CN114963025B - 泄漏点定位方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

泄漏点定位方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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CN114963025B CN202210412133.4A CN202210412133A CN114963025B CN 114963025 B CN114963025 B CN 114963025B CN 202210412133 A CN202210412133 A CN 202210412133A CN 114963025 B CN114963025 B CN 114963025B
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Abstract

本申请公开了泄漏点定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于管道泄漏检测技术领域，泄漏点定位方法包括：当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；获取参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及相机在预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；根据第一参考坐标参数和第一相机坐标参数，确定泄漏点在预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；依据参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定泄漏点在截面的第二定位坐标信息；依据第一定位坐标信息和第二定位坐标信息确定的三维坐标位置，定位泄漏点。本申请解决了现有技术中泄漏处理效率低的技术问题。

Description

泄漏点定位方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及管道泄漏检测技术领域，尤其涉及一种泄漏点定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
在管道小破口泄漏失水事故时，系统内高温高压的介质会通过破口释放到安全壳内，且流动过程为临界流过程。冷却剂在喷射流出的过程中因压力的突降而发生闪蒸，因此由破口流出的介质一般为汽液两相混合物。气液两相混合物穿越了一回路压力边界，泄压后在保温层内扩散，其中，两相混合物中的水通过地漏、管道、最终汇入安全壳地坑，蒸汽释放到安全壳大气中，由安全壳内布置的风管吸入并在冷冻水作用下发生冷凝，最终冷凝液进入地坑与破口喷放的两相混合物中的水混合。
目前，已有采用分析管道拍摄画面的差异以检测闪蒸现象，在检测管道出现闪蒸现象时发出警报，通过人工根据警报进行现场勘测泄漏点的位置的管道泄漏检测方法，而在管道系统较复杂的情况时，仅通过拍摄画面的差异，无法快速且准确地定位泄漏点，从而导致泄漏处理效率低。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种泄漏点定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中泄漏处理效率低的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种泄漏点定位方法，应用于泄漏点定位设备，所述泄漏点定位方法包括：
当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；
获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；
根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；
依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；
依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点。
可选地，所述相机包括第一相机和第二相机，所述第一相机坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一坐标平面的第一坐标参数和所述第二相机在所述预设第一坐标平面的第二坐标参数，所述根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息的步骤包括：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程；
依据所述第二坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第二相机对应的光轴，得到所述第二相机的中心与所述泄漏点构成的第二直线的第二直线方程；
确定所述第一直线方程与所述第二直线方程的交点坐标作为所述第一定位坐标信息。
可选地，所述依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程的步骤包括：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，确定所述第一直线的第一倾斜角度；
依据所述第一倾斜角度以及所述第一坐标参数，建立所述第一直线的第一直线方程。
可选地，所述依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，确定所述第一直线的第一倾斜角度的步骤包括：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数，得到所述参考点与所述第一相机构成的第三直线的第二倾斜角度；
依据所述第一相机对应的焦距、对应的像素以及对应的图像平面，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角；
