CN115922404B - 一种拆卸方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种拆卸方法、系统、电子设备及存储介质，该拆卸方法包括获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息，根据参考图像信息和实测图像信息，确定待拆卸组件的位置和旋转角度，通过气动系统控制拆卸工具以在旋转角度的预设范围内进行初步旋转，通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次，获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息，基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定拆卸工具的旋转中心，控制拆卸工具以所述旋转中心为中心，以旋转角度为目标角度进行旋转，并控制拆卸工具移动至待拆卸组件的位置处通过气动系统对待拆卸组件进行拆卸，本申请能够满足对拆卸工具的旋转角度的精确控制要求。
Description
技术领域
本申请涉及智能化技术领域，具体涉及一种拆卸方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
气动系统是以气体(通常为压缩空气)为工作介质，传递动力或信号的系统，气动系统通过各元件组成不同功能的气动回路，再由若干气动回路有机地组合成整体，进行动力或信号的传递与控制。气动系统依靠气动回路来驱动各种机械装置，其主要通过控制力的大小、力的方向和运动速度，进而完成各种动作，并对外做功。气动系统具有以下优点：所采用的工作介质空气随处可取，取之不尽，节省了购买、储存、运输介质的费用；使用后的空气可直接排入大气，对环境无污染；处理方便，不必设置回收管路，不存在介质变质、补充和更换等问题；因空气黏度小(约为液压油的万分之一)，在管内流动阻力小，压力损失小，便于集中供气和远距离输送，即使有泄漏，也不会污染环境；与液压传动相比，气动反应快，动作迅速，维护简单，管路不易堵塞；气动元件结构简单，制造容易，适于标准化、系列化、通用化；气动系统对工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、强磁、辐射、振动等恶劣工作环境中工作时，安全可靠性优于液压、电子和电气系统；空气具有可压缩性，使气动系统能够实现过载自动保护，也便于储气罐储存能量，以备急需；排气时气体因膨胀而温度降低，因而气动设备可自动降温，长期运行也不会发生过热现象。
气动系统利用空气的可压缩性，可在短时间内贮存大量能量，从而产生较大的瞬时冲击力，适合机器人拆卸待拆卸组件等应用场景。然而，由于空气具有可压缩性，当荷载变化时，气动系统的动作稳定性差，调节精度较差，难以满足对拆卸工具的旋转角度的精确控制要求。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种拆卸方法、系统、电子设备及存储介质，以解决由于空气具有可压缩性，当荷载变化时，气动系统的动作稳定性差，调节精度较差，难以满足对拆卸工具的旋转角度的精确控制要求的技术问题。
为实现上述目的，第一个方面，本申请提供一种拆卸方法，所述拆卸方法包括：
获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息；
根据所述参考图像信息和实测图像信息，确定待拆卸组件的位置和旋转角度；
通过气动系统控制拆卸工具以在旋转角度的预设范围内进行初步旋转；
通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次；
获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息；
基于所述每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定所述拆卸工具的旋转中心；
控制所述拆卸工具以所述旋转中心为中心，以所述旋转角度为目标角度进行旋转，并控制所述拆卸工具移动至所述待拆卸组件的位置处通过气动系统对所述待拆卸组件进行拆卸。
在本申请的一示例性实施例中，确定所述待拆卸组件的位置和旋转角度，包括：
分别根据所述参考图像信息和实测图像信息，确定所述参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像；
基于所述参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像，确定待拆卸组件的轮廓边缘；
基于所述轮廓边缘，确定所述参考图像信息和实测图像信息各自的轮廓边缘中各边缘点的梯度向量；
组合所述参考图像信息和各边缘点的梯度向量，组合所述实测图像信息和各边缘点的梯度向量，得到所述参考图像信息和实测图像信息各自的轮廓边缘中各边缘点的几何特征；
基于所述参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征，确定所述待拆卸组件的位置和旋转角度。
在本申请的一示例性实施例中，确定待拆卸组件的轮廓边缘，包括：
通过边缘检测方法基于所述参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像，确定待拆卸组件的轮廓边缘。
在本申请的一示例性实施例中，确定所述待拆卸组件的位置和旋转角度，包括：
按照向量点积，确定所述参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征之间的相似性；
比较各相似性，得到相似性最大值；
基于相似性最大值所对应的平移矩阵和旋转矩阵，分别确定待拆卸组件的位置和旋转角度。
在本申请的一示例性实施例中，确定待拆卸组件的旋转角度，包括：
基于相似性最大值所对应的旋转矩阵，确定相似性最大值所对应的旋转矩阵相应的旋转角度，得到待拆卸组件的旋转角度。
