CN117696406B - 水冷板涂胶方法、系统以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种水冷板涂胶方法、系统以及存储介质，属于电池技术领域，方法包括获取包括水冷板的第一图像与第二图像；根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差；根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹；根据调整后的涂胶轨迹，对水冷板进行涂胶；根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整运输下一个水冷板的装置的运动轨迹。在上述技术方案中，可以通过图像分析对涂胶轨迹进行调整，从而根据准确的涂胶轨迹进行涂胶，避免涂胶不均匀的问题，能够实现涂胶位置自动调整，提高涂胶精度，进而提高涂胶合格率，提高涂胶质量。此外，本申请提供的方案能够适用于不同类型、不同尺寸的水冷板。
Description
技术领域
本申请属于电池技术领域，尤其涉及一种水冷板涂胶方法、系统以及存储介质。
背景技术
在动力电池系统中，水冷板是电池包中关键零部件之一，用于实现动力电池系统的散热和温度控制。水冷板与电池包中的电芯往往是通过胶粘结在一起的，在电池包生产过程中，需要在水冷板上涂胶，然后将电芯放置在涂胶后的水冷板上，水冷板涂胶的质量对电池包的质量有重要影响。因此，如何提高在水冷板上的涂胶质量是需要解决的问题。
发明内容
鉴于上述技术问题，本申请实施例提供一种水冷板涂胶方法、系统以及存储介质，能够提高在水冷板上的涂胶质量，提高涂胶合格率。
第一方面，本申请实施例提供了一种水冷板涂胶方法，所述方法包括：
获取包括水冷板的第一图像与第二图像；
根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，第二图像中水冷板放置在预设位置；
根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹；
根据调整后的涂胶轨迹，对水冷板进行涂胶；
根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整运输下一个水冷板的装置的运动轨迹。
在上述技术方案中，在涂胶工序中，在水冷板被放置到涂胶位置后，可以获取第一图像，通过对比第一图像和第二图像，确定水冷板放置位置是否出现偏差，并在出现偏差时，根据放置位置与预设位置之间的偏差对涂胶轨迹进行调整，从而根据准确的涂胶轨迹进行涂胶，避免涂胶不均匀的问题，能够实现涂胶位置自动调整，提高涂胶精度，进而提高涂胶合格率，提高涂胶质量。此外，本申请提供的方案能够适用于不同类型、不同尺寸的水冷板。
其中，运输水冷板的装置可以是机器人，在计算得到水冷板放置位置与预设位置的偏差之后，可以根据该偏差调整机器人夹爪的运动轨迹，对夹取水冷板的位置信息进行更新，从而减小下一个水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，通过不断计算偏差并调整机器人的运动轨迹，可以逐渐减小偏差，将机器人的运动轨迹向标准轨迹调整，实现机器人运动轨迹的自适应调整。
在一些实施例中，根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，包括：确定水冷板的第一区域在第一图像中的第一位置信息，以及在第二图像中第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差。
在一些实施例中，偏差包括偏差值和偏差方向，根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹，包括：根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差值和偏差方向，调整涂胶轨迹。其中，偏差方向指的是水冷板放置位置偏离了预设位置的方向，包括水平面上的上下左右四个方向。偏差值即水冷板放置位置与预设位置之间偏离的距离。通过偏差值和偏差方向实现涂胶位置自动调整，提高涂胶精度。
在一些实施例中，在对水冷板进行涂胶之后，所述方法还包括：获取第三图像，第三图像包括涂胶后的水冷板；根据第三图像，确定涂胶后的水冷板是否为合格品。本申请中根据调整后的涂胶轨迹，对水冷板进行涂胶之后，可以获取第三图像，通过第三图像对涂胶质量进行分析，确定涂胶是否合格，提高产品质量。
在一些实施例中，根据所述第三图像，确定涂胶后的水冷板是否为合格品，包括：根据第三图像，获取第一参数，第一参数用于表征涂胶质量；根据第一参数，确定涂胶后的水冷板是否为合格品。
