CN112495700A - 全自动点胶智能控制系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了全自动点胶智能控制系统及其控制方法，属于点胶控制系统技术领域，可组态多种外部设备，监控集中，操作方便，点胶轨迹直接贴图教导，操作简单，轨迹准确，点胶前后都有产品检测，对产品进行分类管理，CCD自动抓取产品边沿，生成点胶路径，有一定的自动纠正功能，即使产品公差较大也能精准点胶，本系统配合点胶机能够实时监控设备状态，降低维护时间，操作友好，生产人员容易上手，降低培训成本，支持CCD定位和检测，轨迹自动纠偏，支持定期称重或CCD测量功能，在线校准出胶量，能快速实现精确点胶，保证产品质量，提高产品合格率。
Description
技术领域
本发明涉及一种点胶控制系统，特别是涉及全自动点胶智能控制系统，本发明还涉及一种点胶控制方法，特别涉及一种全自动点胶智能控制方法，属于点胶控制系统技术领域。
背景技术
点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，专门对流体进行控制，并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，可实现三维、四维路径点胶，精确定位，精准控胶，不拉丝，不漏胶，不滴胶。
点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。
现有技术中的点胶机其控制系统存在监控不集中、操作不方便、点胶轨迹无法直接贴图教导轨迹也不够准确，而且对产品的检测方面也不够严谨，无法对产品进行分类管理，为此设计一种全自动点胶智能控制系统及其控制方法来优化上述问题。
发明内容
本发明的主要目的是为了提供全自动点胶智能控制系统及其控制方法，可组态多种外部设备，监控集中，操作方便，点胶轨迹直接贴图教导，操作简单，轨迹准确，点胶前后都有产品检测，对产品进行分类管理，CCD自动抓取产品边沿，生成点胶路径，有一定的自动纠正功能，即使产品公差较大也能精准点胶。
本系统配合点胶机能够实时监控设备状态，降低维护时间，操作友好，生产人员容易上手，降低培训成本，支持CCD定位和检测，轨迹自动纠偏，支持定期称重或CCD测量功能，在线校准出胶量，能快速实现精确点胶，保证产品质量，提高产品合格率。
本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：
全自动点胶智能控制系统，应用于工控机，其特征在于：包括全自动点胶智能控制模块、智能产品导入模块、智能材料管理模块、智能追随模块、智能MES模块、智能CCD定位和检测模块、智能组态管理模块、智能点检模块和智能生产日志模块；
所述智能材料管理模块，用于对胶水用量、胶水使用时间、胶水已点产品个数进行管控，根据操作人员设置的设备常用耗材用量，使用时限，智能提醒用户更换耗材；
所述智能点检模块，用于进行自动校正和探高，可定时与定量自动提醒进行喷嘴校准，能够实现换胶后的强制校准，且自动对校准台表面清洁状况进行检查，可定时定量点胶喷头自动清洁装置；
所述智能生产日志模块，用于记录并生成生产日志、系统日志、操作日志和生产信息日志；
所述智能产品导入模块，用于离线程序导入的扩展能力,具有扫描产品二维码获取点胶坐标和参数的扩展能力；
所述智能组态管理模块，用于对产品数据进行删除、复制、自动备份，恢复，追溯；
所述智能CCD定位和检测模块，用于点胶机产品的定位和检测；
所述全自动点胶智能控制系统内置与工控机内，所述全自动点胶智能控制模块电性连接智能产品导入模块、智能材料管理模块、智能追随模块、智能MES模块、智能CCD定位和检测模块、智能组态管理模块、智能点检模块和智能生产日志模块。
2、根据权利要求1所述的全自动点胶智能控制系统，其特征在于：所述工控机通过网口或串口连接外部设备，所述外部设备包括点胶设备、视觉模块和运动模块，所述点胶设备采用点胶控制器、喷阀和比例阀控制点胶，所述视觉模块采用CCD工业相机和光源控制器，所述运动模块采用运动控制卡、步进电机模块和称重平台。
