oder darauf zu platzieren. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 eine seitliche Position des Anschlags 508 gemäß einem Fallenlassstandort 510 für das Zielobjekt 112 einstellen. In anderen Ausführungsformen kann sich der Anschlag 508 an einem festen/statischen seitlichen Standort befinden. Das Robotersystem 100 kann die Übertragungsablage 506 und das Zielobjekt 112 darauf in Richtung des Zielbehälters 310 bewegen. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 den Quellbehälter 304 an dem Startstandort 114 nach dem Platzieren der Übertragungsablage 506 unter dem Zielobjekt 112 und/oder während sich die Übertragungsablage 506 in Richtung des Zielbehälters 310 bewegt ersetzen. In anderen Ausführungsformen kann der Quellbehälter 304 mehrere Objekte beinhalten, die als das neue Zielobjekt 402 ausgewählt werden können.
  • Wie in 8C veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 in Richtung des und/oder über den Zielbehälter 310 und über den Anschlag 508, der in dem ausgerückten Zustand ist, hinaus bewegen. Sobald die Übertragungsablage 506 einen vorbestimmten horizontalen Standort relativ zu oder über dem Zielbehälter 310 erreicht, kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 so betreiben, dass dieser in dem eingerückten Zustand ist. Danach kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 in Richtung des Zielbehälters 304 bewegen. Dementsprechend kann das Zielobjekt 112 auf Grundlage eines Berührens des Anschlags 508, während sich die Übertragungsablage 506 weiter seitlich bewegt, angehalten werden. Während sich die Übertragungsablage 506 über dem Zielbehälter 310 befindet, kann das Robotersystem 100 zusätzliche Bilddaten für den Quellbehälter 304 erzeugen, den zusätzlichen Bewegungsplan erzeugen und/oder das nächste Objekt 402 aus dem Quellbehälter 304 aufnehmen.
  • Wie in 8D veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 mit dem Bewegen der Übertragungsablage 506 über den Anschlag 508 hinaus fortfahren. Daraus resultierend kann das Zielobjekt 112 von der Übertragungsablage 506 herunterrutschen und in den Zielbehälter 310 fallen. Die Übertragungsablage 506 kann sich weiter bewegen, bis sie sich über dem Quellbehälter 304, innerhalb eines Schwellenabstands von dem aufgenommenen Zielobjekt 112 und/oder unter dem aufgenommenen Zielobjekt 112 befindet. Ferner kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 so betreiben, dass dieser in dem ausgerückten Zustand ist. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 zu dem Zustand zurückkehren, der in 8B veranschaulicht ist, um vorzubereiten, dass das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 platziert wird, und eine seitliche Übertragung davon beginnen. Das Robotersystem 100 kann die vorstehend beschriebenen Zustände wiederholen, um mehrere Objekte in den Zielbehälter 310 zu packen.
  • 8E ist ein Ablaufdiagramm eines zweiten beispielhaften Verfahrens 800 zum Betreiben des Robotersystems 100 aus 1 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das beispielhafte Ablaufdiagramm kann Prozesse und/oder Manöver darstellen, die durch eine oder mehrere Einheiten in der dritten beispielhaften Übertragungsumgebung ausgeführt werden. Dementsprechend kann das zweite beispielhafte Verfahren 800 oder ein Abschnitt davon dem Bewegungsplan zum Ausführen einer Aufgabe entsprechen, um das Zielobjekt 112 von dem Quellbehälter 304 zu dem Zielbehälter 310 zu übertragen.
  • Das zweite beispielhafte Verfahren 800 kann ähnlich dem Verfahren sein, das in 6E veranschaulicht ist. Beispielsweise können die durch die Blöcke 802, 804, 806, 808, 810, 812, 814, 816, 818 bzw. 820 dargestellten Prozesse ähnlich denen sein, die durch die Blöcke 602, 604, 606, 608, 610, 612, 614, 616, 618 bzw. 620 dargestellt sind.
  • In Block 802 kann das Robotersystem 100 Bilddaten erhalten, die den Quellbehälter 304 aus 5A und die Inhalte darin (z. B. das Zielobjekt 112 aus 5A) unter Verwendung des Quellsensors 306 aus 5A abbilden. In Block 804 kann das Robotersystem 100 die Bilddaten analysieren, um das Zielobjekt 112 auf Grundlage des Analysierens der Bilddaten zu identifizieren, zu erkennen und zu lokalisieren. In Block 806 kann das Robotersystem 100 einen Bewegungsplan auf Grundlage des Erkennens und/oder Lokalisierens des Zielobjekts 112 ableiten. Wie vorstehend beschrieben, kann das Robotersystem 100 den Bewegungsplan zum Betreiben des Aufnahmeroboters 302 aus 5A, der Übertragungsablage 506 aus 5A und/oder des Anschlags 508 aus 5A ableiten, um das Zielobjekt 112 aufzunehmen, das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 zu platzieren und das Zielobjekt 112 in den Zielbehälter 310 fallenzulassen. In Block 808 kann das Robotersystem 100 das Zielobjekt 112 über den Aufnahmeroboter 302 auf Grundlage des abgeleiteten Bewegungsplans aufnehmen (z. B. durch Kommunizieren des Bewegungsplans und/oder der assoziierten Befehle/Einstellungen von den Prozessoren 202 zu dem Aufnahmeroboter 302 und Ausführen des Bewegungsplans über den Aufnahmeroboter 302).
  • Für das zweite beispielhafte Verfahren 800 kann das Robotersystem 100 den Bewegungsplan umsetzen, um Anschlag 508 zu betreiben (z. B. einzurücken und auszurücken), um das Zielobjekt 112 in den Zielbehälter fallenzulassen. Beispielsweise, wie in Block 807 veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Bewegungsplan umsetzen, um den Anschlag 508 (z. B. über Absenken des Anschlags 508 auf eine vorbestimmte Anschlagshöhe über einer oberen Oberfläche der Übertragungsablage 506) nach und/oder während einer Ableitung des Bewegungsplans einzurücken (Block 806). In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 einrücken, während das Zielobjekt 112 aufgenommen wird (Block 808).