在一些实施例中，第一参数包括以下内容中的至少一个：胶条数量、胶条之间的间距、各胶条的宽度、胶条与水冷板边缘的距离。
在一些实施例中，根据第一参数，确定涂胶后的水冷板是否为合格品，包括：在第一参数满足预设条件的情况下，确定涂胶后的水冷板为合格品。
通过提取第一参数进行分析，避免胶条数量过多或过少，避免胶条间距过大或胶条间距过小，进而避免出现漏胶、溢胶等现象，提高产品质量。
第二方面，本申请实施例提供了一种水冷板涂胶装置，包括：
获取模块，用于获取包括水冷板的第一图像；
处理模块，用于根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，第二图像中水冷板放置在预设位置；根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹；根据调整后的涂胶轨迹，对水冷板进行涂胶，根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整运输下一个水冷板的装置的运动轨迹。
第三方面，本申请实施例还提供了一种水冷板涂胶系统，包括：
相机，用于获取包括水冷板的第一图像；
视觉处理器，用于获取第二图像，根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差；
涂胶装置，用于根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹；根据调整后的涂胶轨迹，对水冷板进行涂胶；
处理装置，用于根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整运输下一个水冷板的装置的运动轨迹。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，实现如第一方面所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种水冷板涂胶系统的架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种水冷板涂胶方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种界面示意图；
图4是本申请实施例提供的又一种界面示意图；
图5是本申请实施例提供的一种合格的涂胶后的水冷板的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种合格品和不良品的对比示意图；
图7是本申请实施例提供的一种涂胶装置的出胶部分的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种涂胶装置的涂胶机器人部分的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种防护支架和物料小车的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种涂胶机器人抓手部分的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个及两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
水冷板也叫液冷板，在动力电池系统中，水冷板是电池包中关键零部件之一，用于实现动力电池系统的散热和温度控制，具体的，电池工作产生多余热量，热量通过电池或者模组与水冷板表面接触的方式传递，最终被水冷板中通过的冷却液带走。
水冷板与电池包中的电芯往往是通过胶粘结在一起的，且胶水具有导热功能，在电池包生产过程中，需要在水冷板上涂胶，然后将电芯放置在涂胶后的水冷板上进行粘结。水冷板涂胶的质量对电池包的质量有重要影响。如果涂胶不均匀，会导致电芯与水冷板贴合不紧密，部分区域未有效贴合在一起，进而导致电池包在工作过程中不能及时通过水冷板散热。因此，如何提高在水冷板上的涂胶质量是需要解决的问题。其中，涂胶轨迹是影响涂胶质量的因素之一，在机器长时间运行之后或者其他一些原因，机器运行轨迹可能出现偏差，导致胶水没有涂到水冷板上需要涂胶的地方，进而出现部分涂胶区域胶层过厚、部分涂胶区域胶层过薄，导致涂胶不均匀、漏胶溢胶等问题。
为此，本申请实施例提供一种水冷板涂胶方法、系统以及存储介质，在涂胶工序中，通过图像分析确定水冷板涂胶位置是否出现偏差，并在出现偏差时对涂胶轨迹进行调整，能够实现涂胶位置自动调整、尺寸防呆报警、位置偏移报警，能够提高涂胶合格率。