依据所述第二倾斜角度、所述第一夹角以及所述第二夹角，确定所述第一直线的第一倾斜角度。
可选地，所述依据所述第一相机对应的焦距和对应的像素，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角的步骤包括：
依据所述第一相机对应的像素以及对应的图像平面，得到所述第三直线与所述图像平面的第一交点与所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点之间的第一距离，以及所述第一直线与所述图像平面的第三交点与所述第二交点之间的第二距离；
依据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一相机对应的焦距，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角。
可选地，所述相机包括第一相机和第二相机，所述预设截面包括预设第一截面和预设第二截面，所述第二相机坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一截面的第三坐标参数和所述第二相机在所述预设第二截面的第四坐标参数，所述第二参考坐标参数包括所述参考点在所述预设第一截面的第五坐标参数和所述参考点在所述预设第二截面的第六坐标参数，所述依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息的步骤包括：
依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离；
依据所述第一垂直距离以及所述第三坐标参数，确定所述泄漏点在所述预设第一截面的第三定位坐标信息；
依据所述第四坐标参数以及所述第六坐标参数，确定所述泄漏点到所述第二相机的第二垂直距离；
依据所述第二垂直距离以及所述第四坐标参数，确定所述泄漏点在所述预设第二截面的第四定位坐标信息；
计算所述第三定位坐标信息与所述第四定位坐标信息的平均值，得到所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息。
可选地，所述依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离的步骤包括：
依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点与所述第一相机构成的第四直线的第三倾斜角度；
依据所述第一相机到所述泄漏点的第三垂直距离以及所述第三倾斜角度，得到所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离。
为实现上述目的，本申请还提供一种泄漏点定位装置，所述泄漏点定位装置应用于泄漏点定位设备，所述泄漏点定位装置包括：
选取模块，用于当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；
获取模块，用于获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；
第一确定模块，用于根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；
第二确定模块，用于依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；
定位模块，用于依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点。
本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述泄漏点定位方法的程序，所述泄漏点定位方法的程序被处理器执行时可实现如上述的泄漏点定位方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现泄漏点定位方法的程序，所述泄漏点定位方法的程序被处理器执行时实现如上述的泄漏点定位方法的步骤。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的泄漏点定位方法的步骤。
本申请提供了一种泄漏点定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，相比于现有技术采用的在出现闪蒸情况时通过人工进行现场勘测泄漏点的位置的技术手段，本申请通过当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点，实现了在出现闪蒸情况时，通过泄漏点以及相机构建几何关系，自动精准且快速定位泄漏点坐标，克服了人工现场勘测泄漏点位置时，由于管道系统较复杂，无法快速地确定泄漏点位置，导致泄漏处理效率低的技术缺陷，从而提高了泄漏点定位的效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请泄漏点定位方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请泄漏点定位方法一可实施方式的场景示意图；
图3为本申请泄漏点定位方法第二实施例的流程示意图；
图4为本申请泄漏点定位方法一可实施方式的场景示意图；
图5为本申请泄漏点定位方法一可实施方式的场景示意图；
图6为本申请实施例中泄漏点定位方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。
实施例一
本申请实施例提供一种泄漏点定位方法，在本申请泄漏点定位方法的第一实施例中，参照图1，所述泄漏点定位方法包括：
步骤S10，当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；
步骤S20，获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；
步骤S30，根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；
步骤S40，依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；
步骤S50，依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点。