在本申请的一示例性实施例中，确定所述拆卸工具的旋转中心，包括：
基于某次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定所述拆卸工具的某一端面的某个位置点；
基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定所述位置点对应的各点；
根据所述位置点对应的各点，确定所述拆卸工具的旋转中心。
在本申请的一示例性实施例中，根据所述位置点对应的各点，确定所述拆卸工具的旋转中心，包括：
将所述各点拟合成圆，得到拟合圆；
根据所述拟合圆，确定所述拟合圆的圆心，得到所述拆卸工具的旋转中心。
第二个方面，本申请提供一种拆卸系统，所述拆卸系统包括：
第一采集模块，获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息；
第一确定模块，用于根据所述参考图像信息和实测图像信息，确定待拆卸组件的位置和旋转角度；
第一控制模块，用于通过气动系统控制拆卸工具以在旋转角度的预设范围内进行初步旋转；
第二控制模块，用于通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次；
第二采集模块，用于获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息；
第二确定模块，用于基于所述每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定所述拆卸工具的旋转中心；
第三控制模块，用于控制所述拆卸工具以所述旋转中心为中心，以所述旋转角度为目标角度进行旋转，并控制所述拆卸工具移动至所述待拆卸组件的位置处通过气动系统对所述待拆卸组件进行拆卸。
第三个方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的拆卸方法。
第四个方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的拆卸方法。
本申请的拆卸方法、系统、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：
本申请通过获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息，根据参考图像信息和实测图像信息，确定待拆卸组件的位置和旋转角度，通过气动系统控制拆卸工具以旋转角度为目标角度进行初步旋转(即进行粗调整)，通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次，获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息，基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定拆卸工具的旋转中心，控制拆卸工具以旋转中心为中心，以旋转角度为目标角度进行旋转(即进行精细调整)，并控制拆卸工具移动至待拆卸组件的位置处通过气动系统对待拆卸组件进行拆卸，进而满足对拆卸工具的旋转角度的精确控制要求。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本申请的一示例性实施例示出的拆卸方法的流程图；
图2为图1所示实施例中步骤S120中确定待拆卸组件的位置和旋转角度在一示例性实施例中的流程图；
图3为图2所示实施例中步骤S250中确定待拆卸组件的位置和旋转角度在一示例性实施例中的流程图；
图4为图1所示实施例中步骤S160中确定拆卸工具的旋转中心在一示例性实施例中的流程图；
图5为图4所示实施例中步骤S430中确定拆卸工具的旋转中心在一示例性实施例中的流程图；
图6为一具体实施例示出的拆卸方法的流程图；
图7为本申请的一示例性实施例示出的拆卸系统的框图；
图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以根据不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
请参阅图1，图1为本申请的一示例性实施例示出的拆卸方法的流程图，该拆卸方法用于拆卸待拆卸组件，如螺栓等轧机组件等，以解决由于空气具有可压缩性，当荷载变化时，气动系统的动作稳定性差，调节精度较差，难以满足对拆卸工具的旋转角度的精确控制要求的技术问题。
如图1所示，在本申请的一示例性的实施例中，拆卸方法至少包括步骤S110至步骤S170，详细介绍如下：
步骤S110.获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息；
需要说明的是，参考图像信息是用于确定待拆卸组件的位置和旋转角度的图像，其用于作为确定待拆卸组件的位置和旋转角度的参考基准。
步骤S120.根据参考图像信息和实测图像信息，确定待拆卸组件的位置和旋转角度；
步骤S130.通过气动系统控制拆卸工具以旋转角度为目标角度进行初步旋转；
由于空气具有可压缩性，气动系统的动作稳定性差，调节精度较差，故通过气动系统控制拆卸工具以旋转角度为目标角度进行初步旋转，仅能使拆卸根据旋转至旋转角度附近角度。
步骤S140.通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次；
示例性地，通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转的次数为至少3次，预设角度小于或等于60°。
步骤S150.获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息；
步骤S160.基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定拆卸工具的旋转中心；