3、根据权利要求2所述的全自动点胶智能控制系统，其特征在于：所述CCD工业相机和光源控制器，用于进行产品定位和检测；
所述步进电机模块，用于轴运动；
所述称重平台，用于定期对喷阀出胶情况检测。
4、根据权利要求3所述的全自动点胶智能控制系统，其特征在于：所述智能生产日志模块包括对生产班次信息，曝光每小时、每日、每月的产量和设备稼动率，进行切换到图形化界面展示设备生产能力、良率统计和不良分类，记录软件系统相关消息，记录操作员修改设备参数信息，记录生产过程产品扫码、定位、抓边，测高和检测关键信息。
5、根据权利要求4所述的全自动点胶智能控制系统，其特征在于：所述智能追随模块包括对设备的ID、操作系统软件版本、应用软件版本、产品程序参数、设备通用参数需要实现追溯记录功能，进行查询到以往生产产品所用的具体参数以及具体时间点哪个用户进行了哪些内容的更改，记录更改详细内容，并写入log文件，并进行机和停机状态自检，写入log文件，生产运行状态记录，包含待机、生产、预警、故障，并写入log文件，当前生产产品的生产时间、产品名称、UPH记录功能，产品按S/N进行设备关键参数自检测功能，并将检测结果写入log文件。
6、全自动点胶智能控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：打开实时图像并移动到取相高度，获取清晰的实时图像；
步骤2：选取采集图像上有明显特征的区域作位模板范围，屏蔽范围内的不感兴趣区域，只保留特征部分作为模板，学习并保存为标定模板；
步骤3：选择对应的标定模板开始标定，轴会在一定范围内连续运动并抓取图像，计算相机参数；
步骤4：标定成功后，计算出X和Y轴1mm对应的像素、镜角旋转角度、镜角倾斜角度和标定平均误差。此时，用鼠标双击点在实时图像任意区，相机中心会自动跟随；
步骤5：通过智能贴图功能把产品完整外形扫描成图像并无缝拼接的方式保存到系统，操作员直接在图片上规划点胶轨迹，图片上的轨迹点会直接映射到实际坐标；
步骤6：保存下载轨迹后，在系统运行界面选择轨迹观测和周期运行，CCD中心会跟随点胶轨迹，在实时图像区观察运动轨迹。
7、根据权利要求6所述的全自动点胶智能控制方法，其特征在于：其中CCD自动抓取产品边沿，生成点胶路径，即使产品公差较大也能精准点胶，抓边或取点偏移量超过设定限值，抓边报警自动跳过并补正，针对抓边报警点，选取自定义范围内前后2个抓边点的点位信息自动进行点位补正，对于同一视野下的抓边点位，同时进行抓边，提高效率，同一位置抓边后，设定多个偏移量多次点胶。
8、根据权利要求6所述的全自动点胶智能控制方法，其特征在于：其中相机具有飞拍功能，可进行运动中抓取图像。
9、根据权利要求6所述的全自动点胶智能控制方法，其特征在于：包括智能检测方法，其步骤如下：
步骤1：对产品分为未点胶产品、点胶后不合格产品和合格产品；
步骤2：通过定位模板对产品点胶前进行检测，判断产品是否需要点胶，是否良品；
步骤3：对产品点胶后的点胶效果进行检测，判断是否点胶，点胶位置、是否缺胶、断胶和溢胶状态；
步骤4：点胶前检测用于检测产品是否需要点胶，如果产品与点胶前模板差异过大，则不具备点胶条件，系统会将产品运送到未点胶不合格区，并提示操作人员检查；
步骤5：点胶后模板用于检测点胶质量，根据结果将产品运送到合格区或点胶后不合格区。
本发明的有益技术效果：
本发明提供的全自动点胶智能控制系统及其控制方法，可组态多种外部设备，监控集中，操作方便，点胶轨迹直接贴图教导，操作简单，轨迹准确，点胶前后都有产品检测，对产品进行分类管理，CCD自动抓取产品边沿，生成点胶路径，有一定的自动纠正功能，即使产品公差较大也能精准点胶。
本系统配合点胶机能够实时监控设备状态，降低维护时间，操作友好，生产人员容易上手，降低培训成本，支持CCD定位和检测，轨迹自动纠偏，支持定期称重或CCD测量功能，在线校准出胶量，能快速实现精确点胶，保证产品质量，提高产品合格率。
附图说明