在本实施例中，需要说明的是，所述相机的数量可以为两个，也可以为多个。
示例性地，步骤S10至步骤S50包括：通过相机拍摄管道系统，得到管道图像，当检测到所述管道图像中存在闪蒸现象时，则判定所述管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域，当检测到所述管道图像中不存在闪蒸现象时，则判定所述管道系统不存在泄漏蒸汽覆盖区域，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息，在所述管道系统建立的三维坐标系中确定所述泄漏点的三维坐标位置，依据所述三维坐标位置，在所述管道系统中定位所述泄漏点。
其中，在步骤S20中，所述获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数的步骤包括：
步骤S21，依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程；
在本实施例中，需要说明的是，所述第一相机与所述第二相机可以为型号属性相同的相机，还可以为型号不同但对应的焦距和像素相同的相机。
示例性地，步骤S21包括：将第一相机、第二相机以及所述参考点投影至预设第一坐标平面，获取所述参考点到所述预设第一坐标平面中的横轴的距离以及所述参考点到所述预设第一坐标平面中的纵轴的距离，得到所述参考点在所述预设第一坐标平面的第一参考坐标参数；获取所述第一相机到所述预设第一坐标平面中的横轴的距离以及所述第一相机到所述预设第一坐标平面中的纵轴的距离，得到所述第一相机在所述预设第一坐标平面的第一坐标参数；获取所述第二相机到所述预设第一坐标平面中的横轴的距离以及所述第二相机到所述预设第一坐标平面中的纵轴的距离，得到所述第二相机在所述预设第一坐标平面的第二坐标参数；依据所述第一相机对应的图像平面，作一条通过所述第一相机中心的垂直于所述图像平面的直线，作为所述第一相机对应的光轴，依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程。
相比于现有技术中采用的通过双目摄像头以实现泄漏点的三维坐标定位，为简化计算，通常预设两个内部参数完全相同的相机，且平行配置以使相机的光轴平行，本申请实施例通过设置焦距和像素相同的相机，将相机与泄漏点构建几何关系，以确定泄漏点的三维坐标位置，避免了现有技术中采用的通过双目摄像头以实现泄漏点的三维坐标定位时，需预设两个内部参数完全相同的相机，且平行配置的技术缺陷，从而降低了泄漏点定位的局限性。
步骤S22，依据所述第二坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第二相机对应的光轴，得到所述第二相机的中心与所述泄漏点构成的第二直线的第二直线方程；
示例性地，步骤S22包括：依据所述第二相机对应的图像平面，作一条通过所述第二相机中心的垂直于所述图像平面的直线，作为所述第二相机对应的光轴，依据所述第二相机、所述第一参考坐标参数以及所述第二相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与泄漏点构成的第二直线的第二直线方程。
步骤S23，确定所述第一直线方程与所述第二直线方程的交点坐标作为所述第一定位坐标信息。
示例性地，步骤S23包括：联立所述第一直线方程与所述第二直线方程，得到所述第一直线方程与所述第二直线方程的交点坐标，将所述交点坐标作为所述第一定位坐标信息。
进一步的，所述得到所述第一直线方程与所述第二直线方程的交点坐标的具体过程为：
式中，为所述第一相机的z坐标，θ1为所述第一倾斜角度，/>为所述第一相机的x坐标，b1为所述第一直线的截距，/>为所述第二相机的z坐标，θ1为所述第二直线的倾斜角度，/>为所述第二相机的x坐标，b2为所述第二直线的截距。
式中，xt为所述泄漏点的x坐标，zt为所述泄漏点的z坐标，b1为所述第一直线的截距，b2为所述第二直线的截距，θ1为所述第一倾斜角度，θ1为所述第二直线的倾斜角度。
其中，在步骤S22中，所述依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程的步骤包括：
步骤A10，依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，确定所述第一直线的第一倾斜角度；
步骤A20，依据所述第一倾斜角度以及所述第一坐标参数，建立所述第一直线的第一直线方程。
示例性地，步骤A20包括：依据所述第一倾斜角度，建立所述第一直线的第一未知直线方程；将所述相机在所述预设第一坐标平面的坐标参数代入所述第一未知直线方程，求得所述第一直线方程的截距；依据所述第一倾斜角度和所述第一直线方程的截距，确定所述第一直线的第一直线方程。
进一步地，所述依据所述第二坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第二相机对应的光轴，得到所述第二相机的中心与所述泄漏点构成的第二直线的第二直线方程的具体实施步骤可参照上述步骤A10至步骤A20中的具体实现过程，在此不做赘述。
其中，在步骤A10中，所述依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，确定所述第一直线的第一倾斜角度的步骤包括：
步骤A11，依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数，得到所述参考点与所述第一相机构成的第三直线的第二倾斜角度；
在本实施例中，需要说明的是，所述第一坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一坐标平面中到横轴的距离以及所述第一相机在所述预设第一坐标平面中到纵轴的距离；所述第一参考坐标参数包括所述参考点在所述预设第一坐标平面中到横轴的距离以及所述参考点在所述预设第一坐标平面中到纵轴的距离。
示例性地，步骤A11包括：依据所述第一相机在所述预设第一坐标平面中到横轴的距离与所述参考点在所述预设第一坐标平面中到横轴的距离之间的第一距离差、所述第一相机在所述预设第一坐标平面中到纵轴的距离与所述参考点在所述预设第一坐标平面中到纵轴的距离之间的第二距离差，确定所述参考点与所述第一相机构成的第三直线的第二倾斜角度。