  • Wenn der Anschlag eingerückt ist, in Block 810, kann das Robotersystem 100 ein Löschereignis durch Nachverfolgen einer Höhe des Endeffektors bestimmen, während der Bewegungsplan umgesetzt wird, wie etwa, wenn die nachverfolgte Höhe eine über einer Mindestabstandshöhe plus einer bekannten Höhe des Zielobjekts 112 liegende Höhe erreicht. Das Robotersystem 100 kann auch das Löschereignis durch Erkennen eines Verlassensereignisses unter Verwendung der Bereichssensoren 502 bestimmen. In Block 812, unter Verwendung des Löschereignisses als einen Auslöser, kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt des Bewegungsplans umsetzen, um die Übertragungsablage 506 in Richtung des und/oder über den Quellbehälter 304 zu bewegen, so dass sich die Übertragungsablage 506 innerhalb eines Schwellenabstands von und/oder direkt unter dem aufgenommenen Zielobjekt 112 befindet. In Block 814 kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt des Bewegungsplans umsetzen, um das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 zu platzieren/fallenzulassen, wie etwa durch Betreiben des Aufnahmeroboters 302, um das Zielobjekt 112 abzusenken, und/oder durch Freigeben des Zielobjekts 112 aus dem Endeffektor. In einigen Ausführungsformen, wie in Block 816 veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt des Bewegungsplans umsetzen, um den Anschlag 508 seitlich zu positionieren, wie etwa durch Bewegen des Anschlags 508 entlang einer horizontalen Richtung/Ebene und Ausrichten einer Kante des Anschlags über einem Abwurfstandort. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 unter Verwendung des Anschlags 508 aus 7A das Zielobjekt 112 in den Zielbehälter 310 fallenlassen.
  • In Block 817 kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 ausrücken, wie etwa durch Anheben des Anschlags 508 auf eine vorbestimmte Höhe und Erhöhen einer vertikalen Trennung von der oberen Oberfläche der Übertragungsablage 506. Das Robotersystem 100 kann den Anschlag 508 während oder nach der Platzierung des Zielobjekts 112 auf der Übertragungsablage 506 (Block 814) und/oder der seitlichen Platzierung des Anschlags 508 (Block 816) ausrücken. Das Robotersystem 100 kann den Anschlag 508 von dem Bewegen der Übertragungsablage 506 in Richtung des und/oder über den Zielbehälter 310 ausrücken (Block 818). Dementsprechend kann die Übertragungsablage 506 das Zielobjekt 112 darauf über oder innerhalb eines Schwellenabstands von dem Zielbehälter 310 tragen. In Block 820 kann in einigen Ausführungsformen das Robotersystem 100 einen Abschnitt des Bewegungsplans umsetzen, um den Quellbehälter 304 zu ersetzen und/oder ein neues Objekt (z. B. das neue Zielobjekt 402 aus 8C) an dem Startstandort 114 für die nächste Aufgabe neu zu laden. In anderen Ausführungsformen kann der Quellbehälter 304 mehrere Objekte beinhalten, die als das neue Zielobjekt 402 ausgewählt werden können. Der Betriebsablauf kann zu Block 802 übergehen und das Robotersystem 100 kann den vorstehend beschriebenen Prozess wiederholen, um die nächste Aufgabe für das neue Objekt auszuführen.
  • Wenn die vorstehend beschriebenen Prozesse wiederholt werden, wie etwa zum Identifizieren und Aufnehmen des nächsten Objekts 402, kann das Robotersystem 100 den Anschlag 508 in Block 807 einrücken und die Übertragungsablage 506 in Richtung des und/oder über den Zielbehälter 304 in Block 812 bewegen, wobei sich das Zielobjekt 112 immer noch auf der Übertragungsablage befindet. Das Zielobjekt 112 kann den Anschlag 508 berühren und damit beginnen herunterzurutschen, wenn sich die Übertragungsablage 506 weiter in Richtung des Quellbehälters 304 bewegt, was somit darin resultiert, dass das Zielobjekt 112 in den Zielbehälter 310 fällt. Somit kann das Robotersystem 100 das Zielobjekt 112 in den Zielbehälter 310 fallenlassen, wenn sich die Übertragungsablage 506 zurück in Richtung des Quellbehälters 304 bewegt, um das nächste Objekt 402 zu empfangen.
  • Vierte beispielhafte Übertragungsumgebung
  • 9 ist eine Draufsicht, die eine vierte beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulicht. Die Übertragungsumgebung (z. B. ein Abschnitt der in 1 gezeigten Umgebung) kann ähnlich der in den 5A und/oder 7A veranschaulichten Umgebung sein. Beispielsweise kann die vierte beispielhafte Übertragungsumgebung einen Aufnahmeroboter 302 (z. B. eine Instanz der Übertragungseinheit 104 aus 1), einen Quellsensor 306, einen Zielsensor 308, einen Quellbehälter 304, einen Zielbehälter 310, eine Übertragungsablage 506, eine Führungsschiene 504 und/oder einen Bereichssensor 502, wie vorstehend beschrieben, beinhalten. Die vierte beispielhafte Übertragungsumgebung kann ohne den Anschlag 508 sein, der in den 5A und 7A veranschaulicht ist. Für veranschaulichende Zwecke zeigt 9 die Übertragungsablage 506 dazu konfiguriert, entlang der Führungsschiene 504 zu fahren, um direkt über dem Quellbehälter 304 und/oder dem Zielbehälter 310 positioniert zu werden, wobei es sich jedoch versteht, dass die Übertragungsablage 506 und/oder die Führungsschiene 504 unterschiedlich positioniert sein können. Beispielsweise kann die Übertragungsablage 506 von dem Zielbehälter 304 und/oder dem Quellbehälter 310 horizontal versetzt sein, so dass die Übertragungsablage 506 über und/oder neben, jedoch nicht direkt über dem Quellbehälter 304 und/oder dem Zielbehälter 310 positioniert ist, wenn entlang der Führungsschiene 504 gefahren wird. In einigen Ausführungsformen können sich die Führungsschiene 504 und die Übertragungsablage 506 zwischen den Behältern (z. B. dem Quellbehälter 304 und dem Zielbehälter 310) und den Robotern befinden.
