CN113099111A - 点胶轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种点胶轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质，点胶轨迹生成方法包括：确定点胶相机的视野尺寸；根据该视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进；根据该拍摄次数和拍摄步进控制点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像；对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到完整图像；在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹。本发明实施例能够简化操作，使得生成的点胶轨迹可以直观、可视化地显示。

Description

点胶轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及制造技术，尤其涉及一种点胶轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在点胶行业中，为了满足超相机视野的产品的点胶需求，通常采用描点的方式绘制点胶线路。即先通过控制轴将点胶相机的视野中心移动至第一个待点胶位，记录此位置的机械坐标1，然后将点胶相机的视野中心移动至第二个待点胶位，记录此位置的机械坐标2，重复上述操作，直至移动至最后一个待点胶位，记录此位置的机械坐标N，N为大于2的正整数，最后将得到的机械坐标1、2……N按顺序连接起来形成点胶轨迹。

从上面的描述可以看出，目前的点胶轨迹生成方法，依赖描点确定点胶轨迹，对于复杂轨迹比如圆形轨迹、有弧度的轨迹则需要采集比较多的点保证精度，操作繁琐，而且这种方法生成的点胶轨迹相对抽象，无法直观、可视化地显示。

发明内容

本发明实施例提供一种点胶轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质，能够简化操作，使得生成的点胶轨迹可以直观、可视化地显示。

第一方面，本发明实施例提供一种点胶轨迹生成方法，包括：

确定点胶相机的视野尺寸；

根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进；

根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像；

对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像；

在所述完整图像上绘制所述目标物品的点胶轨迹。

可选地，所述确定点胶相机的视野尺寸，包括：

将所述点胶相机的视野中心置于预设标记点；

控制所述点胶相机围绕所述预设标记点移动，并在移动的过程中找出各个预设方向上的参考点，所述参考点为对应预设方向上使得所述预设标记点处于所述点胶相机的视野最边缘时的所述点胶相机的视野中心所在的点；

从所述参考点中找出间距最大的两个参考点，得到目标点；

根据所述目标点的像素坐标和机械坐标确定所述点胶相机的视野尺寸。

可选地，所述根据所述目标点的像素坐标和机械坐标确定所述点胶相机的视野尺寸，包括：

根据所述目标点的像素坐标计算像素坐标差(Δu_max、Δv_max)，根据所述目标点的机械坐标计算机械坐标差(Δx_max、Δy_max)；

根据所述像素坐标差(Δu_max、Δv_max)和所述机械坐标差(Δx_max、Δy_max)计算像素尺寸(p_x、p_y)，其中，

根据所述像素尺寸(p_x、p_y)和所述点胶相机的分辨率(L×S)计算所述点胶相机的视野尺寸(w,h)，其中，w＝p_x×L，h＝p_y×S。

可选地，所述各个预设方向包括正东、正西、正南、正北、东南、东北、西南和西北。

可选地，所述完整图像的要求尺寸通过如下方式确定：

确定为所述目标物品设置的图像拼接起点和图像拼接终点；

根据所述图像拼接起点的机械坐标(x₁，y₁)和所述图像拼接终点的机械坐标(x₂，y₂)计算所述完整图像的要求尺寸(W,H)，W＝|x₁-x₂|，H＝|y₁-y₂|。

可选地，所述根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像，包括：

在所述点胶相机的视野左上角与所述图像拼接起点重合时控制所述点胶相机拍摄所述目标物品，得到第一张局部重叠图像；

根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机移动并拍摄所述目标物品，直至移动使得所述点胶相机的视野右下角与所述图像拼接终点重合时，控制所述点胶相机最后一次拍摄所述目标物品，得到最后一张局部重叠图像。

可选地，所述根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进，包括：

根据所述视野尺寸及所述完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的横向拍摄次数S_x和横向拍摄步进Δ_x，

以及根据所述视野尺寸及所述完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的纵向拍摄次数S_y和纵向拍摄步进Δ_y，