步骤S170.控制拆卸工具以旋转中心为中心，以旋转角度为目标角度进行旋转，并控制拆卸工具移动至待拆卸组件的位置处通过气动系统对待拆卸组件进行拆卸。
相关技术中采油气动系统拆卸待拆卸组件。发明人对相关技术研究后发现，由于空气具有可压缩性，当荷载变化时，气动系统的动作稳定性差，调节精度较差，难以满足对拆卸工具的旋转角度的精确控制要求。故发明人考虑到通过获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息，根据参考图像信息和实测图像信息，确定待拆卸组件的位置和旋转角度，通过气动系统控制拆卸工具以旋转角度为目标角度进行初步旋转(即进行粗调整)，通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次，获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息，基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定拆卸工具的旋转中心，控制拆卸工具以旋转中心为中心，以旋转角度为目标角度进行旋转(即进行精细调整)，并控制拆卸工具移动至待拆卸组件的位置处通过气动系统对待拆卸组件进行拆卸，进而满足对拆卸工具的旋转角度的精确控制要求。
请参阅图2，图2为图1所示实施例中步骤S120中确定待拆卸组件的位置和旋转角度在一示例性实施例中的流程图。
如图2所示，在本申请的一示例性实施例中，图1所示实施例中步骤S120中确定待拆卸组件的位置和旋转角度的过程包括步骤S210至步骤S250，详细介绍如下：
步骤S210.分别根据参考图像信息和实测图像信息，确定参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像；
具体的，对参考图像分别求不同方向(如x方向和y方向)进行求导，可得到沿不同方向的梯度图像Gx和梯度图像Gy，基于沿不同方向的梯度图像Gx和梯度图像Gy，可确定梯度方向图像
同样的道理，对实测图像分别求不同方向(如x方向和y方向)的导数，可得到沿不同方向的同样的道理，对实测图像分别求不同方向(如x方向和y方向)的导数，可得到沿不同方向的梯度图像G'x和梯度图像G'y，基于沿不同方向的梯度图像G'x和梯度图像G'y，可确定梯度方向图像
步骤S220.基于参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像，确定待拆卸组件的轮廓边缘；
具体的，可通过边缘检测方法基于参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像，确定待拆卸组件的轮廓边缘，边缘检测方法具体可采用Canny边缘检测方法。
步骤S230.基于轮廓边缘，确定参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像的轮廓边缘中各边缘点的梯度向量；
具体的，基于轮廓边缘，能够得到参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像的轮廓边缘中各边缘点对应的梯度向量。
步骤S240.组合参考图像信息和各边缘点的梯度向量，组合实测图像信息和各边缘点的梯度向量，分别得到参考图像信息和实测图像信息各自的轮廓边缘中各边缘点的几何特征；
具体的，组合参考图像信息中各边缘点的坐标和各边缘点的梯度向量，组合实测图像信息和各边缘点的梯度向量，能够得到参考图像信息和实测图像信息各自的轮廓边缘中各边缘点的几何特征。
步骤S250.基于参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征，确定待拆卸组件的位置和旋转角度。
请参阅图3，图3为图2所示实施例中步骤S250中确定待拆卸组件的位置和旋转角度在一示例性实施例中的流程图。
如图3所示，在本申请的一示例性实施例中，图2所示实施例中步骤S250中确定待拆卸组件的位置和旋转角度的过程包括步骤S310至步骤S330，详细介绍如下：
步骤S310.按照向量点积，确定参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征之间的相似性；
步骤S320.比较各相似性，得到相似性最大值；
步骤S330.基于相似性最大值所对应的平移矩阵和旋转矩阵，分别确定待拆卸组件的位置和旋转角度。
具体的，如式(I)所示：
Q＝R*P+T (I)
其中，R为旋转矩阵，T为平移矩阵，φ为旋转角度，(tx，ty)为平移坐标。
如式(II)所示，按照对应点的向量点积确定几何特征P和几何特征Q之间的相似性：
其中，Sim为几何特征P和几何特征Q之间的相似性，n为边缘点的数量，θ(px,py)为参考图像信息中各边缘点的几何特征，θ'(qx,qy)为实测图像信息中各边缘点的几何特征。
当Sim取得最大值时得到的R和T即为新的图像中轧机组件的旋转角度和位置，具体的，基于相似性最大值所对应的平移矩阵，确定相似性最大值所对应的平移相应的平移坐标，即可得到待拆卸组件的位置。基于相似性最大值所对应的旋转矩阵，确定相似性最大值所对应的旋转矩阵相应的旋转角度，即可得到待拆卸组件的旋转角度。
请参阅图4，图4为图1所示实施例中步骤S160中确定拆卸工具的旋转中心在一示例性实施例中的流程图。
如图4所示，在本申请的一示例性实施例中，图1所示实施例中步骤S160中确定拆卸工具的旋转中心的过程包括步骤S410至步骤S430，详细介绍如下：
步骤S410.基于某次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定拆卸工具的某一端面的某个位置点；
步骤S420.基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定位置点对应的各点；