进一步地，所述确定所述参考点与所述第一相机构成的第三直线的第二倾斜角度的具体过程如下：
式中，zr为所述参考点的z坐标，为所述第一相机的z坐标，xr为所述参考点的x坐标，/>为所述第一相机的x坐标，α1为所述第二倾斜角度。
步骤A12，依据所述第一相机对应的焦距、对应的像素以及对应的图像平面，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角；
步骤A13，依据所述第二倾斜角度、所述第一夹角以及所述第二夹角，确定所述第一直线的第一倾斜角度。
进一步地，所述确定所述第一直线的第一倾斜角度的具体过程如下：
θ1＝α1-β1+γ1
式中，θ1为所述第一倾斜角度，α1为所述第二倾斜角度，β1为所述第一夹角，γ1为所述第二夹角。
其中，在步骤A12中，所述依据所述第一相机对应的焦距和对应的像素，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角的步骤包括：
步骤B10，依据所述第一相机对应的像素以及对应的图像平面，得到所述第三直线与所述图像平面的第一交点与所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点之间的第一距离，以及所述第一直线与所述图像平面的第三交点与所述第二交点之间的第二距离；
示例性地，步骤B10包括：依据所述第三直线与所述图像平面的第一交点到所述预设第一坐标平面的纵轴的距离、所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点到所述预设第一坐标平面的纵轴的距离以及所述第一相机对应的像素，计算得到所述第三直线与所述图像平面的第一交点与所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点之间的第一距离；依据所述第一直线与所述图像平面的第三交点到所述预设第一坐标平面的纵轴的距离、所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点到所述预设第一坐标平面的纵轴的距离以及所述第一相机对应的像素，计算得到所述第一直线与所述图像平面的第三交点与所述第二交点之间的第二距离。
进一步地，所述得到所述第三直线与所述图像平面的第一交点与所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点之间的第一距离的具体过程如下：
式中，为所述第一距离，Srx1为所述第三直线与所述图像平面的第一交点到所述预设第一坐标平面的z轴的距离，Scx1为所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点到所述预设第一坐标平面的z轴的距离，Ssize为所述第一相机对应的像素。
进一步地，所述得到所述第一直线与所述图像平面的第三交点与所述第二交点之间的第二距离的具体过程如下：
式中，为所述第二距离，Stx1为所述第一直线与所述图像平面的第三交点到所述预设第一坐标平面的z轴的距离，Scx1为所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点到所述预设第一坐标平面的z轴的距离，Ssize为所述第一相机对应的像素。
步骤B20，依据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一相机对应的焦距，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角。
示例性地，步骤B20包括：依据所述第一距离以及所述第一相机对应的焦距，通过三角函数计算得到所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角；依据所述第二距离以及所述第一相机对应的焦距，通过三角函数计算得到所述第一直线和所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角。
进一步地，所述确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角的具体过程如下：
式中，为所述第一距离，f为所述第一相机对应的焦距，β1为所述第一夹角。
进一步地，所述确定所述第一直线和所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角的具体过程如下：
式中，为所述第二距离，f为所述第一相机对应的焦距，γ1为所述第二夹角。
作为一种示例，参照图2，图中X-Z坐标系为所述预设第一坐标平面，所述X-Z坐标系的坐标原点位于图2的左下方。图中C1为所述第一相机，C2为所述第二相机，光轴分别为所述第一相机对应的光轴与所述第二相机对应的光轴，图像平面分别为所述第一相机对应的图像平面与所述第二相机对应的图像平面，R为所述参考点，T为所述泄漏点，f为所述第一相机对应的焦距与所述第二相机对应的焦距，θ1为所述第一相机的中心与泄漏点构成的第一直线的第一倾斜角度，α1为所述参考点与所述第一相机构成的第三直线的第二倾斜角度，Srx1为所述第三直线与所述第一相机对应的图像平面的第一交点，Scx1为所述第一相机对应的光轴与所述第一相机对应的图像平面的第二交点，Stx1为所述第一直线与所述第一相机对应的图像平面的第三交点，为所述第一交点与所述第二交点之间的第一距离，为所述第三交点与所述第二交点之间的第二距离，β1为所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角，γ1为所述第一直线和所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角。θ1为所述第二相机的中心与所述泄漏点构成的第五直线的第四倾斜角度，α1为所述参考点与所述第二相机构成的第六直线的第五倾斜角度，Srx2为所述第六直线与所述第二相机对应的图像平面的第四交点，Scx2为所述第二相机对应的光轴与所述第二相机对应的图像平面的第五交点，Stx2为所述第五直线与所述第二相机对应的图像平面的第六交点，/>为所述第五交点与所述第四交点之间的第三距离，/>为所述第五交点与所述第六交点之间的第四距离，β1为所述第六直线和所述第二相机对应的光轴之间的第三夹角，γ1为所述第五直线和所述第二相机对应的光轴之间的第四夹角。