图1为按照本发明的全自动点胶智能控制系统及其控制方法的一优选实施例的系统图；
图2为按照本发明的全自动点胶智能控制系统及其控制方法的一优选实施例的流程图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
如图1-图2所示，本实施例提供的全自动点胶智能控制系统应用于工控机，其特征在于：包括全自动点胶智能控制模块、智能产品导入模块、智能材料管理模块、智能追随模块、智能MES模块、智能CCD定位和检测模块、智能组态管理模块、智能点检模块和智能生产日志模块；
所述智能材料管理模块，用于对胶水用量、胶水使用时间、胶水已点产品个数进行管控，根据操作人员设置的设备常用耗材用量，使用时限，智能提醒用户更换耗材；
所述智能点检模块，用于进行自动校正和探高，可定时与定量自动提醒进行喷嘴校准，能够实现换胶后的强制校准，且自动对校准台表面清洁状况进行检查，可定时定量点胶喷头自动清洁装置；
所述智能生产日志模块，用于记录并生成生产日志、系统日志、操作日志和生产信息日志；
所述智能产品导入模块，用于离线程序导入的扩展能力,具有扫描产品二维码获取点胶坐标和参数的扩展能力；
所述智能组态管理模块，用于对产品数据进行删除、复制、自动备份，恢复，追溯；
所述智能CCD定位和检测模块，用于点胶机产品的定位和检测；
所述全自动点胶智能控制系统内置与工控机内，所述全自动点胶智能控制模块电性连接智能产品导入模块、智能材料管理模块、智能追随模块、智能MES模块、智能CCD定位和检测模块、智能组态管理模块、智能点检模块和智能生产日志模块。
视觉模块由CCD和光源控制器组成，用于点胶机产品的定位和检测，运用CCD工业相机抓取产品，通过图像分析信号反馈给全自动点胶智能控制模块，然后指挥点胶机运动部件进行精准捕捉目标并快速运动点胶，自动识别和捕捉目标，从而提高点胶的速度和精度。
产品达到检测工位时，系统通过CCD拍摄产品成像，根据图像与定位模板的匹配程度，来判断产品是否需要点胶、点胶位置和点胶质量。
系统可以识别市面上主流工业相机，与视觉系统通讯连接后，可以直接对视觉系统进行监控，参数直接量化，操作人员容易上手。
在相机配置界面选择目标相机序列号，如果图像不是正视角，可以直接配置图像显示选项，手动移动轴直到实时图像采集的实时图像应视野范围合适并包含产品的关键特征，通过调节相机曝光亮度等参数和光源亮度，获取清晰图像。将位置示教到取相高度并保存相机参数，至此，视觉系统基本参数配置完成。
可以在线修改点胶控制器的调整开枪时间、回吸时间、点胶气压等参数，可以避免频繁停止设备后到点胶机里面对设备进行操作，更加方便快捷修改点胶参数。
在本实施例中，所述工控机通过网口或串口连接外部设备，所述外部设备包括点胶设备、视觉模块和运动模块，所述点胶设备采用点胶控制器、喷阀和比例阀控制点胶，所述视觉模块采用CCD工业相机和光源控制器，所述运动模块采用运动控制卡、步进电机模块和称重平台。
运动控制卡和伺服或步进驱动系统控制轴的运动，可以直线或圆弧插补，多轴联动实现打点、直线、弧形和圆形等轨迹，满足现场实际的点胶轨迹需求，提高点胶机运行的稳定性和精度。
在本实施例中，所述CCD工业相机和光源控制器，用于进行产品定位和检测；
所述步进电机模块，用于轴运动；
所述称重平台，用于定期对喷阀出胶情况检测。
称重平台用于检测出胶重量，判断喷阀是否流畅，在工作气压，测量一定时间内出胶量的重量，并设置偏差上下限值，可以定期对喷阀状态进行监控，如果重量偏差过大，可能胶针堵塞或针头有残胶，会提示现场工作人员对喷阀进行维护。
在本实施例中，所述智能生产日志模块包括对生产班次信息，曝光每小时、每日、每月的产量和设备稼动率，进行切换到图形化界面展示设备生产能力、良率统计和不良分类，记录软件系统相关消息，记录操作员修改设备参数信息，记录生产过程产品扫码、定位、抓边，测高和检测关键信息。
