CN103480991B - 一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置，该装置包括：焊缝图像采集模块、图像处理模块、基于视觉反馈信息的控制模块这三大主要模块，其中焊缝图像采集模块通过USB接口线与图像处理模块相连接，而图像处理模块与基于视觉反馈信息的控制模块使用标准工业总线相连接。该装置可以克服现有焊缝跟踪任务形式相对单一的缺陷，可用于生产线上的薄钢板窄焊缝多焊机集中视觉检测与控制，具有结构简单，工作稳定，检测精度高，控制效果好等特点。

Description

一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置

技术领域

本发明涉及薄钢板焊接技术，具体为一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置。

背景技术

薄板对接窄焊缝的焊接质量至关重要。然而，目前几乎完全依靠手工作业来实现薄钢板窄焊缝进行焊接。在焊接过程中，焊接工人不断观察焊枪和焊缝的位置，不断地手动调节机头的位置使得焊枪对中焊缝。手工焊接常常导致两个方面的问题：一是人的视觉局限性会造成焊缝跟踪的不准确，焊接完毕后经常需要补焊；另一方面是工人需要实时观察焊枪和焊缝之间的偏差，根据跟踪效果实时手动纠偏。显然这种人工操作劳动强度大，对焊工的技术水平要求很高，而焊接质量却不高，一致性较差，效率很低。

近几年，随着焊接质量的要求日益提高，焊接生产成本的不断上涨，工业生产中对生产线自动化水平和焊接设备的智能性要求越来越高，而机器视觉是决定生产线自动化水平和焊接设备的智能性的关键性问题。焊接过程中，由于热变形、钢材生产过程中受力形变、焊件的加工误差、焊机的机械定位误差等，使得焊枪难以在焊接过程中实施对准焊缝，因此要求焊接设备能够预先检测焊缝位置，对焊枪实时纠偏。虽然目前已有一些焊缝跟踪产品可以实现焊缝的跟踪，但其均为一个控制器控制单一焊机，没有多焊接集中检测控制的解决技术方案。在申请人检索的范围内，有关视觉跟踪系统的文献虽然提出过采用智能摄像头的方法，例如专利“一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置”，它公开了一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置，用智能摄像头采集薄板对接焊缝图像，用可编程序控制器控制步进电机带动焊枪偏移，实现焊枪对焊缝的自动跟踪。焊接过程中，焊枪和智能摄像头沿焊缝方向匀速前进。智能摄像头安装于焊枪前方，对采集的图像进行滤波和焊缝提取，输出焊缝位置到可编程序控制器。可编程序控制器根据焊缝的当前位置和期望位置，控制步进电机的正反转，从而驱动焊枪左右运动，使焊丝处于期望的焊缝位置上，从而实现焊枪准确沿焊缝的焊接作业。本发明能够提高焊缝跟踪的精确性和可靠性，能够实现对薄板对接狭窄焊缝的自动准确跟踪，以满足薄板对接自动焊接的需要，但也仅是针对单一焊机进行的。对于同一工件需多焊机同时控制焊接的工业场合，尚未见到完善的解决技术方案。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置。该装置可以克服现有焊缝跟踪任务形式相对单一的缺陷，可用于生产线上的薄钢板窄焊缝多焊机集中视觉检测与控制，具有结构简单，工作稳定，检测精度高，控制效果好等特点。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，设计一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置，其特征在于该装置包括焊缝图像采集模块、图像处理模块和基于视觉反馈信息控制模块；焊缝图像采集模块通过USB接口线与图像处理模块连接，图像处理模块与基于视觉反馈信息控制模块使用标准工业总线相连接；

所述焊缝图像采集模块包括多路传感器、焊机、视觉传感器和龙门式机器人横梁；所述焊机包括焊枪、焊枪嘴、连接块和焊枪支架，焊枪嘴通过螺丝拧到焊枪上，焊枪通过连接块与焊枪支架刚性连接；焊机的数量根据需要设计，同时对一个焊件进行焊接工作；所述视觉传感器为焊机数量的两倍，每个焊机配置两个视觉传感器；每个焊机均能独立进行启停控制和进行相关参数设置；所述龙门式机器人横梁，包括纵向行走机构、横向调节机构以及垂直于焊件平面的垂直调节机构；焊枪与视觉传感器位于垂直调节机构下方，视觉传感器与焊枪的相对位置固定，分别垂直于焊件的水平面；视觉传感器固定在焊枪正前方位置；