下面结合附图进行详细说明。图1为本申请实施例提供的一种水冷板涂胶系统，该水冷板涂胶系统可以分为控制层和执行层。
控制层包括控制器和视觉处理装置。控制器可以是可编辑逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），用于控制执行层中各执行机构的运行。视觉处理装置包括视觉工控机和相机，相机采集水冷板涂胶前后的图像，并传输到视觉工控机。视觉工控机可以对水冷板涂胶前后的图像进行显示和分析，确定水冷板放置位置是否存在偏差以及涂胶质量是否合格，并将分析结果传输给控制器。控制层还可以包括触摸屏，可用于技术人员实时进行操作和控制。
执行层包括涂胶装置、通信模块、无线射频模块（Radio FrequencyIdentification，RFID）、伺服机构等。在水冷板放置位置存在偏差时，控制器将偏差数据发送给涂胶装置，从而涂胶装置可以调整涂胶轨迹。具体的，涂胶装置包括机器人抓手、涂胶嘴、接胶桶等。涂胶嘴可以是固定设置的，在涂胶时，机器人抓手夹持水冷板进行移动。无线射频模块可以读取水冷板的信息，伺服机构用于实现其他装置的移动功能。通信模块用于实现各个模块间通过总线网络进行数据交互。
此外，水冷板涂胶系统还可以包括数据服务器和上位机。数据服务器，例如制造执行系统（Manufacturing Execution System，MES），可以对生产线上的生产过程、资源和数据进行集成管理，可以收集生产过程中的质量数据，进行实时分析和反馈，例如，视觉工控机可以将分析结果通过数据网络传输给数据服务器。当分析结果异常时数据服务器可以报警，并将报警信息下发给控制器。上位机与数据服务器的部署位置不同，上位机可以是电脑，用于存储数据、显示生产情况、下发指令等，技术人员可以操作上位机。本申请中对图像处理分析以确定偏差和涂胶质量可以由视觉工控机完成，也可以由上位机或者数据服务器完成。下面以视觉工控机为例进行说明。
结合上述水冷板涂胶系统，图2为本申请实施例提供的一种水冷板涂胶方法，该方法包括下述步骤S101至步骤S104。
S101，获取包括水冷板的第一图像与第二图像。
本申请中设置相机，用于获取水冷板涂胶前后的各种图像。具体的，机器人抓手抓取水冷板，将水冷板放置到拍照位置，然后向PLC发送水冷板到位的信息。PLC向相机下发拍照指令，相机接收到拍照指令后，进行拍照并将获取的图像传输至视觉工控机，从而获取第一图像。第一图像中可以包括完整的水冷板，也可以只包括部分水冷板。
其中，相机可以设置为1个、2个或多个，且相机设置于固定位置，多个相机的位置按照实际需求进行排布，本申请实施例对此不做限制。例如，多个相机的排布使得能够获得完整的水冷板的照片。例如，可以并排设置2个相机，分别对应水冷板的上下或左右两部分，2个相机分别获取水冷板的部分图像，并传输至视觉工控机，视觉工控机将部分图像合并为第一图像。
S102，根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，第二图像中水冷板放置在预设位置。
在视觉工控机获取到第一图像之后，视觉工控机可以从数据库获取第二图像，对比第一图像和第二图像，可以确定水冷板本次放置位置与预设位置之间是否存在偏差。
其中，第二图像是通过相机预先拍摄得到的图像，第二图像中水冷板放置位置与预设位置之间的偏差小于预设阈值（偏差最小为0），预设位置是没有偏差的位置，预设位置与标准涂胶轨迹对应，标准涂胶轨迹是不需要调整偏差的运行轨迹。第二图像预先存储至数据库中，数据库可以是视觉工控机的本地数据库，也可以是上位机、数据服务器对应的数据库。实际生产中，根据不同类型不同尺寸的水冷板，可以选择相对应的第二图像。针对同一类型同一尺寸的水冷板，可以对应有多个第二图像，每个第二图像对应的偏差不同，可以根据第一图像与多个第二图像进行匹配或计算，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差。第一图像与第二图像的大小是相同的。
S103，根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹。
在一种实现方式中，在水冷板本次放置位置与预设位置之间存在偏差的情况下，根据偏差对标准涂胶轨迹进行调整，根据调整后的涂胶轨迹进行涂胶。在水冷板本次放置位置与预设位置之间没有偏差的情况下，根据标准涂胶轨迹进行涂胶。
在另一种实现方式中，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差是否大于预设阈值，若水冷板放置位置与预设位置之间的偏差小于或等于预设阈值，则按照标准涂胶轨迹进行涂胶。若水冷板放置位置与预设位置之间的偏差大于预设阈值，则根据偏差调整标准涂胶轨迹，根据调整后的涂胶轨迹进行涂胶。