本申请实施例提供了一种泄漏点定位方法，相比于现有技术采用的在出现闪蒸情况时通过人工进行现场勘测泄漏点的位置的技术手段，本申请实施例通过当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点，实现了在出现闪蒸情况时，通过泄漏点以及相机构建几何关系，自动精准且快速定位泄漏点坐标，克服了人工现场勘测泄漏点位置时，由于管道系统较复杂，无法快速且准确地确定泄漏点位置，导致泄漏处理效率低的技术缺陷，从而提高了泄漏点定位的效率。
实施例二
进一步地，参照图3，基于本申请第一实施例，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，在步骤S30中，所述相机包括第一相机和第二相机，所述预设截面包括预设第一截面和预设第二截面，所述第二相机坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一截面的第三坐标参数和所述第二相机在所述预设第二截面的第四坐标参数，所述第二参考坐标参数包括所述参考点在所述预设第一截面的第五坐标参数和所述参考点在所述预设第二截面的第六坐标参数，所述依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息的步骤包括：
步骤S31，依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离；
在本实施例中，需要说明的是，所述预设第一截面为根据所述第一相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面，所述预设第二截面为根据所述第二相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面。
其中，在步骤S31中，所述依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离的步骤包括：
步骤C10，依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点与所述第一相机构成的第四直线的第三倾斜角度；
示例性地，步骤C10包括：依据所述第三参数坐标和所述第五参数坐标，确定所述参考点到所述第一相机的第四垂直距离以及所述第一相机到所述参考点的第五垂直距离；依据所述第四垂直距离以及所述第五垂直距离，确定所述第一相机与所述参考点构成的第七直线的第六倾斜角度；依据所述第一相机对应的焦距以及所述第一相机对应的光轴与所述第一相机对应的图像平面的第七交点与所述第七直线与所述第一相机对应的图像平面的第八交点之间的距离，确定所述第一相机对应的光轴与所述第七直线的第五夹角；依据所述第一相机对应的焦距以及所述第四直线与所述第一相机对应的图像平面的第九交点与所述第八交点之间的距离，确定所述第四直线与所述光轴之间的第六夹角；依据所述第五夹角、所述第六夹角、所述第六倾斜角度与所述第三倾斜角度之间的几何关系，确定所述第三倾斜角度。
进一步地，确定所述参考点到所述第一相机的第四垂直距离的具体过程如下：
式中，C1Ry为所述第四垂直距离，yr为所述参考点的y坐标，为所述第一相机的y坐标。
进一步地，确定所述第一相机到所述参考点的第五垂直距离的具体过程如下：
式中，C1Rz为所述第五垂直距离，xr为所述参考点的x坐标，为所述第一相机的x坐标，zr为所述参考点的z坐标，/>为所述第一相机的z坐标。
进一步地，所述确定所述第一相机与所述参考点构成的第七直线的第六倾斜角度的具体过程如下：
C1Ry＝C1Rz×tanα2
式中，C1Ry为所述第四垂直距离，C1Rz为所述第五垂直距离，α2为所述第六倾斜角度。
进一步地，确定所述第一相机对应的光轴与所述第一相机对应的图像平面的第七交点与所述第七直线与所述第一相机对应的图像平面的第八交点之间的距离的具体过程如下：
式中，为所述第七交点与所述第八交点之间的距离，/>为所述第八交点到z轴的距离，/>为所述第七交点到z轴的距离，Ssize为所述第一相机对应的像素。
进一步地，确定所述第三夹角的具体过程如下：
式中，为所述第七交点与所述第八交点之间的距离，f为所述第一相机对应的焦距，β2为所述第五夹角。
进一步地，确定所述第七交点与所述第九交点之间的距离的具体过程如下：
式中，为所述第七交点与所述第九交点之间的距离，/>为所述第九交点到z轴的距离，/>为所述第七交点到z轴的距离，Ssize为所述第一相机对应的像素。
进一步地，所述确定所述第四夹角的具体过程如下：
式中，为所述第七交点与所述第九交点之间的距离，f为所述第一相机对应的焦距，γ2为所述第六夹角。
进一步地，所述确定所述第三倾斜角度的具体过程如下：
θ2＝α2-β2+γ2
式中，θ2为所述第三倾斜角度，α2为所述第六倾斜角度，β2为所述第五夹角，γ2为所述第六夹角。
步骤C20，依据所述第一相机到所述泄漏点的第三垂直距离以及所述第三倾斜角度，得到所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离。
进一步地，确定所述第三垂直距离的具体过程如下：
式中，C1Tz为所述第三垂直距离，xt为所述泄漏点的x坐标，为所述第一相机的x坐标，zt为所述泄漏点的z坐标，/>为所述第一相机的z坐标。
进一步地，所述得到所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离的具体过程如下：
C1Ty＝tanθ2×C1Tz
式中，C1Ty为所述第一垂直距离，θ2为所述第三倾斜角度，C1Tz为所述第三垂直距离。
步骤S32，依据所述第一垂直距离以及所述第三坐标参数，确定所述泄漏点在所述预设第一截面的第三定位坐标信息；
示例性地，步骤S32包括：依据所述第一垂直距离以及所述第一相机在所述预设第一截面到横轴的距离，确定所述泄漏点在所述预设第一截面的y坐标，作为所述第三定位坐标信息。
进一步地，所述确定所述第三定位坐标信息的具体过程如下：
式中，为所述泄漏点的y坐标，/>所述第一相机的y坐标，C1Ty为所述第一垂直距离。
步骤S33，依据所述第四坐标参数以及所述第六坐标参数，确定所述泄漏点到所述第二相机的第二垂直距离；