其中，(w,h)表示所述视野尺寸，(W,H)表示所述完整图像的要求尺寸。

可选地，所述对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像，包括：

根据所述视野尺寸(w,h)、所述横向拍摄步进Δ_x和所述纵向拍摄步进Δ_y计算所述局部重叠图像中相邻图像的横向重合度k_x和纵向重合度k_y，

根据相邻图像的横向重合度k_x和纵向重合度k_y计算相邻图像的横向重合区域R_X和纵向重合区域R_Y，R_X＝k_x×w，R_Y＝k_Y×h；

根据相邻图像的横向重合区域R_X和纵向重合区域R_Y对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像。

可选地，所述在所述完整图像上绘制所述目标物品的点胶轨迹，包括：

在所述完整图像中显示的所述目标物品的轮廓边缘上绘制所述点胶轨迹。

可选地，所述方法还包括：

获取每个所述参考点的像素坐标和机械坐标，并根据每个所述参考点的像素坐标和机械坐标求解转换矩阵，所述转换矩阵为将像素坐标转换为机械坐标的矩阵；

获取所述点胶轨迹的每个点的像素坐标；

根据所述转换矩阵将所述点胶轨迹的每个点的像素坐标转换成机械坐标；

根据所述点胶轨迹的每个点的机械坐标执行点胶过程。

第二方面，本发明实施例提供一种点胶轨迹生成装置，包括：

第一确定模块，用于确定点胶相机的视野尺寸；

第二确定模块，用于根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进；

控制模块，用于根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像；

处理模块，用于对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像；

绘制模块，用于基于所述完整图像绘制所述目标物品的点胶轨迹。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例所述的点胶轨迹生成方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的点胶轨迹生成方法。

本发明实施例中，可以确定点胶相机的视野尺寸，根据视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进，根据拍摄次数和拍摄步进控制点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像，对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到完整图像；在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹。即本发明实施例中，通过对拍摄目标物品得到的多张局部重叠图像进行去重拼接处理，得到能够展示目标物品全貌的完整图像，然后在完整图像上绘制点胶轨迹，点胶轨迹的生成不再依赖描点，简化了操作，能够适用于复杂点胶轨迹的生成；另外，在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹，将原本的机械轨迹通过像素轨迹表示，使得生成的点胶轨迹可以直观、可视化地显示。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的点胶轨迹生成方法的一个流程示意图。

图2是本发明实施例提供的点胶相机的视野尺寸确定方法的一个流程示意图。

图3是本发明实施例提供的点胶相机的移动轨迹示意图。

图4是本发明实施例提供的点胶相机的视野尺寸的一个效果示意图。

图5是本发明实施例提供的确定完整图像的要求尺寸的一个方法示意图。

图6是本发明实施例提供的完整图像的获取方法的一个流程示意图。

图7是本发明实施例提供的图像去重的一个效果示意图。

图8是本发明实施例提供的图像拼接的一个效果示意图。

图9是本发明实施例提供的点胶线路的一个效果示意图。

图10是本发明实施例提供的点胶方法的一个流程示意图。

图11是本发明实施例提供的点胶轨迹生成装置的一个结构示意图。

图12是本发明实施例提供的电子设备的一个结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的点胶轨迹生成方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明实施例提供的点胶轨迹生成装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在电子设备中，电子设备比如可以是个人计算机(Personal Computer，PC)、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等电子设备。以下实施例将以该装置集成在电子设备中为例进行说明，参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，确定点胶相机的视野尺寸。

具体实现中，点胶相机的视野尺寸会随着拍照高度的变化而变化，当点胶相机的拍照高度固定时，点胶相机的视野尺寸也为固定值。具体在本发明实施例中，可以认为点胶相机是固定在某个高度上不动的，以控制轴包括X、Y、Z三轴为例，本发明实施例中，可以认为点胶相机在Z轴是固定不动的，但点胶相机可以在X、Y轴移动。在点胶相机的拍照高度固定时，点胶相机的视野尺寸可以通过实际测量确定。