  • Die vierte beispielhafte Übertragungsumgebung kann einen Packroboter 902 beinhalten, der ähnlich dem Packroboter 302 sein kann, jedoch dazu konfiguriert ist, Objekte in dem Zielbehälter 310 zu platzieren. Anstelle des Fallenlassens von Objekten in dem Zielbehälter 310 über den Anschlag 508, wie vorstehend beschrieben, kann das Robotersystem 100 den Packroboter 902 betreiben, um Objekte von der Übertragungsablage 506 aufzunehmen und diese in dem Zielbehälter 310 zu platzieren. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 den Bewegungsplan umsetzen, um die Übertragungsablage 506 innerhalb eines Schwellenabstands von und/oder über dem Zielbehälter 310 zu platzieren, das Zielobjekt 112 daran über den Packroboter 902 aufzunehmen (z. B. zu ergreifen und/oder anzuheben), das Zielobjekt 112 an einen Platzierungsstandort zu übertragen/abzusenken und dann das Zielobjekt 112 freizugeben. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 unter Verwendung des Packroboters 902 die Steuerung der Platzierung des Zielobjekts 112 erhöhen. Somit kann das Robotersystem 100 Schäden an dem Zielobjekt 112 reduzieren und/oder die Genauigkeit des Platzierens/Packens des Zielobjekts 112 erhöhen. Zusätzlich kann das Robotersystem 100 unter Verwendung des Packroboters 902 und der Übertragungsablage 506 horizontale Übertragung des Zielobjekts 112 über einen Roboterarm reduzieren und/oder eliminieren. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 den Teileverlust, der durch Fehlgriffe während der Übertragung des Zielobjekts 112 verursacht wird, reduzieren.
  • Vierte beispielhafte Übertragungszustände
  • Die 10A-10D sind Draufsichten, die eine Verarbeitungssequenz für die vierte beispielhafte Übertragungsumgebung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulichen. Die 10A-10D veranschaulichen verschiedene Zustände des Robotersystems 100 aus 1 und/oder des ersten Zielobjekts 112 während der Verarbeitungssequenz. Wie 10A veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Quellsensor 306 steuern, um Bilddaten zu erzeugen, die den Quellbehälter 304 und (ein) Objekt(e) darin abbilden. Auf Grundlage der Bilddaten kann das Robotersystem 100 die Bilddaten verarbeiten, um das erste Zielobjekt 112 zu identifizieren und einen Bewegungsplan abzuleiten, um das erste Zielobjekt 112 aufzunehmen, zu übertragen und/oder zu platzieren. Gemäß dem Bewegungsplan kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 betreiben, um das erste Zielobjekt 112 aufzunehmen (z. B. durch Ergreifen mit dem Endeffektor und/oder durch Heben). Sobald das erste Zielobjekt 112 eine Mindesthöhe erreicht (z. B, wie durch ein Auslösungsereignis von den Bereichssensoren 502 dargestellt), kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 von dem Zielbehälter 310 zu dem Quellbehälter 304 (z. B. zwischen Standorten neben und/oder über dem Zielbehälter 310 und dem Quellbehälter 304) bewegen.
  • Wie in 10B veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 steuern, um das erste Zielobjekt 112 auf die Übertragungsablage 506 unter dem ersten Zielobjekt 112 fallenzulassen und/oder darauf zu platzieren. Wenn sich die Übertragungsablage 506 offen über oder innerhalb des Schwellenabstands von dem Quellbehälter 304 und dem Zielbehälter 310 liegt, kann das Robotersystem 100 den Zielsensor 308 betreiben, um Bilddaten zu erzeugen, die den Zielbehälter 310 und/oder (ein) Objekt(e) darin zeigen. Danach kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 und das erste Zielobjekt 112 darauf in Richtung des Zielbehälters 310 bewegen. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 den Quellbehälter 304 an dem Startstandort 114 nach dem Platzieren der Übertragungsablage 506 unter dem ersten Zielobjekt 112 und/oder während sich die Übertragungsablage 506 in Richtung des Zielbehälters 310 bewegt ersetzen. In anderen Ausführungsformen kann der Quellbehälter 304 mehrere Objekte beinhalten, die als das neue Zielobjekt 402 ausgewählt werden können.
  • Wie in 10C veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 in Richtung des und/oder über den Zielbehälter 310 und innerhalb eines Schwellenabstands von und/oder unter dem Endeffektor des Packroboters 902 bewegen. Das Robotersystem 100 kann den Zielsensor 308 betreiben, um Bilddaten zu erzeugen, die das erste Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 und/oder über dem Zielbehälter 310 zeigen. Gemäß den Bilddaten des Zielbehälters 310 (d. h. veranschaulicht in 10B) und den Bilddaten des ersten Zielobjekts 112 kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt (z. B. einen Zielplatzierungsabschnitt) des Bewegungsplans für den Packroboter 902 ableiten. Das Robotersystem 100 kann den Bewegungsplan unter Verwendung des Aufnahmeroboters 902 umsetzen, um das erste Zielobjekt 112 von der Übertragungsablage 506 aufzunehmen.