步骤S34，依据所述第二垂直距离以及所述第四坐标参数，确定所述泄漏点在所述预设第二截面的第四定位坐标信息；
具体的，所述确定所述第二垂直距离以及所述第四定位坐标信息的具体实施步骤可参照上述步骤S31至步骤S32中的具体实现过程，在此不再赘述。
步骤S35，计算所述第三定位坐标信息与所述第四定位坐标信息的平均值，得到所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息。
进一步地，所述计算所述第三定位坐标信息与所述第四定位坐标信息的平均值的具体过程如下：
式中，yt为所述泄漏点y坐标的平均值，为所述泄漏点在所述预设第一截面的y坐标，/>为所述泄漏点在所述预设第二截面的y坐标。
作为一种示例，参照图4，图中坐标系的坐标原点位于图4的左下方。图中C1为所述第一相机，光轴为所述第一相机对应的光轴，图像平面为所述第一相机对应的图像平面，R为所述参考点，T为所述泄漏点，f为所述第一相机对应的焦距，C1Ty为所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离，C1Tz为所述第一相机到所述泄漏点的第三垂直距离，C1Ry为所述参考点到所述第一相机的第四垂直距离，C1Rz为所述第一相机到所述参考点的第五垂直距离，α2为所述第一相机与所述参考点构成的第七直线的第六倾斜角度，为所述第七直线与所述第一相机对应的图像平面的第八交点，/>为所述第一相机对应的光轴与所述第一相机对应的图像平面的第七交点，/>为所述第四直线与所述第一相机对应的图像平面的第九交点，/>为所述第七交点与所述第八交点之间的距离，/>为所述第七交点与所述第九交点之间的距离，β2为所述第一相机对应的光轴与所述第七直线的第五夹角，γ2为所述第四直线与所述光轴之间的第六夹角，θ2为所述第四直线的第三倾斜角度。
作为一种示例，参照图5，图中坐标系的坐标原点位于图5的左下方。图中C2为所述第二相机，光轴为所述第二相机对应的光轴，图像平面为所述第二相机对应的图像平面，R为所述参考点，T为所述泄漏点，f为所述第二相机对应的焦距，C2Ty为所述泄漏点到所述第二相机的第二垂直距离，C2Tz为所述第二相机到所述泄漏点的第六垂直距离，C2Ry为所述参考点到所述第二相机的第七垂直距离，C2Rz为所述第二相机到所述参考点的第八垂直距离，α2为所述第一相机与所述参考点构成的第八直线的第七倾斜角度，为所述第八直线与所述第二相机对应的图像平面的第十一交点，/>为所述第二相机对应的光轴与所述第二相机对应的图像平面的第十交点，/>为所述第二相机与所述泄漏点构成的第九直线与所述第二相机对应的图像平面的第十二交点，/>为所述第十交点与所述第十一交点之间的距离，/>为所述第十交点与所述第十二交点之间的距离，β2为所述第二相机对应的光轴与所述第八直线的第七夹角，γ2为所述第九直线与所述光轴之间的第八夹角，θ2为所述第九直线的第八倾斜角度。
本申请实施例提供了一种泄漏点定位方法，相比于现有技术采用的在出现闪蒸情况时通过人工进行现场勘测泄漏点的位置的技术手段，本申请实施例通过当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点，实现了在出现闪蒸情况时，通过泄漏点以及相机构建几何关系，自动精准且快速定位泄漏点坐标，克服了人工现场勘测泄漏点位置时，由于管道系统较复杂，无法快速且准确地确定泄漏点位置，导致泄漏处理效率低的技术缺陷，从而提高了泄漏点定位的效率。
实施例三
本申请实施例还提供一种泄漏点定位装置，所述泄漏点定位装置应用于泄漏点定位设备，所述泄漏点定位装置包括：
选取模块，用于当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；
获取模块，用于获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；
第一确定模块，用于根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；
第二确定模块，用于依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；
定位模块，用于依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点。
可选地，所述相机包括第一相机和第二相机，所述第一相机坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一坐标平面的第一坐标参数和所述第二相机在所述预设第一坐标平面的第二坐标参数，所述根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息，所述第一确定模块还用于：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程；
依据所述第二坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第二相机对应的光轴，得到所述第二相机的中心与所述泄漏点构成的第二直线的第二直线方程；
确定所述第一直线方程与所述第二直线方程的交点坐标作为所述第一定位坐标信息。
可选地，所述依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程，所述第一确定模块还用于：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，确定所述第一直线的第一倾斜角度；
依据所述第一倾斜角度以及所述第一坐标参数，建立所述第一直线的第一直线方程。
可选地，所述依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，确定所述第一直线的第一倾斜角度，所述第一确定模块还用于：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数，得到所述参考点与所述第一相机构成的第三直线的第二倾斜角度；
依据所述第一相机对应的焦距、对应的像素以及对应的图像平面，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角；