其中，可以是视觉工控机根据偏差对标准涂胶轨迹进行调整，确定调整后的涂胶轨迹，将调整后的涂胶轨迹通过PLC发送给涂胶机器人。也可以是视觉工控机将偏差发送给PLC，由PLC发送给涂胶机器人，由涂胶机器人自适应调整涂胶轨迹。
S104，根据调整后的涂胶轨迹，对水冷板进行涂胶。
本申请中，涂胶嘴可以是固定的，由涂胶机器人夹持水冷板移动进行涂胶，相机与涂胶嘴可以固定于同一支架上，从而水冷板放置到位且进行拍照后，在开始涂胶前无需再进行移动。也可以是水冷板固定不动，由涂胶机器人带动涂胶嘴移动进行涂胶，当涂胶嘴移动时，可以设置涂胶嘴定位装置，以减少误差。
在上述技术方案中，在涂胶工序中，机器手将水冷板放置到涂胶位置后，通过相机获取第一图像，通过对比第一图像和第二图像，确定水冷板放置位置是否出现偏差，并在出现偏差时，根据放置位置与预设位置之间的偏差对涂胶轨迹进行调整，从而根据准确的涂胶轨迹进行涂胶，避免涂胶不均匀的问题，能够实现涂胶位置自动调整，提高涂胶精度，进而提高涂胶合格率，提高涂胶质量。此外，本申请能够适用于不同类型、不同尺寸的水冷板。
在一些实施例中，上述方法还包括：根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整运输水冷板的装置的运动轨迹。
本申请中水冷板放置在小车上，通过机器人夹爪夹持水冷板移动，将水冷板从小车转运到涂胶工位。在机器人夹爪长时间运行之后，机器人夹爪的运行轨迹可能会出现偏差，进而导致水冷板放置位置与预设位置之间存在偏差。在计算得到水冷板放置位置与预设位置的偏差之后，可以根据该偏差调整机器人夹爪的运动轨迹，对夹取水冷板的位置信息进行更新，从而减小下一个水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，通过不断计算偏差并调整机器人的运动轨迹，可以逐渐减小偏差，将机器人的运动轨迹向标准轨迹调整，实现机器人运动轨迹的自适应调整。
下面以第二图像中水冷板放置在预设位置为例进行说明。
在一些实施例中，根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，具体可以是将第一图像与第二图像重叠，根据第一图像中水冷板的某个轮廓边缘或某个孔位与第二图像中水冷板的同一轮廓边缘或同一孔位之间的距离，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差。例如，可以根据第一图像中水冷板中的定位孔与第二图像中水冷板中的同一定位孔之间的距离，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差。例如，第一图像中水冷板左侧轮廓边缘与第二图像中水冷板左侧轮廓边缘之间的水平距离为10mm，则水冷板放置位置与预设位置间左右偏离了10mm。
在一些实施例中，根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，包括：确定水冷板的第一区域在第一图像中的第一位置信息，以及在第二图像中第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差。
其中，第一区域可以是水冷板整体区域，也可以是水冷板中的部分区域，可以是水冷板上的一些特征点，例如，定位孔。本申请中预先确定水冷板中的第一区域，从而在涂胶工序中，可以在图像中识别水冷板中的第一区域。可以预先在第二图像中标注第一区域，保存成模板，从而可以预先得到第二位置信息。
示例性的，图3示出了一种定位特征点的界面示意图。如图3所示，该界面分为已获取的水冷板图像30、第一区域31和第二区域32三部分。其中，第一区域31用于调整感兴趣区域（ROI框）的位置，第二区域32用于选择ROI框的模板。参见图3，第一区域31中包括第一控件311、第二控件312、第三控件313、以及“测试”控件、“保存”控件和“退出”控件。技术人员可以通过第二控件312控制ROI框的移动方向，通过第一控件311控制ROI框的移动距离，例如可以选择位置“左”使ROI框整体向左边或者上边移动，或者选择位置“右”使ROI框整体向右边或下边移动。第三控件313包括控制ROI框向上下左右四个方向移动以及向左旋转、向右旋转的箭头，技术人员也可以通过第三控件313中的多个箭头控制ROI框的移动方向以及移动距离，例如，点击向上的剪头，ROI框可以向上移动默认距离，例如，点击向左旋转的剪头，ROI框可以向左旋转默认角度。参见图3，第二区域32包括从上到下布局的第四控件321、第五控件322、第六控件323、以及第七控件324，针对不同的生产需求，不同的工位、不同的特征点可以选择不同参数的ROI框，具体的，技术人员可以点击第四控件321选择工位，点击第五控件322选择定位点位置，点击第六控件323选择模板。当需要修改模板时，可以点击第七控件324对模板参数进行修改，或者新建模板。