  • Das Robotersystem 100 kann auch den Zielsensor 306 betreiben, um Bilddaten zu erzeugen, im ein zweites Zielobjekt 402 in dem Quellbehälter 304 zu identifizieren und/oder um einen entsprechenden Abschnitt (z B. einen Aufnahmeabschnitt) eines Bewegungsplans für den Aufnahmeroboter 302 abzuleiten. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 den Quellsensor 306 und den Zielsensor 308 gleichzeitig betreiben. Das Robotersystem 100 kann den Bewegungsplan für das zweite Zielobjekt 402 umsetzen, wodurch der Aufnahmeroboter 302 dazu betrieben wird, das zweite Zielobjekt 402 aufzunehmen. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 und den Packroboter 902 gleichzeitig betreiben, um die entsprechenden Objekte aufzunehmen.
  • Wie in 10D veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 die Übertragungsablage 506 in Richtung des und/oder über den Zielbehälter 304 bewegen. Wenn die Übertragungsablage 506 einen vorbestimmten Standort über oder um den Quellbehälter 304 erreicht, kann der Aufnahmeroboter 302 das zweite Zielobjekt 402 auf der Übertragungsablage 506 platzieren. Das Robotersystem 100 kann den Packroboter 902 betreiben, um das erste Zielobjekt 112 in dem Zielbehälter 310 zu platzieren. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeroboter 302 und den Packroboter 902 gleichzeitig betreiben, um die entsprechenden Objekte zu platzieren. Das Robotersystem 100 kann die vorstehend beschriebenen Zustände wiederholen, um mehrere Objekte zu übertragen und zu packen. Das Robotersystem 100 kann ein Verfahren umsetzen, das den vorstehend beschriebenen Zuständen entspricht.
  • 10E ist ein Ablaufdiagramm eines dritten beispielhaften Verfahrens 1000 zum Betreiben des Robotersystems 100 aus 1 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das beispielhafte Ablaufdiagramm kann Prozesse und/oder Manöver darstellen, die durch eine oder mehrere Einheiten in der vierten beispielhaften Übertragungsumgebung ausgeführt werden. Dementsprechend kann das dritte beispielhafte Verfahren 1000 oder ein Abschnitt davon dem Bewegungsplan zum Ausführen einer Aufgabe entsprechen, um das Zielobjekt 112 von dem Quellbehälter 304 zu dem Zielbehälter 310 zu übertragen.
  • Das dritte beispielhafte Verfahren 1000 kann ähnlich dem Verfahren sein, das in 6E und/oder 8E veranschaulicht ist. Beispielsweise können die durch die Blöcke 1002, 1004, 1006, 1008, 1010, 1012, 1016, 1018 bzw. 1020 dargestellten Prozesse ähnlich denen sein, die durch die Blöcke 602, 604, 606, 608, 610, 612, 614, 618 bzw. 620 dargestellt sind. Die durch die Blöcke 1002, 1004, 1006, 1008, 1010, 1012, 1016, 1018 bzw. 1020 dargestellten Prozesse können auch ähnlich denen sein, die durch die Blöcke 802, 804, 806, 808, 810, 812, 814, 818 bzw. 820 dargestellt sind.
  • In Block 1002 kann das Robotersystem 100 Bilddaten erhalten, die den Quellbehälter 304 aus 9 und die Inhalte darin (z. B. das Zielobjekt 112 aus 5A) unter Verwendung des Quellsensors 306 aus 9 abbilden. In Block 1004 kann das Robotersystem 100 die Bilddaten analysieren, um das Zielobjekt 112 auf Grundlage des Analysierens der Bilddaten zu identifizieren, zu erkennen und zu lokalisieren. In Block 1006 kann das Robotersystem 100 einen Aufnahmeabschnitt des Bewegungsplans auf Grundlage des Erkennens und/oder Lokalisierens des Zielobjekts 112 ableiten. Wie vorstehend beschrieben, kann das Robotersystem 100 den Aufnahmeabschnitt zum Betreiben des Aufnahmeroboters 302 aus 9 und/oder der Übertragungsablage 506 aus 9 ableiten, um das Zielobjekt 112 aufzunehmen und das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 zu platzieren. In Block 1008 kann das Robotersystem 100 das Zielobjekt 112 über den Aufnahmeroboter 302 auf Grundlage des Aufnahmeabschnitts aufnehmen (z. B. durch Kommunizieren des Bewegungsplans und/oder der assoziierten Befehle/Einstellungen von den Prozessoren 202 zu dem Aufnahmeroboter 302 und Ausführen des Bewegungsplans über den Aufnahmeroboter 302). In Block 1010 kann das Robotersystem 100 ein Löschereignis durch Nachverfolgen einer Höhe des Endeffektor, während der Bewegungsplan umgesetzt wird, und/oder durch Erkennen eines Verlassensereignisses unter Verwendung der Bereichssensoren 502 bestimmen. In Block 1012, unter Verwendung des Löschereignisses als einen Auslöser, kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt (z. B. einen Quellenübertragungsabschnitt) des Bewegungsplans umsetzen, um die Übertragungsablage 506 in Richtung des und/oder über den Quellbehälter 304 zu bewegen, so dass sich die Übertragungsablage 506 innerhalb eines Schwellenabstands von und/oder direkt unter dem aufgenommenen Zielobjekt 112 befindet.