在一个具体的实施例中，点胶相机的视野尺寸可通过图2所示方法确定，即步骤101可以包括：

步骤1011，将点胶相机的视野中心置于预设标记点。

比如，可以利用点胶相机拍摄一个测试产品，将测试产品上的某个明显特征点作为预设标记点(Mark点)，移动点胶相机，将点胶相机的视野中心置于该预设标记点。

步骤1012，控制点胶相机围绕预设标记点移动，并在移动的过程中找出各个预设方向上的参考点。

示例地，该参考点可以为对应预设方向上使得预设标记点处于点胶相机的视野最边缘时的点胶相机的视野中心所在的点。其中，预设方向可以包括正东、正西、正南、正北、东南、东北、西南和西北这八个方向。即可以以预设标记点为中心，控制点胶相机围绕该中心点移动，从而找出八个方向上的八个参考点。

以寻找正西方向的参考点为例，比如，可以控制点胶相机从预设标记点向正西方向移动，点胶相机的视野中心也随之向正西方向移动，当移动至正西方向某个位置预设标记点已经处于点胶相机的视野最边缘(即如果再向西移动预设标记点将超出点胶相机的视野范围，也就是说移动过程中始终保证预设标记点处在点胶相机的视野范围内)时，将此时点胶相机的视野中心所在位置作为正西方向的参考点。以此类推，可以找出其他七个方向的参考点。

具体实现中，为了便于寻找这八个预设方向的参考点，可以按照图3所示轨迹/顺序移动点胶相机，最终找到的八个参考点也可如图3所示，包括正东、正西、正南、正北、东南、东北、西南和西北这八个方向上的八个参考点。

在找到这八个参考点之后，可以获取这八个参考点中每个参考点的像素坐标(u_0i,v_0i)和机械坐标(x_0i,y_0i)，其中0＜i≤8。

步骤1013，从参考点中找出间距最大的两个参考点，得到目标点。

示例地，可以计算这八个参考点两两之间的距离，找出间距最大的两个参考点，得到两个目标点。

步骤1014，根据目标点的像素坐标和机械坐标确定点胶相机的视野尺寸。

具体确定方法可以包括：

(1)根据这两个目标点的像素坐标计算像素坐标差(Δu_max、Δv_max)，根据这两个目标点的机械坐标计算机械坐标差(Δx_max、Δy_max)。

(2)根据像素坐标差(Δu_max、Δv_max)和机械坐标差(Δx_max、Δy_max)计算像素尺寸(p_x、p_y)。

其中，

(3)根据像素尺寸(p_x、p_y)和点胶相机的分辨率(L×S)计算点胶相机的视野尺寸(w,h)。

其中，w＝p_x×L，h＝p_y×S，点胶相机的分辨率可以为已知常量。

需要说明的是，本发明实施例仅以图2所示方法确定点胶相机的视野尺寸为例进行说明，实际应用中，还可以采用其他移动方法、走点数量确定点胶相机的视野尺寸，此处不做具体限定。

另外，具体实现中，当点胶相机的拍照高度固定不变时，点胶相机的视野尺寸还可以作为一个已知常量存储备用。

在一个具体的实施例中，所得到的点胶相机的视野尺寸可如图4所示，即宽度为w、高度为h。

步骤102，根据该视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进。

具体在本发明实施例中，目标物品可以是超相机视野的待点胶产品，即一次拍摄目标物品无法确定目标物品的全貌，因而本发明实施例可以多次拍摄目标物品。在多次拍摄目标物品之前，可以根据点胶相机的视野尺寸和完整图像的要求尺寸确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进。其中，完整图像的要求尺寸可根据目标物品的实际大小确定，拍摄步进可以为每次移动点胶相机拍摄目标物品时的移动距离。