在本实施例中，所述智能追随模块包括对设备的ID、操作系统软件版本、应用软件版本、产品程序参数、设备通用参数需要实现追溯记录功能，进行查询到以往生产产品所用的具体参数以及具体时间点哪个用户进行了哪些内容的更改，记录更改详细内容，并写入log文件，并进行机和停机状态自检，写入log文件，生产运行状态记录，包含待机、生产、预警、故障，并写入log文件，当前生产产品的生产时间、产品名称、UPH记录功能，产品按S/N进行设备关键参数自检测功能，并将检测结果写入log文件。
智能MES模块支持WEB、Modubs、cc-link、Ethernet\IP、Hsms等方式，具备产品工序校验、过站功能和产品相关关键参数上传功能，如单点胶重，CT，产量，心跳，设备状态，报警信息，权限登录、当前程序名、物料SN参数上传。
全自动点胶智能控制方法，包括如下步骤：
步骤1：打开实时图像并移动到取相高度，获取清晰的实时图像；
步骤2：选取采集图像上有明显特征的区域作位模板范围，屏蔽范围内的不感兴趣区域，只保留特征部分作为模板，学习并保存为标定模板；
步骤3：选择对应的标定模板开始标定，轴会在一定范围内连续运动并抓取图像，计算相机参数；
步骤4：标定成功后，计算出X和Y轴1mm对应的像素、镜角旋转角度、镜角倾斜角度和标定平均误差。此时，用鼠标双击点在实时图像任意区，相机中心会自动跟随；
步骤5：通过智能贴图功能把产品完整外形扫描成图像并无缝拼接的方式保存到系统，操作员直接在图片上规划点胶轨迹，图片上的轨迹点会直接映射到实际坐标；
步骤6：保存下载轨迹后，在系统运行界面选择轨迹观测和周期运行，CCD中心会跟随点胶轨迹，在实时图像区观察运动轨迹。
在本实施例中，其中CCD自动抓取产品边沿，生成点胶路径，即使产品公差较大也能精准点胶，抓边或取点偏移量超过设定限值，抓边报警自动跳过并补正，针对抓边报警点，选取自定义范围内前后2个抓边点的点位信息自动进行点位补正，对于同一视野下的抓边点位，同时进行抓边，提高效率，同一位置抓边后，设定多个偏移量多次点胶。
在本实施例中，其中相机具有飞拍功能，可进行运动中抓取图像。
智能检测方法，步骤如下：
步骤1：对产品分为未点胶产品、点胶后不合格产品和合格产品；
步骤2：通过定位模板对产品点胶前进行检测，判断产品是否需要点胶，是否良品；
步骤3：对产品点胶后的点胶效果进行检测，判断是否点胶，点胶位置、是否缺胶、断胶和溢胶状态；
步骤4：点胶前检测用于检测产品是否需要点胶，如果产品与点胶前模板差异过大，则不具备点胶条件，系统会将产品运送到未点胶不合格区，并提示操作人员检查；
步骤5：点胶后模板用于检测点胶质量，根据结果将产品运送到合格区或点胶后不合格区。
以上所述，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.全自动点胶智能控制系统，应用于工控机，其特征在于：包括全自动点胶智能控制模块、智能产品导入模块、智能材料管理模块、智能追随模块、智能MES模块、智能CCD定位和检测模块、智能组态管理模块、智能点检模块和智能生产日志模块；
所述智能材料管理模块，用于对胶水用量、胶水使用时间、胶水已点产品个数进行管控，根据操作人员设置的设备常用耗材用量，使用时限，智能提醒用户更换耗材；
所述智能点检模块，用于进行自动校正和探高，可定时与定量自动提醒进行喷嘴校准，能够实现换胶后的强制校准，且自动对校准台表面清洁状况进行检查，可定时定量点胶喷头自动清洁装置；
所述智能生产日志模块，用于记录并生成生产日志、系统日志、操作日志和生产信息日志；
所述智能产品导入模块，用于离线程序导入的扩展能力,具有扫描产品二维码获取点胶坐标和参数的扩展能力；
所述智能组态管理模块，用于对产品数据进行删除、复制、自动备份，恢复，追溯；
所述智能CCD定位和检测模块，用于点胶机产品的定位和检测；
所述全自动点胶智能控制系统内置与工控机内，所述全自动点胶智能控制模块电性连接智能产品导入模块、智能材料管理模块、智能追随模块、智能MES模块、智能CCD定位和检测模块、智能组态管理模块、智能点检模块和智能生产日志模块。