  • Für das dritte beispielhafte Verfahren 1000, in Block 1014, kann das Robotersystem 100 den Zielbehälter 310 zeigende Bilddaten über den Zielsensor 308 erhalten. Das Robotersystem 100 kann die Bilddaten erzeugen, wenn sich die Übertragungsablage innerhalb eines Schwellenabstands und/oder über dem Quellbehälter 304 befindet. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 2D/3D-Bilder des Aufgabenstandortes 116 aus 1 unter Verwendung des Zielsensors 308 erzeugen. Die Bilddaten können durch den einen oder die mehreren Prozessoren 202 aus 2 empfangen werden. Das Robotersystem 100 kann Bilddaten, vor, während und nach dem Platzieren des Zielobjekts auf der Übertragungsablage, wie in Block 1016 veranschaulicht, erhalten. Das Robotersystem 100 kann einen Abschnitt des Bewegungsplans umsetzen, um das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 zu platzieren/fallenzulassen, wie etwa durch Betreiben des Aufnahmeroboters 302, um das Zielobjekt 112 abzusenken, und/oder durch Freigeben des Zielobjekts 112 aus dem Endeffektor. In Block 1018 kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt des Bewegungsplans umsetzen, um die Übertragungsablage 506 und das Zielobjekt 112 darauf in Richtung des und/oder über den Zielbehälter 310 zu bewegen. In Block 1020 kann das Robotersystem 100 einen Abschnitt des Bewegungsplans umsetzen, um den Quellbehälter 304 zu ersetzen und/oder ein neues Objekt (z. B. das neue Zielobjekt 402 aus 10C) an dem Startstandort 114 für die nächste Aufgabe neu zu laden. In anderen Ausführungsformen kann der Quellbehälter 304 mehrere Objekte beinhalten, die als das neue Zielobjekt 402 ausgewählt werden können.
  • Zusätzlich, in Block 1022, kann das Robotersystem 100 Bilddaten erzeugen, die das Zielobjekt 112 auf der Übertragungsablage 506 und/oder über einem/innerhalb eines Schwellenabstands von dem Aufgabenstandort 116 zeigen. Das Robotersystem 100 kann die Bilddaten erzeugen, wenn sich die Übertragungsablage 506 über einem oder innerhalb eines Schwellenabstands von dem Zielbehälter 310 befindet. In Block 1024, auf Grundlage der Bilddaten des Zielbehälters 310 und/oder der Bilddaten des Zielobjekts 112 kann das Robotersystem 100 einen Zielplatzierungsabschnitt des Bewegungsplans für den Packroboter 902 ableiten. In Block 1026 kann das Robotersystem 100 durch Umsetzen eines Abschnitts des Packbewegungsplans unter Verwendung des Packroboters 902 das Zielobjekt 112 von der Übertragungsablage 506 aufnehmen. Wie in Block 1028 veranschaulicht, kann das Robotersystem 100 über den Packroboter 902 das aufgenommene Zielobjekt 112 in dem Zielbehälter 310 platzieren. Das Robotersystem 100 kann einen Abschnitt des Packbewegungsplans umsetzen, um das Zielobjekt 112 nach dem Bewegen der Übertragungsablage von dem Zielbehälter 310 in Richtung des Quellbehälters zu platzieren (Block 1012).
  • Die 11A-11C sind perspektivische Ansichten von beispielhaften Übertragungsablagen (z. B. Übertragungsablage 506 aus 5A) gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 11A veranschaulicht eine Bandförderer-Übertragungsablage 1102, die dazu konfiguriert ist, Objekte zwischen Standorten über dem Quellbehälter 304 und dem Zielbehälter 310 seitlich zu übertragen. In einigen Ausführungsformen kann sich die Bandförderer-Übertragungsablage 1102 selbst entlang der Führungsschiene 504 bewegen. Sobald die Bandförderer-Übertragungsablage 1102 einen beabsichtigten Standort über einem und/oder innerhalb eines Schwellenabstands von dem Zielbehälter 310 erreicht, kann das Robotersystem 100 den Bandförderer betreiben, um das Zielobjekt 112 fallenzulassen, anstelle den Anschlag 508 aus 5A oder 7A zu verwenden, um in das Zielobjekt 112 einzurücken.
  • In anderen Ausführungsformen kann die Bandförderer-Übertragungsablage 1102 statisch sein und zwischen dem Quellbehälter 304 und dem Zielbehälter 310 verlaufen, und die Bandförderer-Übertragungsablage 1102 kann das Band darauf bewegen, um das Zielobjekt 112 von dem Quellbehälter 304 zu dem Zielbehälter 310 seitlich zu übertragen. Die Bandförderer-Übertragungsablage 1102 kann ohne den Anschlag 508 betrieben werden. Zusätzlich kann die Bandförderer-Übertragungsablage 1102 das Zielobjekt 112 darauf horizontal übertragen, während Stopps, Richtungsänderungen und/oder Beschleunigungsereignisse minimiert werden.
  • 11B veranschaulicht eine geschlitzte Übertragungsablage 1104, die dazu konfiguriert ist, Objekte über den Quellbehälter 304 und den Zielbehälter 310 seitlich zu übertragen. Die geschlitzte Übertragungsablage 1104 kann mit einer Führungsschiene 504 wirkgekoppelt sein und sich entlang dieser bewegen. Die geschlitzte Übertragungsablage 1104 kann Schlitze 1106 (z. B. lineare Mulden) auf einer oberen Oberfläche davon beinhalten. Die Schlitze 1106 können parallel zu der Bewegungsrichtung der geschlitzten Übertragungsablage 1104 verlaufen.
  • In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 einen gabelförmigen Anschlag 1108 zusammen mit der geschlitzten Übertragungsablage 1104 beinhalten. Der gabelförmige Anschlag 1106 kann Verlängerungen 1110 beinhalten, die nach unten und in die Schlitze 1106 verlaufen. Dementsprechend kann der gabelförmige Anschlag 1108 unter dem Zielobjekt 112 verlaufen, wodurch Fehlfunktionen reduziert werden. Ferner können die Schlitze 1106 verhindern, dass das Zielobjekt 112 an der Ablage 1104 anhaftet, was Fehlfunktionen weiter reduziert. Die Schlitze 1106 können auch einen Austrittsweg für Luft bereitstellen, wenn das Zielobjekt 112 auf der geschlitzten Übertragungsablage 1104 platziert/darauf fallengelassen wird. Dementsprechend kann die geschlitzte Übertragungsablage 1104 unerwünschte Bewegung des Zielobjekts 112 zusammen mit den assoziierten Fehlfunktionen, die durch Luftwiderstand oder Luftstrom während des Platzierens des Zielobjekts verursacht werden, reduzieren/beseitigen.