在一个具体的实施例中，完整图像的要求尺寸可按照如下方式确定：

(1)确定为目标物品设置的图像拼接起点和图像拼接终点。

(2)根据图像拼接起点的机械坐标(x₁，y₁)和图像拼接终点的机械坐标(x₂，y₂)计算完整图像的要求尺寸(W,H)。

其中，W＝|x₁-x₂|，H＝|y₁-y₂|，W表示完整图像的宽、H表示完整图像的高。

具体实现中，为保证准确度，在为目标物品设置图像拼接起点和图像拼接终点时，可以使得(|x₁-x₂|，|y₁-y₂|)适当大于目标物品的尺寸。

示例地，比如可以如图5所示，将图像拼接起点设置在目标物品的左上角A(x₁，y₁)点的位置，将图像拼接终点设置在目标物品的右下角B(x₂，y₂)点的位置。

在一个具体的实施例中，可以按照如下方法确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进：

(1)根据视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的横向拍摄次数S_x和横向拍摄步进Δ_x。

(2)根据视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的纵向拍摄次数S_y和纵向拍摄步进Δ_y。

示例地，可以设置约束条件0＜Δ_x＜w，0＜Δ_y＜h。

具体实现中，点胶相机每移动一次即进行一次拍摄，拍摄次数S_x也可以理解为移动次数，则拍摄次数S_x应该满足：

S_x×Δ_x≥W

为了保证后续拼接时不会出现“缝隙”，令：

即

则

同理，可以求得

步骤103，根据该拍摄次数和拍摄步进控制点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像。

示例地，可以在点胶相机的视野左上角与图像拼接起点重合时控制点胶相机拍摄目标物品，得到第一张局部重叠图像，然后根据拍摄次数和拍摄步进控制点胶相机移动并拍摄目标物品，直至移动使得点胶相机的视野右下角与图像拼接终点重合时，控制点胶相机最后一次拍摄目标物品，得到最后一张局部重叠图像，依次得到多张局部重叠图像。

具体地，比如图像拼接起点设置在图5的A(x₁，y₁)点、图像拼接终点设置在图5的B(x₂，y₂)点时，可以先将点胶相机的视野左上角与A点重合，并在这种情况下拍摄目标物品得到第一张局部重叠图像，然后按顺序横向、纵向移动点胶相机并拍照，直至移动至点胶相机的视野右下角与B点重合时，控制点胶相机拍摄目标物品，得到最后一张局部重叠图像。

步骤104，对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到完整图像。

在一个具体的实施例中，可按照图6所示方式对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理：

步骤1041，根据点胶相机的视野尺寸(w,h)、横向拍摄步进Δ_x和纵向拍摄步进Δ_y计算局部重叠图像中相邻图像的横向重合度k_x和纵向重合度k_y。

其中，

步骤1042，根据相邻图像的横向重合度k_x和纵向重合度k_y计算相邻图像的横向重合区域R_X和纵向重合区域R_Y。

其中，R_X＝k_x×w，R_Y＝k_Y×h；

步骤1043，根据相邻图像的横向重合区域R_X和纵向重合区域R_Y对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到完整图像。

比如，以对如图7所示相邻图像(例如图像1和图像2)进行横向去重和拼接为例，在得到这两张图像的横向重合区域R_X之后，可以将横向重合区域R_X均分成两份，用左边一份替换图像1中的横向重合区域，用右边一份替换图像1中的横向重合区域，然后将替换后的图像1和图像2拼接。

当然，实际应用中，还可以采用其他的去重和拼接方法，比如在相邻两张图像中，针对其中的一张图像保留重合区域，针对另外一张图像直接去除重合区域，然后将两张图像拼接，本发明实施例对具体的去重拼接方法不做具体限定。