依据所述第二倾斜角度、所述第一夹角以及所述第二夹角，确定所述第一直线的第一倾斜角度。
可选地，所述依据所述第一相机对应的焦距和对应的像素，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角，所述第一确定模块还用于：
依据所述第一相机对应的像素以及对应的图像平面，得到所述第三直线与所述图像平面的第一交点与所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点之间的第一距离，以及所述第一直线与所述图像平面的第三交点与所述第二交点之间的第二距离；
依据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一相机对应的焦距，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角。
可选地，所述相机包括第一相机和第二相机，所述预设截面包括预设第一截面和预设第二截面，所述第二相机坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一截面的第三坐标参数和所述第二相机在所述预设第二截面的第四坐标参数，所述第二参考坐标参数包括所述参考点在所述预设第一截面的第五坐标参数和所述参考点在所述预设第二截面的第六坐标参数，所述依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，所述第二确定模块还用于：
依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离；
依据所述第一垂直距离以及所述第三坐标参数，确定所述泄漏点在所述预设第一截面的第三定位坐标信息；
依据所述第四坐标参数以及所述第六坐标参数，确定所述泄漏点到所述第二相机的第二垂直距离；
依据所述第二垂直距离以及所述第四坐标参数，确定所述泄漏点在所述预设第二截面的第四定位坐标信息；
计算所述第三定位坐标信息与所述第四定位坐标信息的平均值，得到所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息。
可选地，所述依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离，所述第二确定模块还用于：
依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点与所述第一相机构成的第四直线的第三倾斜角度；
依据所述第一相机到所述泄漏点的第三垂直距离以及所述第三倾斜角度，得到所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离。
本申请提供的泄漏点定位装置，采用上述实施例中的泄漏点定位方法，解决了泄漏处理效率低的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的泄漏点定位装置的有益效果与上述实施例提供的泄漏点定位方法的有益效果相同，且该泄漏点定位装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
实施例四
本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例中的泄漏点定位方法。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。
通常，以下系统可以连接至I/O接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本申请提供的电子设备，采用上述实施例中的泄漏点定位方法，解决了泄漏处理效率低的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的泄漏点定位方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
实施例五
本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的泄漏点定位的方法。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述泄漏点定位方法的计算机可读程序指令，解决了泄漏处理效率低的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施提供的泄漏点定位方法的有益效果相同，在此不做赘述。
实施例六
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的泄漏点定位方法的步骤。
本申请提供的计算机程序产品解决了泄漏处理效率低的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的泄漏点定位方法的有益效果相同，在此不做赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (9)

1.一种泄漏点定位方法，其特征在于，所述泄漏点定位方法包括：
当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；
获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；
根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；
依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；
依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点；
所述相机包括第一相机和第二相机，所述第一相机坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一坐标平面的第一坐标参数和所述第二相机在所述预设第一坐标平面的第二坐标参数，所述根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息的步骤包括：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程；