2.根据权利要求1所述的全自动点胶智能控制系统，其特征在于：所述工控机通过网口或串口连接外部设备，所述外部设备包括点胶设备、视觉模块和运动模块，所述点胶设备采用点胶控制器、喷阀和比例阀控制点胶，所述视觉模块采用CCD工业相机和光源控制器，所述运动模块采用运动控制卡、步进电机模块和称重平台。
3.根据权利要求2所述的全自动点胶智能控制系统，其特征在于：所述CCD工业相机和光源控制器，用于进行产品定位和检测；
所述步进电机模块，用于轴运动；
所述称重平台，用于定期对喷阀出胶情况检测。
4.根据权利要求3所述的全自动点胶智能控制系统，其特征在于：所述智能生产日志模块包括对生产班次信息，曝光每小时、每日、每月的产量和设备稼动率，进行切换到图形化界面展示设备生产能力、良率统计和不良分类，记录软件系统相关消息，记录操作员修改设备参数信息，记录生产过程产品扫码、定位、抓边，测高和检测关键信息。
5.根据权利要求4所述的全自动点胶智能控制系统，其特征在于：所述智能追随模块包括对设备的ID、操作系统软件版本、应用软件版本、产品程序参数、设备通用参数需要实现追溯记录功能，进行查询到以往生产产品所用的具体参数以及具体时间点哪个用户进行了哪些内容的更改，记录更改详细内容，并写入log文件，并进行机和停机状态自检，写入log文件，生产运行状态记录，包含待机、生产、预警、故障，并写入log文件，当前生产产品的生产时间、产品名称、UPH记录功能，产品按S/N进行设备关键参数自检测功能，并将检测结果写入log文件。
6.全自动点胶智能控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：打开实时图像并移动到取相高度，获取清晰的实时图像；
步骤2：选取采集图像上有明显特征的区域作位模板范围，屏蔽范围内的不感兴趣区域，只保留特征部分作为模板，学习并保存为标定模板；
步骤3：选择对应的标定模板开始标定，轴会在一定范围内连续运动并抓取图像，计算相机参数；
步骤4：标定成功后，计算出X和Y轴1mm对应的像素、镜角旋转角度、镜角倾斜角度和标定平均误差。此时，用鼠标双击点在实时图像任意区，相机中心会自动跟随；
步骤5：通过智能贴图功能把产品完整外形扫描成图像并无缝拼接的方式保存到系统，操作员直接在图片上规划点胶轨迹，图片上的轨迹点会直接映射到实际坐标；
步骤6：保存下载轨迹后，在系统运行界面选择轨迹观测和周期运行，CCD中心会跟随点胶轨迹，在实时图像区观察运动轨迹。
7.根据权利要求6所述的全自动点胶智能控制方法，其特征在于：其中CCD自动抓取产品边沿，生成点胶路径，即使产品公差较大也能精准点胶，抓边或取点偏移量超过设定限值，抓边报警自动跳过并补正，针对抓边报警点，选取自定义范围内前后2个抓边点的点位信息自动进行点位补正，对于同一视野下的抓边点位，同时进行抓边，提高效率，同一位置抓边后，设定多个偏移量多次点胶。
8.根据权利要求6所述的全自动点胶智能控制方法，其特征在于：其中相机具有飞拍功能，可进行运动中抓取图像。
9.根据权利要求6所述的全自动点胶智能控制方法，其特征在于：包括智能检测方法，其步骤如下：
步骤1：对产品分为未点胶产品、点胶后不合格产品和合格产品；
步骤2：通过定位模板对产品点胶前进行检测，判断产品是否需要点胶，是否良品；
步骤3：对产品点胶后的点胶效果进行检测，判断是否点胶，点胶位置、是否缺胶、断胶和溢胶状态；
步骤4：点胶前检测用于检测产品是否需要点胶，如果产品与点胶前模板差异过大，则不具备点胶条件，系统会将产品运送到未点胶不合格区，并提示操作人员检查；
步骤5：点胶后模板用于检测点胶质量，根据结果将产品运送到合格区或点胶后不合格区。
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| CN202011345260.4A Pending CN112495700A (zh) | 2020-11-25 | 2020-11-25 | 全自动点胶智能控制系统及其控制方法 |
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