在一个具体的实施例中，对去重后的图像进行拼接的过程可如图8所示，拼接之后可以得到能够展示目标产品的全貌的完整图像。

步骤105，在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹。

具体实现中，可以借助绘图工具中的画线、画圆、画弧等工具，在完整图像中显示的目标物品的轮廓边缘上绘制点胶轨迹，所绘制的点胶轨迹相当于是用像素坐标表示的轨迹。

在一个具体的实施例中，所绘制的点胶轨迹比如可如图9箭头所示线路，胶路清晰可视，方便与实际点胶效果对比，若有偏差部分，也方便修改。

在一个具体的实施例中，在得到目标物品的点胶轨迹之后，还可以根据点胶轨迹控制点胶过程，具体点胶控制方法可如图10所示，包括如下步骤：

步骤201，获取每个参考点的像素坐标和机械坐标，并根据每个参考点的像素坐标和机械坐标求解转换矩阵，转换矩阵为将像素坐标转换为机械坐标的矩阵。

即可以根据前面得到的参考点求解转换矩阵T，使得下面公式成立：

步骤202，获取点胶轨迹的每个点的像素坐标。

步骤203，根据转换矩阵将点胶轨迹的每个点的像素坐标转换成机械坐标。

即可以根据转换矩阵T将点胶轨迹的每个点由像素坐标转换成机械坐标，从而可以得到用机械坐标表示的点胶轨迹。

步骤204，根据点胶轨迹的每个点的机械坐标执行点胶过程。

本发明实施例中，可以确定点胶相机的视野尺寸，根据视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进，根据拍摄次数和拍摄步进控制点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像，对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到完整图像；在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹。即本发明实施例中，通过对拍摄目标物品得到的多张局部重叠图像进行去重拼接处理，得到能够展示目标物品全貌的完整图像，然后在完整图像上绘制点胶轨迹，点胶轨迹的生成不再依赖描点，简化了操作，能够适用于复杂点胶轨迹的生成；另外，在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹，将机械轨迹通过像素轨迹表示，使得生成的点胶轨迹可以直观、可视化地显示。

图11是本发明是实施例提供的点胶轨迹生成装置的一个结构图，该装置适用于执行本发明实施例提供的点胶轨迹生成方法。如图11所示，该装置具体可以包括：

第一确定模块301，用于确定点胶相机的视野尺寸；

第二确定模块302，用于根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进；

控制模块303，用于根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像；

处理模块304，用于对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像；

绘制模块305，用于基于所述完整图像绘制所述目标物品的点胶轨迹。

一实施例中，所述第一确定模块301确定点胶相机的视野尺寸，包括：

将所述点胶相机的视野中心置于预设标记点；

控制所述点胶相机围绕所述预设标记点移动，并在移动的过程中找出各个预设方向上的参考点，所述参考点为对应预设方向上使得所述预设标记点处于所述点胶相机的视野最边缘时的所述点胶相机的视野中心所在的点；

从所述参考点中找出间距最大的两个参考点，得到目标点；

根据所述目标点的像素坐标和机械坐标确定所述点胶相机的视野尺寸。

一实施例中，所述第一确定模块301根据所述目标点的像素坐标和机械坐标确定所述点胶相机的视野尺寸，包括：

根据所述目标点的像素坐标计算像素坐标差(Δu_max、Δv_max)，根据所述目标点的机械坐标计算机械坐标差(Δx_max、Δy_max)；

根据所述像素坐标差(Δu_max、Δv_max)和所述机械坐标差(Δx_max、Δy_max)计算像素尺寸(p_x、p_y)，其中，

根据所述像素尺寸(p_x、p_y)和所述点胶相机的分辨率(L×S)计算所述点胶相机的视野尺寸(w,h)，其中，w＝p_x×L，h＝p_y×S。

一实施例中，所述各个预设方向包括正东、正西、正南、正北、东南、东北、西南和西北。

一实施例中，所述完整图像的要求尺寸通过如下方式确定：

确定为所述目标物品设置的图像拼接起点和图像拼接终点；

根据所述图像拼接起点的机械坐标(x₁，y₁)和所述图像拼接终点的机械坐标(x₂，y₂)计算所述完整图像的要求尺寸(W,H)，W＝|x₁-x₂|，H＝|y₁-y₂|。

一实施例中，所述控制模块303根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像，包括：

在所述点胶相机的视野左上角与所述图像拼接起点重合时控制所述点胶相机拍摄所述目标物品，得到第一张局部重叠图像；

根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机移动并拍摄所述目标物品，直至移动使得所述点胶相机的视野右下角与所述图像拼接终点重合时，控制所述点胶相机最后一次拍摄所述目标物品，得到最后一张局部重叠图像。