依据所述第二坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第二相机对应的光轴，得到所述第二相机的中心与所述泄漏点构成的第二直线的第二直线方程；
确定所述第一直线方程与所述第二直线方程的交点坐标作为所述第一定位坐标信息。
2.如权利要求1所述泄漏点定位方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程的步骤包括：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，确定所述第一直线的第一倾斜角度；
依据所述第一倾斜角度以及所述第一坐标参数，建立所述第一直线的第一直线方程。
3.如权利要求2所述泄漏点定位方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，确定所述第一直线的第一倾斜角度的步骤包括：
依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数，得到所述参考点与所述第一相机构成的第三直线的第二倾斜角度；
依据所述第一相机对应的焦距、对应的像素以及对应的图像平面，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角；
依据所述第二倾斜角度、所述第一夹角以及所述第二夹角，确定所述第一直线的第一倾斜角度。
4.如权利要求3所述泄漏点定位方法，其特征在于，所述依据所述第一相机对应的焦距和对应的像素，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角的步骤包括：
依据所述第一相机对应的像素以及对应的图像平面，得到所述第三直线与所述图像平面的第一交点与所述第一相机对应的光轴与所述图像平面的第二交点之间的第一距离，以及所述第一直线与所述图像平面的第三交点与所述第二交点之间的第二距离；
依据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一相机对应的焦距，确定所述第三直线和所述第一相机对应的光轴之间的第一夹角以及所述第一直线与所述第一相机对应的光轴之间的第二夹角。
5.如权利要求1所述泄漏点定位方法，其特征在于，所述相机包括第一相机和第二相机，所述预设截面包括预设第一截面和预设第二截面，所述第二相机坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一截面的第三坐标参数和所述第二相机在所述预设第二截面的第四坐标参数，所述第二参考坐标参数包括所述参考点在所述预设第一截面的第五坐标参数和所述参考点在所述预设第二截面的第六坐标参数，所述依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息的步骤包括：
依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离；
依据所述第一垂直距离以及所述第三坐标参数，确定所述泄漏点在所述预设第一截面的第三定位坐标信息；
依据所述第四坐标参数以及所述第六坐标参数，确定所述泄漏点到所述第二相机的第二垂直距离；
依据所述第二垂直距离以及所述第四坐标参数，确定所述泄漏点在所述预设第二截面的第四定位坐标信息；
计算所述第三定位坐标信息与所述第四定位坐标信息的平均值，得到所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息。
6.如权利要求5所述泄漏点定位方法，其特征在于，所述依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离的步骤包括：
依据所述第三坐标参数以及所述第五坐标参数，确定所述泄漏点与所述第一相机构成的第四直线的第三倾斜角度；
依据所述第一相机到所述泄漏点的第三垂直距离以及所述第三倾斜角度，得到所述泄漏点到所述第一相机的第一垂直距离。
7.一种泄漏点定位装置，其特征在于，所述泄漏点定位装置包括：
选取模块，用于当通过相机检测到管道系统存在泄漏蒸汽覆盖区域时，在所述泄漏蒸汽覆盖区域中选取参考点；
获取模块，用于获取所述参考点在预设第一坐标平面的第一参考坐标参数以及所述相机在所述预设第一坐标平面的第一相机坐标参数；
第一确定模块，用于根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息；所述相机包括第一相机和第二相机，所述第一相机坐标参数包括所述第一相机在所述预设第一坐标平面的第一坐标参数和所述第二相机在所述预设第一坐标平面的第二坐标参数，所述根据所述第一参考坐标参数和所述第一相机坐标参数，确定泄漏点在所述预设第一坐标平面的第一定位坐标信息，所述第一确定模块还用于依据所述第一坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第一相机对应的光轴，得到所述第一相机的中心与所述泄漏点构成的第一直线的第一直线方程；依据所述第二坐标参数、所述第一参考坐标参数以及所述第二相机对应的光轴，得到所述第二相机的中心与所述泄漏点构成的第二直线的第二直线方程；确定所述第一直线方程与所述第二直线方程的交点坐标作为所述第一定位坐标信息；
第二确定模块，用于依据所述参考点在预设截面的第二参考坐标参数以及所述相机在预设截面的第二相机坐标参数，确定所述泄漏点在所述截面的第二定位坐标信息，其中，所述预设截面为根据所述相机、所述泄漏点以及所述参考点三者定位的截面；
定位模块，用于依据所述第一定位坐标信息和所述第二定位坐标信息确定的所述泄漏点的三维坐标位置，定位所述泄漏点。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至6中任一项所述的泄漏点定位方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现泄漏点定位方法的程序，所述实现泄漏点定位方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至6中任一项所述泄漏点定位方法的步骤。
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