CN106824677A - 一种视觉引导机器人对位点胶机 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种视觉引导机器人对位点胶机，包括工作台和点胶装置，所述工作台上设有送料模组，所述送料模组侧边设有第一相机；所述点胶装置包括机座，所述机座上设有六轴机器人，所述六轴机器人端部设有连接块，所述连接块上设有连接有L形连接板，所述L形连接板底边设有圆孔，所述圆孔内设有第二相机，所述圆孔下部的圆周上设有光源；所述L形连接板两侧的连接块上分别设有点胶机构和激光测距仪,产品到达点胶位置，通过CCD拍照定位，机引导机器人到底点胶位置，无需精密机械定位。提高效率，降低了机构复杂度；点胶系统模块化，可随意添加点胶位置数量也可添加点胶头数量，灵活性高，可满足客户多元化需求。

Description

一种视觉引导机器人对位点胶机
技术领域
本发明涉及点胶设备领域，尤其涉及一种视觉引导机器人对位点胶机。
背景技术
目前，3C行业越来越火，产品千变万化，其中点胶已经成为必不可少的一道工序。为了更好更有效率的完成点胶，现在制造商都有不同程度的使用了自动点胶机。但现有的自动点胶机不能全方位点胶(正面可点胶，侧面这台设备就达不到了)，通过机构固定产品到预先位置，点胶头在移动到指定位置进行点胶，内部设定不能自由添加点胶位置，主要缺陷是：1.不能全方位进行；2.点胶固定不易实现点胶位置修改，修改效率低，成本高，3.内部设定固定，不易扩展点胶数量，难以满足客户多元化需求，灵活性降低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种视觉引导机器人对位点胶机，包括工作台和点胶装置，所述工作台上设有送料模组，所述送料模组侧边设有第一相机；所述点胶装置包括机座，所述机座上设有六轴机器人，所述六轴机器人端部设有连接块，所述连接块上设有连接有L形连接板，所述L形连接板底边设有圆孔，所述圆孔内设有第二相机，所述圆孔下部的圆周上设有光源；所述L形连接板两侧的连接块上分别设有点胶机构和激光测距仪。
优选的，所述第一相机通过支架连接于作数工作台上并位于所述送料模组上方。
优选的，所述点胶机构包括调节板、点胶桶，所述调节板包括上设有弧形槽，所述点胶桶安装于胶桶固定板上，所述胶桶固定板一端连接于所述弧形槽内。
优选的，所述送料模组包括滑轨，所述滑轨内部设有丝杆送料机构，所述丝杆送料机构上连接有载料板。
本发明提出的视觉引导机器人对位点胶机有以下有益效果：产品到达点胶位置，通过CCD拍照定位，机引导机器人到底点胶位置，无需精密机械定位。提高效率，降低了机构复杂度；点胶系统模块化，可随意添加点胶位置数量也可添加点胶头数量，灵活性高，可满足客户多元化需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的点胶机构的示意图；
图3为图1中A处的放大图；
图4为本发明送料模组的结构示意图；
图5为本发明的系统控制示意图；
其中，1-工作台，2-点胶装置，3-送料模组，4-第一相机，5-机座，6-六轴机器人，7-连接块，8-L形连接板，9-第二相机，10-光源，11-激光测距仪，12-点胶桶，13-胶桶固定板，14-调节板，15-弧形槽，16-支架，17-滑轨，18-丝杆送料机构，19-载料板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-图5所示，本发明提出了一种视觉引导机器人对位点胶机，包括工作台1和点胶装置2，所述工作台1上设有送料模组3，所述送料模组3侧边设有第一相机4；所述点胶装置2包括机座5，所述机座5上设有六轴机器人6，所述六轴机器人6端部设有连接块7，所述连接块7上设有连接有L形连接板8，所述L形连接板8底边设有圆孔，所述圆孔内设有第二相机9，所述圆孔下部的圆周上设有光源10，光源10为环形设置于第二相机9下部，实现增加拍摄亮度，增加清晰和准确度；所述L形连接板8两侧的连接块7上分别设有点胶机构和激光测距仪11。
本发明的工作方式是：将需要点胶的产品放置于送料模组3上，送料模组3将产品传送至第一相机4下部，设备管理人员通过柜体的显示界面使柜体进入设备管理模式，设备将进入设备管理模式，管理人员先进行视觉拍照学习，通过第一相机4拍摄产品，视觉上新增、修改和添加需要点胶的位置，学习完成后保存设置；随后控制系统控制点胶装置2进行点胶，其中，如图5所示，控制系统包括处理器模块，与所述处理器模块连接的数据存储模块、六轴机器人模块、料号切换模块、显示模块、相机视觉模块、点胶系统模块、运动模块，
所述相机视觉模块用于学习当前需学习的产品的图形情况，并获取点胶时图形情况；所述显示模块用于显示操作界面并提供人机交互；所述料号切换模块用于根据不同的产品料号，通过显示界面设置当前产品的料号程序；所述六轴机器人模块用于移动点胶；所述数据存储模块用于存储设备数据；所述点胶系统模块用于控制产品点胶；所述处理器模块用于控制各模块工作。
管理人员根据产品料号，通过显示界面设置当前产品的料号程序；管理人员通过切换料号模块，切换到当前料号后退出，再次运行程序，检查有无异常,出现异常和偏差及时修改，无异常试运行结束。
六轴机器人6通过控制模块控制，根据内部存储的画面信息，记忆了需要点胶的位置，六轴机器人6带动点胶机构至产品上部进行点胶，结合第二相机9获取点胶机构下部的画面，并配合激光测距仪11感应高度距离，找到点胶位置，进行点胶。
优选的，所述第一相机4通过支架16连接于作数工作台1上并位于所述送料模组3上方，支架16的横向和纵向可调，便于适应模组的位置以及当产品过多时，向上调节，增加第一相机4拍摄范围。
其中，所述点胶机构包括调节板14、点胶桶12，所述调节板14包括上设有弧形槽15，所述点胶桶12安装于胶桶固定板13上，所述胶桶固定板13一端连接于所述弧形槽15内。
优选的，所述送料模组3包括滑轨17，所述滑轨17内部设有丝杆送料机构18，所述丝杆送料机构18上连接有载料板19，通过丝杆传动控制载料板19在滑轨17上滑动，将产品送至点胶区。
本装置相比传统的XY轴的机械式的定位结构大大增加了灵活性，无需精密机械定位，可增加点胶头数量，提高工作效率。
对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种视觉引导机器人对位点胶机，其特征在于，包括工作台和点胶装置，所述工作台上设有送料模组，所述送料模组侧边设有第一相机；所述点胶装置包括机座，所述机座上设有六轴机器人，所述六轴机器人端部设有连接块，所述连接块上设有连接有L形连接板，所述L形连接板底边设有圆孔，所述圆孔内设有第二相机，所述圆孔下部的圆周上设有光源；所述L形连接板两侧的连接块上分别设有点胶机构和激光测距仪。
2.根据权利要求1所述的视觉引导机器人对位点胶机，其特征在于，所述第一相机通过支架连接于作数工作台上并位于所述送料模组上方。
3.根据权利要求1所述的视觉引导机器人对位点胶机，其特征在于，所述点胶机构包括调节板、点胶桶，所述调节板包括上设有弧形槽，所述点胶桶安装于胶桶固定板上，所述胶桶固定板一端连接于所述弧形槽内。
4.根据权利要求1所述的视觉引导机器人对位点胶机，其特征在于，所述送料模组包括滑轨，所述滑轨内部设有丝杆送料机构，所述丝杆送料机构上连接有载料板。
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