一实施例中，所述第二确定模块302根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进，包括：

根据所述视野尺寸及所述完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的横向拍摄次数S_x和横向拍摄步进Δ_x，

以及根据所述视野尺寸及所述完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的纵向拍摄次数S_y和纵向拍摄步进Δ_y，

其中，(w,h)表示所述视野尺寸，(W,H)表示所述完整图像的要求尺寸。

一实施例中，所述处理模块304对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像，包括：

根据所述视野尺寸(w,h)、所述横向拍摄步进Δ_x和所述纵向拍摄步进Δ_y计算所述局部重叠图像中相邻图像的横向重合度k_x和纵向重合度k_y，

根据相邻图像的横向重合度k_x和纵向重合度k_y计算相邻图像的横向重合区域R_X和纵向重合区域R_Y，R_X＝k_x×w，R_Y＝k_Y×h；

根据相邻图像的横向重合区域R_X和纵向重合区域R_Y对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像。

一实施例中，所述绘制模块305在所述完整图像上绘制所述目标物品的点胶轨迹，包括：

在所述完整图像中显示的所述目标物品的轮廓边缘上绘制所述点胶轨迹。

一实施例中，所述装置还包括点胶模块，所述点胶模块用于：

获取每个所述参考点的像素坐标和机械坐标，并根据每个所述参考点的像素坐标和机械坐标求解转换矩阵，所述转换矩阵为将像素坐标转换为机械坐标的矩阵；

获取所述点胶轨迹的每个点的像素坐标；

根据所述转换矩阵将所述点胶轨迹的每个点的像素坐标转换成机械坐标；

根据所述点胶轨迹的每个点的机械坐标执行点胶过程。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例的装置，可以确定点胶相机的视野尺寸，根据视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进，根据拍摄次数和拍摄步进控制点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像，对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到完整图像；在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹。即本发明实施例中，通过对拍摄目标物品得到的多张局部重叠图像进行去重拼接处理，得到能够展示目标物品全貌的完整图像，然后在完整图像上绘制点胶轨迹，点胶轨迹的生成不再依赖描点，简化了操作，能够适用于复杂点胶轨迹的生成；另外，在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹，将机械轨迹通过像素轨迹表示，使得生成的点胶轨迹可以直观、可视化地显示。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施例提供的点胶轨迹生成方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的点胶轨迹生成方法。

下面参考图12，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统400的结构示意图。图12示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，计算机系统400包括中央处理单元(CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有系统400操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定模块、第二确定模块、控制模块、处理模块和绘制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：确定点胶相机的视野尺寸；根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进；根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像；对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像；在所述完整图像上绘制所述目标物品的点胶轨迹。

根据本发明实施例的技术方案，可以确定点胶相机的视野尺寸，根据视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进，根据拍摄次数和拍摄步进控制点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像，对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到完整图像；在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹。即本发明实施例中，通过对拍摄目标物品得到的多张局部重叠图像进行去重拼接处理，得到能够展示目标物品全貌的完整图像，然后在完整图像上绘制点胶轨迹，点胶轨迹的生成不再依赖描点，简化了操作，能够适用于复杂点胶轨迹的生成；另外，在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹，将机械轨迹通过像素轨迹表示，使得生成的点胶轨迹可以直观、可视化地显示。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (13)

1.一种点胶轨迹生成方法，其特征在于，包括：

确定点胶相机的视野尺寸；

根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进；

根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像；

对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像；

在所述完整图像上绘制所述目标物品的点胶轨迹。

2.根据权利要求1所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述确定点胶相机的视野尺寸，包括：

将所述点胶相机的视野中心置于预设标记点；

控制所述点胶相机围绕所述预设标记点移动，并在移动的过程中找出各个预设方向上的参考点，所述参考点为对应预设方向上使得所述预设标记点处于所述点胶相机的视野最边缘时的所述点胶相机的视野中心所在的点；