  • 11C veranschaulicht eine Übertragungsablage mit perforierter Oberfläche 1112, die dazu konfiguriert ist, Objekte über den Quellbehälter 304 und den Zielbehälter 310 seitlich zu übertragen. Die Übertragungsablage mit perforierter Oberfläche 1112 kann eine perforierte Schicht 1114 auf der oberen Oberfläche davon beinhalten. Die perforierte Schicht 1114 kann Mulden der oberen Oberfläche beinhalten. In einigen Ausführungsformen kann die perforierte Schicht 1114 ein Material vom Kautschuk- oder Harztyp beinhalten. Dementsprechend kann die perforierte Schicht 1114 erhöhte Reibung bereitstellen, wodurch die Wahrscheinlich davon reduziert wird, dass das Zielobjekt 112 während er Übertragung von der Ablage 1112 herunterrutscht. Zusätzlich können die perforierte Schicht 1114 und die Mulden in der oberen Oberfläche der Übertragungsablage mit perforierter Oberfläche 112 verhindern, dass Saugnäpfe an Greifen die Ablage 1112 ergreifen können.
  • Zusätzlich oder alternativ können ein oder mehrere Sensoren an der Übertragungsablage 506 befestigt sein und/oder darin integriert sein. Einige Beispiele der Ablagensensoren können Sensoren für visuelle Codes (z. B. Strichcodesensor und/oder QR-Sensoren), Kameras, einen Gewicht-/Massesensor, RFID-Sensoren, Kontaktsensoren usw. beinhalten. In einigen Ausführungsformen kann die Übertragungsablage 506 einen Kennungssensor (z. B. den RFID-Sensor oder den Sensor für einen visuellen Code), der das auf der Ablage platzierte Objekt identifiziert, beinhalten. Die Übertragungsablage 506 kann gleichermaßen Gewicht/Masse des Objekts, Vorhandensein/Nichtvorhandensein des Objekts und/oder andere Aspekte des platzierten Objekts über den/die Ablagesensor(en) erfassen. Die Übertragungsablage 506 kann den Sensorausgang dazu verwenden, das platzierte Objekt zu identifizieren und/oder den Status des Bewegungsplans oder der entsprechenden Aktionen zu verfolgen.
  • Schlussfolgerung
  • Die vorstehende detaillierte Beschreibung von Beispielen für die offenbarte Technologie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die offenbarte Technologie nicht auf die vorstehend erörterte genaue Form begrenzen. Wenngleich konkrete Beispiele für die offenbarte Technologie vorstehend zum Zwecke der Veranschaulichung beschrieben sind, sind verschiedene äquivalente Modifikationen im Geltungsbereich der offenbarten Technologie möglich, wie ein Fachmann auf dem entsprechenden Gebiet erkennt. Beispielsweise können, wenngleich Prozesse oder Blöcke in einer bestimmten Reihenfolge dargestellt sind, alternative Umsetzungen Routinen durchführen, die Schritte aufweisen, oder Systeme verwenden, die Blöcke aufweisen, die durch eine andere Reihenfolge gekennzeichnet sind, und einige Prozesse oder Blöcke können gelöscht, verschoben, hinzugefügt, unterteilt, kombiniert und/oder modifiziert sein, um alternative oder Unterkombinationen bereitzustellen. Jeder dieser Prozesse oder Blöcke kann auf eine Vielzahl von verschiedenen Arten umgesetzt sein. Zudem können, wenngleich Prozesse oder Blöcke manchmal so dargestellt sind, dass sie der Reihe nach ausgeführt werden, diese Prozesse oder Blöcke anstelle dessen parallel durchgeführt oder umgesetzt oder zu anderen Zeitpunkten durchgeführt werden. Zudem sind jedwede konkreten Ziffern, die in der vorliegenden Schrift enthalten sind, lediglich beispielhaften Charakters; alternative Umsetzungen können abweichende Werte oder Bereiche verwenden.
  • Diese und andere Änderungen können vor dem Hintergrund der vorstehenden detaillierten Beschreibung an der offenbarten Technologie vorgenommen werden. Wenngleich die detaillierte Beschreibung bestimmte Beispiele für die offenbarte Technologie beschreibt, sowie die in Betracht gezogene beste Verfahrensweise, kann die offenbarte Technologie auf viele Wege praktiziert werden, egal wie detailliert die vorstehende Beschreibung auch zu sein scheint. Einzelheiten des Systems können sich in der konkreten Umsetzung wesentlich unterscheiden, während diese nach wie vor durch die in der vorliegenden Schrift offenbarte Technologie eingeschlossen sind. Wie vorstehend angemerkt, sollte die zum Beschreiben von bestimmten Merkmalen oder Aspekten der offenbarten Technologie verwendete Terminologie nicht so ausgelegt werden, dass sie impliziert, dass die Terminologie in der vorliegenden Schrift dahingehend neu definiert wird, dass sie auf jedwede konkrete Eigenschaften, Merkmale oder Aspekte der offenbarten Technologie beschränkt ist, mit der diese Terminologie assoziiert ist. Dementsprechend wird die Erfindung ausschließlich durch die beigefügten Patentansprüche beschränkt. Im Allgemeinen sollten die in den nachstehenden Patentansprüchen verwendeten Begriffe nicht so ausgelegt werden, dass sie die offenbarte Technologie auf die in der Patentschrift offenbarten konkreten Beispiele beschränken, sofern der vorstehende Abschnitt Detaillierte Beschreibung derartige Begriffe nicht ausdrücklich definiert.