步骤S430.根据位置点对应的各点，确定拆卸工具的旋转中心。
请参阅图5，图5为图4所示实施例中步骤S430中根据位置点对应的各点，确定拆卸工具的旋转中心在一示例性实施例中的流程图。
如图5所示，在本申请的一示例性实施例中，图5所示实施例中步骤S530中根据位置点对应的各点，确定拆卸工具的旋转中心的过程包括步骤S510和步骤S520，详细介绍如下：
步骤S510.将各点拟合成圆，得到拟合圆；
示例性地，可采用最小二乘法将各点拟合成圆，得到拟合圆。
步骤S520.根据拟合圆，确定拟合圆的圆心，得到拆卸工具的旋转中心。
如图6所示，在一具体实施例中，拆卸方法步骤如下：
获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息；
对参考图像分别求不同方向(如x方向和y方向)进行求导，得到沿不同方向的梯度图像Gx和梯度图像Gy，基于沿不同方向的梯度图像Gx和梯度图像Gy，可确定梯度方向图像
同样的道理，对实测图像分别求不同方向(如x方向和y方向)的导数，可得到沿不同方向的梯度图像G'x和梯度图像G'y，基于沿不同方向的梯度图像G'x和梯度图像G'y，可确定梯度方向图像
通过采用Canny边缘检测方法基于参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像，确定待拆卸组件的轮廓边缘；
基于轮廓边缘，能够得到参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像的轮廓边缘中各边缘点对应的梯度向量；
组合参考图像信息中各边缘点的坐标和各边缘点的梯度向量，组合实测图像信息和各边缘点的梯度向量，能够得到参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征；
如式(I)所示：
Q＝R*P+T (I)
其中，R为旋转矩阵，T为平移矩阵，φ为旋转角度，(tx，ty)为平移坐标。
如式(II)所示，按照对应点的向量点积确定几何特征P和几何特征Q之间的相似性：
其中，Sim为几何特征P和几何特征Q之间的相似性，n为边缘点的数量，θ(px,py)为参考图像信息中各边缘点的几何特征，θ('qx,qy)为实测图像信息中各边缘点的几何特征；
比较各相似性，得到相似性最大值；
当Sim取得最大值时得到的R和T即为新的图像中轧机组件的旋转角度和位置，具体的，基于相似性最大值所对应的平移矩阵，确定相似性最大值所对应的平移相应的平移坐标，即可得到待拆卸组件的位置。基于相似性最大值所对应的旋转矩阵，确定相似性最大值所对应的旋转矩阵相应的旋转角度，即可得到待拆卸组件的旋转角度；
通过气动系统控制拆卸工具以旋转角度为目标角度进行初步旋转；
通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次，示例性地，通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转的次数为至少3次，预设角度小于或等于60°；
获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息；
基于某次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定拆卸工具的某一端面的某个位置点；
基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定位置点对应的各点；
采用最小二乘法将各点拟合成圆，得到拟合圆；
根据拟合圆，确定拟合圆的圆心，得到拆卸工具的旋转中心；
控制拆卸工具以旋转中心为中心，以旋转角度为目标角度进行旋转，并控制拆卸工具移动至待拆卸组件的位置处通过气动系统对待拆卸组件进行拆卸。
请参阅图7，本申请实施例还提供一种拆卸系统M700，该拆卸系统M700包括：
第一采集模块M710，用于获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息；
第一确定模块M720，用于根据参考图像信息和实测图像信息，确定待拆卸组件的位置和旋转角度；
第一控制模块M730，用于通过气动系统控制拆卸工具以在旋转角度的预设范围内进行初步旋转；
第二控制模块M740，用于通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次；
第二采集模块M750，用于获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息；
第二确定模块M760，用于基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定拆卸工具的旋转中心；
第三控制模块M770，用于控制拆卸工具以旋转中心为中心，以旋转角度为目标角度进行旋转，并控制拆卸工具移动至待拆卸组件的位置处通过气动系统对待拆卸组件进行拆卸。
需要说明的是，上述实施例所提供的拆卸系统与上述实施例所提供的拆卸方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的拆卸系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请还提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的拆卸方法。
图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)802中的程序或者从储存部分808加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的储存部分808；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分808。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的待拆卸组件的拆卸方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的待拆卸组件的拆卸方法。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (9)