从所述参考点中找出间距最大的两个参考点，得到目标点；

根据所述目标点的像素坐标和机械坐标确定所述点胶相机的视野尺寸。

3.根据权利要求2所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述目标点的像素坐标和机械坐标确定所述点胶相机的视野尺寸，包括：

根据所述目标点的像素坐标计算像素坐标差(Δu_max、Δv_max)，根据所述目标点的机械坐标计算机械坐标差(Δx_max、Δy_max)；

根据所述像素坐标差(Δu_max、Δv_max)和所述机械坐标差(Δx_max、Δy_max)计算像素尺寸(p_x、p_y)，其中，

根据所述像素尺寸(p_x、p_y)和所述点胶相机的分辨率(L×S)计算所述点胶相机的视野尺寸(w,h)，其中，w＝p_x×L，h＝p_y×S。

4.根据权利要求2所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述各个预设方向包括正东、正西、正南、正北、东南、东北、西南和西北。

5.根据权利要求1所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述完整图像的要求尺寸通过如下方式确定：

确定为所述目标物品设置的图像拼接起点和图像拼接终点；

根据所述图像拼接起点的机械坐标(x₁，y₁)和所述图像拼接终点的机械坐标(x₂，y₂)计算所述完整图像的要求尺寸(W,H)，其中，W＝|x₁-x₂|，H＝|y₁-y₂|。

6.根据权利要求5所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像，包括：

在所述点胶相机的视野左上角与所述图像拼接起点重合时控制所述点胶相机拍摄所述目标物品，得到第一张局部重叠图像；

根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机移动并拍摄所述目标物品，直至移动使得所述点胶相机的视野右下角与所述图像拼接终点重合时，控制所述点胶相机最后一次拍摄所述目标物品，得到最后一张局部重叠图像。

7.根据权利要求1所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述视野尺寸用(w,h)表示，所述完整图像的要求尺寸用(W,H)表示，所述根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进，包括：

根据所述视野尺寸及所述完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的横向拍摄次数S_x和横向拍摄步进Δ_x，

以及根据所述视野尺寸及所述完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的纵向拍摄次数S_y和纵向拍摄步进Δ_y，

8.根据权利要求7所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像，包括：

根据所述视野尺寸(w,h)、所述横向拍摄步进Δ_x和所述纵向拍摄步进Δ_y计算所述局部重叠图像中相邻图像的横向重合度k_x和纵向重合度k_y，

根据相邻图像的横向重合度k_x和纵向重合度k_y计算相邻图像的横向重合区域R_X和纵向重合区域R_Y，R_X＝k_x×w，R_Y＝k_Y×h；

根据相邻图像的横向重合区域R_X和纵向重合区域R_Y对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像。

9.根据权利要求1所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述在所述完整图像上绘制所述目标物品的点胶轨迹，包括：

在所述完整图像中显示的所述目标物品的轮廓边缘上绘制所述点胶轨迹。

10.根据权利要求2所述的点胶轨迹生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取每个所述参考点的像素坐标和机械坐标，并根据每个所述参考点的像素坐标和机械坐标求解转换矩阵，所述转换矩阵为将像素坐标转换为机械坐标的矩阵；

获取所述点胶轨迹的每个点的像素坐标；

根据所述转换矩阵将所述点胶轨迹的每个点的像素坐标转换成机械坐标；

根据所述点胶轨迹的每个点的机械坐标执行点胶过程。

11.一种点胶轨迹生成装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定点胶相机的视野尺寸；

第二确定模块，用于根据所述视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定所述点胶相机的拍摄次数和拍摄步进；

控制模块，用于根据所述拍摄次数和拍摄步进控制所述点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像；

处理模块，用于对所述多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到所述完整图像；

绘制模块，用于基于所述完整图像绘制所述目标物品的点胶轨迹。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至10中任一所述的点胶轨迹生成方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一所述的点胶轨迹生成方法。

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