在显示图3所示界面后，计算人员可以在水冷板图像30上框选一个感兴趣区域（ROI框），如黑色方框301所示，该区域内即为水冷板的第一区域，通过第一控件311、第二控件312或第三控件313调整ROI检测框位置，进而确定水冷板的第一区域。调整之后，可以点击“测试”进行模拟运行，并显示检测数据，在调整完成之后，可以点击“保存”将本次修改的参数进行保存，也可以点击“退出”不保存本次修改的参数。
本申请实施例中，可以按照图像大小或其他方式，为第一图像和第二图像设置相同的坐标系，坐标系原点可以是图像中任意位置，对此不进行限定。位置信息可以是第一区域的中心点在坐标系中的坐标。第一位置信息为本次放置位置的坐标，第二位置信息为预设位置的坐标。第一位置信息和第二位置信息位于同一坐标系。
在获取第一图像之后，通过图像处理算法，可以识别出水冷板的第一区域，并确定水冷板的第一区域在第一图像中的第一位置信息（x1，y1），和水冷板的第一区域在第二图像中的第二位置信息（x2，y2）。可以根据第一位置信息和第二位置信息，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，然后根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹。例如，在水平面内，坐标系x轴可以对应左右方向，y轴可以对应上下方向，x1与x2间的差值可以是左右偏差，y1与y2间的差值可以是上下偏差。
在一些情况下，也可以将第二图像中的第一区域提取出来，后续与第一图像提取出的第一区域进行对比。
示例性的，图4示出了一种界面示意图，如图4所示，该界面左侧区域41可以显示水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，右侧区域42可以显示当前获取的第一图像，并显示提取的ROI框420。具体的，左侧区域41显示了本次水冷板的第一区域在坐标系410中的位置A（x1，y1）和第二图像中水冷板的第一区域在坐标系中的位置C（x2，y2）。其中，x1与x2间的差值为AB，y1与y2间的差值为BC，在数值显示框411中可以显示AB和BC具体的值。需说明的是，图中标注的ABC只是为了便于理解，实际显示时可以不进行显示。
在一些实施例中，偏差包括第一偏差值和偏差方向，根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹，包括：根据水冷板放置位置与预设位置之间的第一偏差值和偏差方向，调整涂胶轨迹。
其中，偏差方向指的是水冷板放置位置偏离了预设位置的方向，包括水平面上的上下左右四个方向。偏差值即水冷板放置位置与预设位置之间偏离的距离。例如，第一图像中水冷板左侧边缘位于第二图像中水冷板左侧边缘的左侧，且二者之间的距离为10mm，则水冷板放置位置向左偏离了10mm。例如，第一图像中水冷板上侧边缘位于第二图像中水冷板上侧边缘的下方，且二者之间的距离为10mm，则水冷板放置位置向下偏离了10mm。
例如，可以根据坐标确定第一偏差值和偏差方向，具体的，x1减去x2后得到一个值，若为负值，表示水冷板放置位置向左偏离，若为正值，表示水冷板放置位置向右偏离，x1减去x2后取绝对值即为左右方向的第一偏差值。y1减去y2后得到一个值，若为负值，表示水冷板放置位置向下偏离，若为正值，表示水冷板放置位置向上偏离，y1减去y2后取绝对值即为上下方向的第一偏差值。
在获取第一图像之后，通过图像处理算法，可以识别出水冷板的第一区域，并确定水冷板的第一区域在第一图像中的第一位置信息，和水冷板的第一区域在第二图像中的第二位置信息。可以根据第一位置信息和第二位置信息，确定水冷板放置位置与预设位置之间的第一偏差值和偏差方向，然后可以根据第一偏差值与偏差方向调整涂胶轨迹。具体的，在涂胶机器人夹持水冷板移动进行涂胶时，先向与偏差方向相反的方向移动，移动距离为第一偏差值，然后再按照标准涂胶轨迹进行移动。例如，水冷板放置位置向下偏离了10mm，在进行涂胶时，涂胶机器人夹持水冷板先向上移动10mm，然后涂胶机器人夹持水冷板按照标准涂胶轨迹进行移动，从而完成涂胶。
在一些实施例中，偏差包括偏移角度和第二偏差值，根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹，包括：根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏移角度和第二偏差值，调整涂胶轨迹。