所述图像处理模块包括工业计算机、触摸显示屏、视觉图像处理程序和焊缝跟踪监控程序；视觉图像处理程序和焊缝跟踪监控程序位于工业计算机内部，而工业计算机与触摸显示屏使用USB接口连接；工业计算机与视觉传感器通过USB接口相连；所述触摸显示屏在本装置启动后，其界面上有焊缝图像显示区域、焊缝跟踪显示框、焊缝坐标显示框、起始点显示框、焊接速度设置和显示框、起始点校准按钮、起始点确认按钮、设置按钮、退出按钮和视觉传感器选择区域；所述触摸显示屏能够接收来自每个焊机上面的视觉传感器采集的焊缝区域图像；在焊缝图像显示区域可显示视觉传感器选择区域的相机焊缝图像和识别的焊缝图像；

所述基于视觉反馈信息的控制模块包括控制按钮、控制器、行走电机驱动、纠偏电机驱动、行走电机、纠偏电机、挡板、气缸、电机支架、手动摇杆、圆形LED光源、光源支架、滑块、滑道、视觉传感支架、激光器支架和激光器；其中，控制器、行走电机驱动、纠偏电机驱动、行走电机及纠偏电机的数量均与视觉传感器数量相同；每个焊机的两个机头方向分别配置一个行走电机和一个纠偏电机；所述行走电机与龙门式机器人横梁上方的齿轮直线导轨通过齿轮相连接，纵向行走机构通过纵向的两个滑动直线导轨侧挂在龙门式机器人横梁上；所述纠偏电机与滚珠丝杠刚性连接，滚珠丝杠与滑块连接；所述滑块与焊枪支架刚性连接；所述挡板安装在焊枪支架下面，焊枪支架通过滑块与滑道和气缸连接；在气缸的带动下，滑块可以带动焊枪支架在垂直方向沿着滑道上下移动，上下移动的极限位置由气缸确定；气缸、行走电机、纠偏电机安装在电机支架上，在行走电机、纠偏电机的轴上分别安装一个手动摇杆；信号线可以把视觉传感器通过镜头采集到的焊缝图像传输给工业计算机，视觉传感器和镜头封装在一个保护外壳内，通过视觉传感连接块与视觉传感支架刚性连接；圆形LED光源通过光源支架连接到视觉传感支架上；激光器与视觉传感器用激光器支架相连，激光器与视觉传感器的相对位置固定，激光器的中心轴与视觉传感器的光轴成35°-70°角；所述电机支架位于视觉传感支架顶端，视觉传感支架与滑道相连；视觉传感器安装在视觉传感支架上，位于圆形LED光源与电机支架之间；

所述视觉传感支架和焊枪支架均与龙门式机器人横梁刚性连接，位于龙门式机器人横梁的垂直调节机构下方；所述龙门式机器人横梁是一个独立机械结构。

与现有技术相比，本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置的有益效果是：集成度高，可实现多焊枪通过同一台工业计算机控制，便于集中监控，节省人力资源；还可有效节省焊接时间、提高焊接质量，尤其对于单焊件结构复杂的焊接任务，可实现多焊枪无缝衔接，加快焊接速度，降低人工成本。同时，由于由同一工业计算机控制，数据存储与对比方便，管理成本低；装置结构简单灵活，相对于多机控制系统能有效节约了工厂生产系统空间和成本。

附图说明

图1为本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置一种实施例的基本组成结构框图；

图2为本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置一种实施例的视觉传感器与焊枪安装结构示意图；

图3为本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置一种实施例的焊缝图像处理和监控系统界面示意图；

图4为本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置一种实施例的视觉检测和焊缝偏差控制系统机械结构示意图；

图5为本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置一种实施例的第一个焊接头部的控制脉冲曲线图；

图6为本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置一种实施例的第一个焊接头部的焊缝跟踪误差曲线图；

图7为本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置一种实施例的第二个焊接头部的控制脉冲曲线图；

图8为本发明薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置一种实施例的第二个焊接头部的焊缝跟踪误差曲线图。

具体实施方式

下面结合实施例及其附图对本发明做进一步详细说明。实施例是在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本申请权利要求的保护范围不限于下述的实施例。

本发明设计的薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置（简称装置，参见图1-4），其特征在于该装置包括焊缝图像采集模块1、图像处理模块2、基于视觉反馈信息的控制模块3这三大主要模块，其中焊缝图像采集模块1通过USB接口线与图像处理模块2相连接，而图像处理模块2与基于视觉反馈信息的控制模块3使用标准工业总线相连接。