1.一种拆卸方法，其特征在于，所述拆卸方法包括：
获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息；
分别根据所述参考图像信息和实测图像信息，确定所述参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像；
基于所述参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像，确定待拆卸组件的轮廓边缘；
基于所述轮廓边缘，确定所述参考图像信息和实测图像信息各自的轮廓边缘中各边缘点的梯度向量；
组合所述参考图像信息和各边缘点的梯度向量，组合所述实测图像信息和各边缘点的梯度向量，得到所述参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征；
基于所述参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征，确定所述待拆卸组件的位置和旋转角度；
通过气动系统控制拆卸工具以在旋转角度的预设范围内进行初步旋转；
通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次；
获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息；
基于所述每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定所述拆卸工具的旋转中心；
控制所述拆卸工具以所述旋转中心为中心，以所述旋转角度为目标角度进行旋转，并控制所述拆卸工具移动至所述待拆卸组件的位置处通过气动系统对所述待拆卸组件进行拆卸。
2.根据权利要求1所述的拆卸方法，其特征在于，确定待拆卸组件的轮廓边缘，包括：
通过边缘检测方法基于所述参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像，确定待拆卸组件的轮廓边缘。
3.根据权利要求2所述的拆卸方法，其特征在于，确定所述待拆卸组件的位置和旋转角度，包括：
按照向量点积，确定所述参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征之间的相似性；
比较各相似性，得到相似性最大值；
基于相似性最大值所对应的平移矩阵和旋转矩阵，分别确定待拆卸组件的位置和旋转角度。
4.根据权利要求3所述的拆卸方法，其特征在于，确定待拆卸组件的旋转角度，包括：
基于相似性最大值所对应的旋转矩阵，确定相似性最大值所对应的旋转矩阵相应的旋转角度，得到待拆卸组件的旋转角度。
5.根据权利要求1所述的拆卸方法，其特征在于，确定所述拆卸工具的旋转中心，包括：
基于某次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定所述拆卸工具的某一端面的某个位置点；
基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定所述位置点对应的各点；
根据所述位置点对应的各点，确定所述拆卸工具的旋转中心。
6.根据权利要求5所述的拆卸方法，其特征在于，确定所述拆卸工具的旋转中心，包括：
将所述各点拟合成圆，得到拟合圆；
根据所述拟合圆，确定所述拟合圆的圆心，得到所述拆卸工具的旋转中心。
7.一种拆卸系统，其特征在于，所述拆卸系统包括：
第一采集模块，获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息；
第一确定模块，用于分别根据所述参考图像信息和实测图像信息，确定所述参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像；基于所述参考图像信息和实测图像信息各自的梯度方向图像，确定待拆卸组件的轮廓边缘；基于所述轮廓边缘，确定所述参考图像信息和实测图像信息各自的轮廓边缘中各边缘点的梯度向量；组合所述参考图像信息和各边缘点的梯度向量，组合所述实测图像信息和各边缘点的梯度向量，得到所述参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征；并基于所述参考图像信息和实测图像信息各边缘点的几何特征，确定所述待拆卸组件的位置和旋转角度；
第一控制模块，用于通过气动系统控制拆卸工具以在旋转角度的预设范围内进行初步旋转；
第二控制模块，用于通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次；
第二采集模块，用于获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息；
第二确定模块，用于基于所述每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定所述拆卸工具的旋转中心；
第三控制模块，用于控制所述拆卸工具以所述旋转中心为中心，以所述旋转角度为目标角度进行旋转，并控制所述拆卸工具移动至所述待拆卸组件的位置处通过气动系统对所述待拆卸组件进行拆卸。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-6中任一项所述的拆卸方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1-6中任一项拆卸方法。
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