其中，第二偏差值是根据第一位置信息和第二位置信息确定的，第二偏差值也可以根据第一偏差值计算得到，偏移角度在-180°至180°之间。具体的，在获取第一图像之后，确定水冷板的第一区域在第一图像中的第一位置信息（x1，y1），确定水冷板的第一区域在第二图像中的第二位置信息（x2，y2）。根据第一位置信息和第二位置信息可以计算得到第一偏差值，包括x1与x2间的差值、y1与y2间的差值。根据第一偏差值和两点间距离公式，可以计算得到第二偏差值，如图4所示，例如，x1与x2间的差值AB为3mm、y1与y2间的差值BC为4mm，则第二偏差值AC为5mm，偏移角度为AB和AC之间的角度。根据x、y方向上的第一偏差值可以计算得到偏移角度。根据偏移角度和第二偏差值，调整涂胶轨迹。
在一些实施例中，在出现异常情况时，可以通过PLC进行报警，从而可以及时处理异常问题。例如，当计算得到的偏差超出调整范围时，可以进行报警，技术人员可以查看偏差值并分析偏差超出调整范围的原因。例如，当在第一图像中没有识别到水冷板的第一区域时，可以进行报警。技术人员可以分析水冷板的第一区域是否被遮挡、相机是否需要擦拭。第一区域、特征点是否因来料问题发生变化，若是当前水冷板类型尺寸发生变化与第二图像不匹配，则可以及时更换第二图像，若没有与当前水冷板匹配的第二图像，则可以修改已有的第二图像的参数或者重新生成新的第二图像作为模板。
在一些实施例中，在对水冷板进行涂胶之后，上述方法还包括：获取第三图像，第三图像包括涂胶后的水冷板；根据第三图像，确定涂胶后的水冷板是否为合格品。
本申请中根据调整后的涂胶轨迹，对水冷板进行涂胶之后，可以将水冷板移动到拍照位，通过PLC下发拍照指令，通过相机获取涂胶后的水冷板的图像，具体的，相机每次可以拍到水冷板的部分区域，通过机器人多次移动水冷板，可以获取多个子图像，每个子图像包括水冷板的不同区域，综合多个子图像可以得到第三图像。在获取第三图像后，视觉工控机可以根据第三图像对涂胶质量进行分析，确定涂胶是否合格，进而确定涂胶后的水冷板是否为合格品。通过获取涂胶后的图像，对涂胶的质量进行检查，能够避免出现其他质量问题，从而提高产品质量，并且能够避免浪费合格电芯，节省资源。
其中，根据第三图像，确定涂胶后的水冷板是否为合格品，可以是使用机器学习对第三图像进行检测，根据检测结果确定涂胶后的水冷板是否为合格品。具体的，可以预先使用各种不合格的水冷板涂胶图像进行机器学习，机器学习可以从第三图像中提取与涂胶质量相关的一个或多个特征，这些特征用于描述涂胶过程中的各种情况，特征可以包括胶条数量、纹理、形状、尺寸、是否断点等。或者，也可以预先使用各种合格的水冷板涂胶图像进行机器学习。在获取第三图像后，使用机器学习对本次获取的第三图像进行特征分析，并检测潜在的缺陷，根据检测结果确定是否存在涂胶缺陷。
在一些实施例中，根据第三图像，确定涂胶后的水冷板是否为合格品，包括：根据第三图像，获取第一参数，第一参数用于表征涂胶质量；根据第一参数，确定涂胶后的水冷板是否为合格品。
在获取第三图像后，可以通过图像处理算法从第三图像中提取水冷板图形，从水冷板图像中获取第一参数，对第一参数进行分析，确定涂胶后的水冷板是否为合格品。其中，第一参数可以包括胶条数量、胶条之间的间距、各胶条的宽度、胶条与水冷板边缘的距离等中的至少一个。
示例性的，图5示出了合格的涂胶后的水冷板的示意图，左侧为2个相机（相机1和相机2）每次拍照获取的涂胶后的水冷板的部分区域，右侧为完整的涂胶后的水冷板图像。如图5所标注的参数，合格的涂胶后的水冷板中胶条数量为14个，胶条与胶条之间的间距为L1，各胶条的宽度为L2，胶条与水冷板边缘的距离包括胶头到水冷板上下边缘的距离L3和胶条与水冷板左右边缘的距离L4。第一参数可以用于表征涂胶质量。图6示出了一种合格品和不良品的对比示意图，左侧为合格的水冷板图像，右侧为不良品的图像，如图5所示，涂胶后可能会出现胶条宽度过窄、胶条间距过大或过小、胶条与水冷板边缘的距离过大或过小等导致质量缺陷的情况。胶条数量过多会使得胶条间距过小，胶条数量过少会使得胶条间距过大。胶条间距过小会使得多个胶条重叠在一起，进而导致胶层过厚，胶条宽度过窄、胶条间距过大则容易出现胶层较薄和漏胶现象，与水冷板边缘的间距过小则会导致放上电芯后出现溢胶现象。
在一些实施例中，根据第一参数，确定涂胶后的水冷板是否为合格品，包括：在第一参数满足预设条件的情况下，确定涂胶后的水冷板为合格品。
在从水冷板图像中获取第一参数之后，判断第一参数是否满足预设条件，在第一参数满足预设条件的情况下，确定涂胶后的水冷板为合格品。在第一参数不满足预设条件的情况下，确定涂胶后的水冷板为不良品。其中，预设条件为第一参数均符合各自的阈值要求。