所述焊缝图像采集模块1包括多路传感器11、焊机12、视觉传感器13和龙门式机器人横梁14；其中实施例的焊机12数量为四个，包括1号焊机、2号焊机、3号焊机和4号焊机，每个焊机12的结构一致，均包括焊枪121，焊枪嘴1211、连接块122和焊枪支架123，焊枪嘴1211通过螺丝拧到焊枪121上，焊枪121通过连接块122与焊枪支架123刚性连接；可根据需要，多个焊机同时对一个焊件进行焊接工作；实施例的视觉传感器13数量为八个，包括1号视觉传感、2号视觉传感、3号视觉传感、4号视觉传感、5号视觉传感、6号视觉传感、7号视觉传感和8号视觉传感，每个焊机12配置两个视觉传感器13；各个焊机12可独立进行启停控制和进行相关参数设置，具备充分独立性；焊机及视觉传感器个数仅作为实施例说明，并不作为权利要求对个数的限定；所述龙门式机器人横梁14，包括纵向行走机构141、横向调节机构142以及垂直于焊件水平面（H平面）的垂直调节机构143。平行于焊件平面且沿焊缝方向的为纵向行走机构141，用于焊枪在行走方向跟随焊缝进行焊接，行走速度可调节；平行于焊件平面且垂直于焊缝方向的为横向调节机构142，用于焊枪与所焊接焊缝存在偏差时的纠偏调整；垂直于焊件平面的调节机构为垂直调节结构143，用于调节焊枪121与视觉传感器13距焊件的高度。焊枪121与视觉传感器13固定在垂直调节机构143下方，视觉传感器13与焊枪121的相对位置固定，分别垂直于焊件H平面（参见图2）的视觉传感器13固定在各焊枪121正前方位置。

所述图像处理模块2包括工业计算机21、触摸显示屏23及视觉图像处理程序和焊缝跟踪监控程序22，这其中视觉图像处理和焊缝跟踪监控程序22是基于工业计算机开发的软件，位于工业计算机21内部，而工业计算机21与触摸显示屏23使用USB接口连接。工业计算机21与视觉传感器13通过USB接口相连，从而使工业计算机21获取焊接过程中焊缝图像信息；所述工业计算机21与触摸显示屏23一起安放于便于操作人员控制的位置，其中工业计算机21用于集中处理各路视觉图像；工业计算机21将原始图像经过滤波、细化、骨架提取、拟合、标定等一系列计算过程得到焊枪当前位置与实际焊缝的偏差数据，然后通过标准工业总线接口传输给可编程控制器，进行纠偏与运动控制。用于显示实时焊接图像或不同处理阶段图像，方便人工监视与分析；同时可方便的进行焊缝类型、焊接精度、视觉传感器标定、视觉传感器参数标定、焊机启停等各种设定与控制操作。

所述触摸显示屏23在本装置启动后，其界面上有焊缝图像显示区域23.01、焊缝跟踪显示框23.02、焊缝坐标显示框23.03、起始点显示框23.04、焊接速度设置和显示框23.05、起始点校准按钮23.06、起始点确认按钮23.07、设置按钮23.08、退出按钮23.09和视觉传感器选择区域23.10。所述触摸显示屏23可以接收来自多个焊机上面的视觉传感器采集的焊缝区域图像。在焊缝图像显示区域23.01可以显示视觉传感器选择区域23.10的相机焊缝图像和识别的焊缝图像；在焊缝跟踪控制过程中，如果焊缝特征提取和控制过程正常，那么焊缝跟踪显示框23.02显示绿色，否则显示灰色。提取的坐标在焊缝坐标显示框23.03实时显示；按照焊接工艺流程，焊接一段时间后，需要换焊枪，换焊枪后需要进行焊枪起始点校准，首先点击起始点校准按钮23.06，接着把焊枪移动到焊缝起始点的位置，之后点击起始点确认按钮23.07，得到的起始点坐标在起始点显示框23.04显示。需要改变焊接速度时，点击焊接速度设置和显示框23.05，修改焊接速度，再双击焊接速度设置和显示框23.05完成速度设置，新设置的焊接速度值在焊接速度设置和显示框23.05中显示。点击设置按钮23.08可以实现控制器参数的设置，以及图像处理感兴趣区域的设置。点击退出按钮23.09退出焊缝跟踪，停止发送焊缝坐标。