  • Wenngleich bestimmte Aspekte der Erfindung nachstehend in bestimmten Anspruchsformen dargestellt sind, zieht der Anmelder die verschiedenen Aspekte der Erfindung in einer beliebigen Anzahl von Anspruchsformen in Betracht. Dementsprechend behält sich der Anmelder das Recht vor, zusätzliche Patentansprüche zu verfolgen, nachdem diese Anmeldung eingereicht wurde, um derartige zusätzliche Anspruchsformen zu verfolgen, entweder in dieser Anmeldung oder in einer fortführenden Anmeldung.

Claims (20)

  1. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium, das computerausführbare Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren ein oder mehrere Rechensysteme dazu veranlassen, ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems durchzuführen, um ein Objekt von einer Quelle zu einem Ziel zu übertragen, das Verfahren umfassend: Zugreifen auf Bilddaten, die repräsentativ für die Quelle sind; Ableiten eines Bewegungsplans auf Grundlage der Bilddaten, wobei der Bewegungsplan einen oder mehrere Abschnitte zum Betreiben (1) eines Aufnahmeroboters, der dazu konfiguriert ist, das Objekt zu ergreifen und handzuhaben, und (2) einen seitlichen Übertragungsmechanismus, der eine Übertragungsablage beinhaltet, die zu der Quelle und dem Ziel benachbart ist und dazu konfiguriert ist, sich seitlich zwischen der Quelle und dem Ziel zu bewegen, beinhaltet; Umsetzen eines Aufnahmeabschnitts des Bewegungsplans zum Betreiben des Aufnahmeroboters, um das Objekt von der Quelle zu ergreifen und anzuheben; Erkennen eines Löschereignisses, das dafür steht, dass das Objekt eine vorbestimmte Höhe erreicht, die über einer Höhe der Übertragungsablage liegt; Umsetzen eines Quellübertragungsabschnitts des Bewegungsplans zum Betreiben des seitlichen Übertragungsmechanismus, um die Übertragungsablage in Richtung der Quelle zu bewegen; Umsetzen eines Ablagenplatzierungsabschnitts des Bewegungsplans auf Grundlage des Löschereignisses und/oder eines Ablagenstandorts zum Platzieren des Objekts auf der Übertragungsablage; und Umsetzen eines Zielübertragungsabschnitts des Bewegungsplans zum Betreiben des seitlichen Übertragungsmechanismus, um die Übertragungsablage seitlich in Richtung des Ziels mit dem Objekt darauf zu bewegen und das Objekt von der Übertragungsablage und auf das Ziel zu bewegen.
  2. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ferner Umsetzen eines Anschlagsplatzierungsabschnitts des Bewegungsplans zum Positionieren eines Anschlags umfasst, so dass, wenn sich die Übertragungsablage in Richtung des Ziels bewegt, der Anschlag das Objekt darauf berührt und das Objekt von der Übertragungsablage rutschen und auf das Ziel fallen lässt.
  3. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ferner Umsetzen eines Anschlagsplatzierungsabschnitts des Bewegungsplans für Folgendes umfasst: wenn sich die Übertragungsablage über der Quelle befindet, Entkoppeln eines Anschlags, um es dem Objekt zu ermöglichen, sich an dem Anschlag vorbeizubewegen, während sich die Übertragungsablage in Richtung des Ziels bewegt; und wenn sich die Übertragungsablage über dem Ziel befindet, Einkoppeln des Anschlags, um das Objekt zu berühren und das Objekt von der Übertragungsablage rutschen und auf das Ziel fallen zu lassen.
  4. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 3, wobei das Verfahren ferner Umsetzen eines Anschlagsausrichtungsabschnitts des Bewegungsplans zum Bewegen des Anschlags entlang einer horizontalen Richtung und Ausrichten einer Kante des Anschlags über einem Abwurfstandort umfasst.
  5. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 1, wobei die Bilddaten, die repräsentativ für die Quelle sind, erste Bilddaten sind, und wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: wenn sich die Übertragungsablage über der Quelle befindet, Zugreifen auf zweite Bilddaten, die repräsentativ für das Ziel sind; und wenn sich die Übertragungsablage über dem Ziel befindet: Zugreifen auf dritte Bilddaten, die repräsentativ für das Objekt auf der Übertragungsablage sind; und Ableiten eines Zielplatzierungsabschnitts des Bewegungsplans auf Grundlage der zweiten und der dritten Bilddaten, wobei der Zielplatzierungsabschnitt zum Betreiben eines Packroboters ist.
  6. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 5, wobei das Verfahren ferner aufweist: Umsetzen des Zielplatzierungsabschnitts zum Betreiben des Packroboters für Folgendes: das Objekt von der Übertragungsablage aufzunehmen, wenn sich die Übertragungsablage neben oder über dem Ziel befindet; und das Objekt auf dem Ziel zu platzieren.
  7. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ferner Umsetzen eines Quellnachfüllabschnitts des Bewegungsplans zum Ersetzen eines Behälters an der Quelle nach dem Platzieren des Objekts auf der Übertragungsablage und/oder während sich die Übertragungsablage in Richtung des Ziels bewegt umfasst.
  8. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 1, wobei die Erkennung des Löschereignisses auf einem Auslösungsereignis von einem oder mehreren Bereichssensoren basiert.
  9. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Zugreifen auf nächste Bilddaten, die repräsentativ für die Quelle sind, während sich die Übertragungsablage neben dem Ziel befindet; Ableiten eines nächsten Bewegungsplans zum Betreiben des Aufnahmeroboters und des seitlichen Übertragungsmechanismus auf Grundlage der nächsten Bilddaten, während sich die Übertragungsablage über dem Ziel befindet; und Umsetzen eines Abschnitts des nächsten Bewegungsplans zum Betreiben des Aufnahmeroboters, um ein nächstes Objekt von der Quelle zu ergreifen und anzuheben, während sich die Übertragungsablage über dem Ziel befindet.