例如，在获取到胶条数量后，确定胶条数量是否等于第一阈值，若等于第一阈值，则满足预设条件；若大于第一阈值，胶条数量过多，若小于第一阈值，胶条数量过少，则均不满足预设条件。
在获取到胶条之间的间距之后，确定每两个相邻胶条之间的间距是否在第二阈值的误差范围之内，若每两个相邻胶条之间的间距均在第二阈值的误差范围之内，则满足预设条件，若有两个相邻胶条之间的间距不在第二阈值的误差范围之内，表明间距过小或过大，则不满足预设条件。
在获取到胶条的宽度之后，确定胶条宽度是否在第三阈值的误差范围之内，若每个胶条的宽度均在第三阈值的误差范围之内，则满足预设条件，若存在胶条宽度不在第三阈值的误差范围之内，则不满足预设条件。
在获取到胶条与水冷板上下边缘的距离L3之后，确定L3是否在第四阈值的误差范围之内，若是，则满足预设条件，若否，则不满足预设条件。在获取到胶条与水冷板左右边缘的距离L4之后，确定L4是否在第五阈值的误差范围之内，若是，则满足预设条件，若否，则不满足预设条件。
当获取的所有第一参数均符合各自的阈值要求时，满足预设条件，确定涂胶后的水冷板为合格品。当获取的第一参数中有不满足阈值要求的参数，则不满足预设条件，确定涂胶后的水冷板为不良品。
当检测出涂胶后的水冷板为合格品时，将涂胶后的水冷板运输至下一工位，并且将该水冷板记录为合格品。当检测出涂胶后的水冷板为不良品时，可以将该水冷板记录为不良品，并记录导致质量缺陷的第一参数。此外，每个水冷板涂胶之后，系统还记录每个水冷板对应的涂胶数据，例如，本申请中使用AB胶，涂胶数据包括胶水中A胶的流量计体积值、B胶的流量计体积值、A胶和B胶总体积、A胶和B胶的体积比、A B胶配比比例等。
PLC对每个水冷板是否为合格品进行标记，一旦检测到不良品，PLC可以进行报警并采取适当的行动，例如，停止涂胶过程、调整涂胶头的压力、调控流速、流量等，技术人员在接收到报警信息后也可以控制涂胶装置，并且可以判断是否胶水配比不准确导致出现质量问题等，及时对导致质量缺陷的问题进行修正，以提高产线效率，降低损失。
为实现上述目的，本申请实施例还提供一种水冷板涂胶系统，该水冷板涂胶系统包括：
相机，用于获取包括水冷板的第一图像。
视觉处理器，用于获取第二图像，根据第一图像与第二图像，确定水冷板放置位置与预设位置之间的偏差；对应前述视觉工控机。
涂胶装置，用于根据水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹；根据调整后的涂胶轨迹，对水冷板进行涂胶。
下面结合图7至图10对水冷板涂胶系统中涉及的装置进行详细说明。
图7为本申请实施例提供的一种涂胶装置的出胶部分的结构示意图。如图7所示，该出胶部分包括光源71、相机72、分配阀73、分配阀涂胶嘴74、固定支架75、光电传感器76以及接胶桶77。其中，光源71、相机72、分配阀73、分配阀涂胶嘴74均固定在固定支架75上。接胶桶77位于分配阀涂胶嘴74正下方。
光源71用于对水冷板进行打光，相机72用于采集水冷板涂胶前后的图像。在对水冷板进行涂胶时，通过分配阀73控制出胶量、流速、AB胶配比等，胶水从分配阀涂胶嘴74流出。接胶桶77用于装载水冷板移开之后分配阀涂胶嘴74滴落的胶水，避免胶水滴落到地面，光电传感器76用于检测接胶桶是否放置到位，当接胶桶未放置到位时，分配阀73处于关闭状态。
图8为本申请实施例提供的一种涂胶装置的涂胶机器人部分的结构示意图。如图8所示，该部分包括涂胶机器人81、防护支架82、清洗装置83、放置台84和控制柜85。涂胶机器人81可以通过摇臂进行移动。控制柜85用于与PLC通信，接收水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹以及控制涂胶机器人81的动作。
物料小车86将水冷板运送至防护支架82处，涂胶机器人81从防护支架82处抓取水冷板，之后涂胶机器人81转移至清洗装置83，清洗装置83（如等离子清洗机）对水冷板进行清洗，清洗完成后，涂胶机器人81转移至图7所示的出胶部分，按照调整后的涂胶轨迹进行移动，对水冷板进行涂胶。完成涂胶后，涂胶机器人81将水冷板放置到放置台84上，从防护支架82处抓取下一个水冷板。
图9示出了防护支架82和物料小车86的结构示意图。如图9所示，物料小车86包括带滑轮的推车架861。防护支架82底部安装有第一传感器91，用于检测物料小车是否到达防护支架82处。防护支架82侧边安装有反光板92，反光板92上安装有第二传感器，用于检测水冷板的高度，进而判断物料小车上放置的水冷板是否超过预设高度，需要进行调整。防护支架82上还安装有第三传感器93，用于检测小车上是否有水冷板。