  10. Nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 1, wobei ein Zeitablauf zum Bewegen der Übertragungsablage auf zusätzlichen Bilddaten von einem Quellsensor und/oder einer nachverfolgten Höhe eines Endeffektors des Aufnahmeroboters basiert.
  11. Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems, um ein Objekt von einer Quelle zu einem Ziel zu übertragen, das Verfahren umfassend: Zugreifen auf Bilddaten, die repräsentativ für die Quelle sind; Ableiten eines Bewegungsplans auf Grundlage der Bilddaten, wobei der Bewegungsplan einen oder mehrere Abschnitte zum Betreiben (1) eines Aufnahmeroboters, der dazu konfiguriert ist, das Objekt zu ergreifen und handzuhaben, und (2) eines seitlichen Übertragungsmechanismus, der eine Übertragungsablage beinhaltet, die dazu konfiguriert ist, sich seitlich zwischen der Quelle und dem Ziel zu bewegen, beinhaltet; Umsetzen eines Aufnahmeabschnitts des Bewegungsplans zum Betreiben des Aufnahmeroboters, um das Objekt von der Quelle zu ergreifen und anzuheben; Umsetzen eines Quellübertragungsabschnitts des Bewegungsplans zum Betreiben des seitlichen Übertragungsmechanismus, um die Übertragungsablage in Richtung der Quelle zu bewegen; Umsetzen eines Ablagenplatzierungsabschnitts des Bewegungsplans zum Platzieren des Objekts auf der Übertragungsablage; und Umsetzen eines Zielübertragungsabschnitts des Bewegungsplans zum Betreiben des seitlichen Übertragungsmechanismus, um die Übertragungsablage seitlich in Richtung des Ziels mit dem Objekt darauf zu bewegen.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Ableiten des Bewegungsplans Ableiten des Aufnahmeabschnitts zum Betreiben des Aufnahmeroboters, um das ergriffene Objekt vertikal zu übertragen, ohne das ergriffene Objekt seitlich zu verschieben, umfasst.
  13. Verfahren nach Anspruch 11, wobei: der Bewegungsplan einen oder mehrere Abschnitte zum Betreiben eines Anschlags, der dazu konfiguriert ist, das Objekt auf der Übertragungsablage während der seitlichen Berührung davon zu erfassen, beinhaltet; und das Verfahren ferner Umsetzen eines Anschlagsplatzierungsabschnitts des Bewegungsplans zum Positionieren des Anschlags umfasst, um das Objekt zu erfassen, so dass, wenn sich die Übertragungsablage in Richtung des Ziels oder von dem Ziel weg bewegt, der Anschlag das Objekt darauf berührt und das Objekt von der Übertragungsablage rutschen und auf das Ziel fallen lässt.
  14. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Erlangen von zweiten Bilddaten, die repräsentativ für das Ziel sind; Erlangen von dritten Bilddaten, die repräsentativ für das Objekt auf der Übertragungsablage sind; Ableiten eines Zielplatzierungsabschnitts des Bewegungsplans auf Grundlage der zweiten und der dritten Bilddaten, wobei der Zielplatzierungsabschnitt zum Betreiben eines Packroboters ist; und Umsetzen des Zielplatzierungsabschnitts zum Betreiben des Packroboters für Folgendes: das Objekt von der Übertragungsablage aufzunehmen, wenn sich die Übertragungsablage neben oder über dem Ziel befindet; und das Objekt auf dem Ziel zu platzieren.
  15. Objektübertragungssystem, umfassend: einen Aufnahmeroboter, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt von einer Quelle zu ergreifen und anzuheben; einen seitlichen Übertragungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, eine Übertragungsablage und das Objekt darauf von der Quelle zu einem Ziel seitlich zu übertragen; und einen Platzierungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, das Objekt zu erfassen und das Objekt an dem Ziel zu platzieren.
  16. Objektübertragungssystem nach Anspruch 15, wobei: sich die Übertragungsablage über der Quelle und dem Ziel befindet; und der Platzierungsmechanismus einen Anschlag beinhaltet, der sich über der Übertragungsablage befindet und dazu konfiguriert ist, das Objekt auf der Übertragungsablage während der seitlichen Übertragung des Objekts zu erfassen.
  17. Objektübertragungssystem nach Anspruch 16, wobei die Übertragungsablage Schlitze beinhaltet, die unter einer oberen Oberfläche der Übertragungsablage und entlang einer Richtung parallel zu seitlicher Bewegung der Übertragungsablage verlaufen.
  18. Objektübertragungssystem nach Anspruch 16, wobei der Anschlag ein Anschlag in Gabelform ist, beinhaltend Verlängerungen, die bis unter ie obere Oberfläche der Übertragungsablage und in die Schlitze reichen.
  19. Objektübertragungssystem nach Anspruch 16, wobei: der Aufnahmeroboter einen Endeffektor mit einer Reihe von Saugnäpfen beinhaltet, die dazu konfiguriert sind, eine obere Oberfläche des Objekts zu berühren, wobei der Endeffektor dazu konfiguriert ist, einen Vakuumzustand zwischen der Reihe von Saugnäpfen und der oberen Oberfläche des Objekts zum Ergreifen des Objekts zu schaffen; und die Übertragungsablage eine Übertragungsablage mit perforierter Oberfläche ist, die Mulden auf einer oberen Oberfläche davon aufweist, die dazu konfiguriert sind, Vakuumzustände zu verhindern, wenn eine Untergruppe der Reihe von Saugnäpfen die obere Oberfläche der Übertragungsablage berührt.
  20. Objektübertragungssystem nach Anspruch 15, wobei der Platzierungsmechanismus ein Packroboter ist, der dazu konfiguriert ist, das Objekt zu ergreifen und von der Übertragungsablage anzuheben und das Objekt auf dem Ziel zu platzieren.
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