图10示出了涂胶机器人抓手部分的结构示意图。如图10所示，该部分包括激光测距传感器811，抓手812、联轴器813、阀片814、接近开关815、IO模块816以及线槽817。其中，激光测距传感器811用于感应与物体（如放置台84）之间的距离，从而在有物体且在安全距离的时候可以将水冷板放下。抓手812用于固定水冷板，抓手812是通过气缸进行控制的，气缸是通过阀片814控制的。抓手812的气缸上设置有磁性开关和传感器，在夹紧或松开水冷板之后，将动作结果发送给IO模块816。传感器与IO模块816之间通过连接线通信，连接线放置在线槽817中。联轴器813通过螺杆与涂胶机器人81其他部分连接在一起。接近开关815用于检测是否抓取到水冷板。
为实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上文所述的方法。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种水冷板涂胶方法，其特征在于，所述方法包括：
获取包括水冷板的第一图像与第二图像；
根据所述第一图像与所述第二图像，确定所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，所述第二图像中所述水冷板放置在所述预设位置；
根据所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹；
根据调整后的涂胶轨迹，对所述水冷板进行涂胶；
根据所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整运输下一个水冷板的装置的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像与第二图像，确定所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，包括：
确定所述水冷板的第一区域在所述第一图像中的第一位置信息，以及在所述第二图像中第二位置信息；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述水冷板放置位置与所述预设位置之间的偏差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏差包括偏差值和偏差方向，所述根据所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹，包括：
根据所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差值和偏差方向，调整涂胶轨迹。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在对所述水冷板进行涂胶之后，所述方法还包括：
获取第三图像，所述第三图像包括涂胶后的水冷板；
根据所述第三图像，确定所述涂胶后的水冷板是否为合格品。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像，确定所述涂胶后的水冷板是否为合格品，包括：
根据所述第三图像，获取第一参数，所述第一参数用于表征涂胶质量；
根据所述第一参数，确定所述涂胶后的水冷板是否为合格品。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括以下内容中的至少一个：胶条数量、胶条之间的间距、各胶条的宽度、胶条与所述水冷板边缘的距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数，确定所述涂胶后的水冷板是否为合格品，包括：
在所述第一参数满足预设条件的情况下，确定所述涂胶后的水冷板为合格品。
8.一种水冷板涂胶系统，其特征在于，包括：
相机，用于获取包括水冷板的第一图像；
视觉处理器，用于获取第二图像，根据所述第一图像与所述第二图像，确定所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差；
涂胶装置，用于根据所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整涂胶轨迹；根据调整后的涂胶轨迹，对所述水冷板进行涂胶；
处理装置，用于根据所述水冷板放置位置与预设位置之间的偏差，调整运输下一个水冷板的装置的运动轨迹。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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