所述基于视觉反馈信息的控制模块3包括控制按钮301、控制器302、行走电机驱动303、纠偏电机驱动304、行走电机305、纠偏电机306、挡板307、气缸308、电机支架309、手动摇杆310、圆形LED光源311、光源支架312、滑块313、滑道314、视觉传感支架315、激光器支架316和激光器317；其中，控制器302、行走电机驱动303、纠偏电机驱动304、行走电机305、纠偏电机306均为八个，行走电机305包括1号行走电机、2号行走电机、3号行走电机4号行走电机、5号行走电机、6号行走电机、7号行走电机和8号行走电机，纠偏电机306包括1号纠偏电机、2号纠偏电机、3号纠偏电机、4号纠偏电机、5号纠偏电机、6号纠偏电机、7号纠偏电机和8号纠偏电机；控制按钮301用于控制控制器302（简称控制器）来决定控制器是控制行走电机驱动303还是纠偏电机驱动304。控制器则起到控制作用，行走电机驱动303和纠偏电机驱动304分别用于驱动行走电机305和纠偏电机306。每个焊机12的两个机头方向分别配置一个行走电机305和纠偏电机306，用于控制焊枪121的行走和纠偏；所述行走电机305与龙门式机器人横梁14上方的齿轮直线导轨通过齿轮相连接，纵向行走机构141通过纵向的两个滑动直线导轨侧挂在龙门式机器人横梁14上；行走电机305的转动通过齿轮和齿轮直线导轨转为龙门式机器人横梁14的纵向移动，从而纵向行走机构141带动焊枪121沿着焊接方向行走。所述纠偏电机306与滚珠丝杠刚性连接，滚珠丝杠与滑块313连接；所述滑块313与焊枪支架123刚性连接，纠偏电机306转动带动滚珠丝杠旋转，进而滚珠丝杠的顺时针和逆时针旋转运动转化为滑块313的横向向左或向右的平移运动，进而滑块313带动焊枪121进行调整，实现纠偏控制。

所述挡板307安装在焊枪支架123下面，减少飞溅、弧光、烟雾等对图像采集的干扰。焊枪支架123通过滑块313与滑道314和气缸308连接，在气缸308的带动下，滑块313可以带动焊枪支架123在垂直方向沿着滑道314上下移动，上下移动的极限位置由气缸308确定，气缸308、行走电机305、纠偏电机306安装在电机支架309上，在行走电机305、纠偏电机306的轴上分别安装一个手动摇杆310，可以实现手动调节。行走电机305可以控制焊枪的行走，纠偏电机306可以调节焊枪和焊缝之间的偏差，信号线可以把视觉传感器13通过镜头采集到的焊缝图像传输给工业计算机21，视觉传感器13和镜头封装在一个保护外壳内，通过视觉传感连接块与视觉传感支架315刚性连接。圆形LED光源311通过光源支架312连接到视觉传感支架315上，通过光源电源线供电，照亮焊缝区域，用于提高视觉传感器13的视觉图像清晰度。激光器317与视觉传感器13用激光器支架316相连，激光器317与视觉传感器13的相对位置固定，其中心轴与视觉传感器光轴成35°-70°角，优选45°角；所述电机支架309位于视觉传感支架315顶端，视觉传感支架315与滑道314相连；视觉传感器13安装在视觉传感支架315上，位于圆形LED光源311与电机支架309之间。

视觉传感支架315、焊枪支架123与龙门式机器人横梁14刚性连接，位于龙门式机器人横梁14的垂直调节机构143下方；所述龙门式机器人横梁14是一个独立机械结构，对本装置的主要零件起支撑的作用。

本发明装置的工作过程：视觉传感器13与焊枪121刚性连接后，安装于焊件H正上方，对准焊缝所在区域，并保证焊枪121中心与视觉传感器13光轴所组成的平面垂直于焊件H；视觉传感器13位于焊枪121行进方向的正前方；激光器317与视觉传感器13用激光器支架316相连，激光器317与视觉传感器13的相对位置固定，其中心轴与视觉传感器光轴成45°角；圆形LED光源311发出的光照亮焊缝的部分位于视觉传感器13视野内。视觉传感器13通过USB接口将采集到的图像传送给工业计算机21，再利用视觉图像处理和焊缝跟踪监控程序22对采集到的图像逐步进行图像预处理、二值变换、形态学闭运算、骨架提取、霍夫变换、直线拟合等处理，将处理分析后得到的焊缝偏差信息传递给控制器32，利用其控制电机，带动焊枪进行调节，从而实现焊枪实时对准焊缝。

本实施的应用证明，本发明装置实施方便，能够实现对多焊机同时监控与自动跟踪，可以满足生产线的需要。

本实施例的焊缝实施结果参见图5-8。在起始次监测阶段，可以看到最大跟踪误差分别是3个像素和4个像素，根据相机系统的标定结果，误差范围分别是0.3mm和0.4mm。根据系统反馈信息进行调控，可以很快的改变电机的驱动输出并且带动步进电机，这样就实现焊缝的实时追踪与焊接工艺调整，并最终得到期望的焊接质量。

本发明装置采用被动光视觉法，通过多个数字摄相机同时采集多路焊机焊缝视频图像经由USB扩展卡后传输至图像处理系统，进行图像分析处理、提取特征值、识别焊缝，结合当前焊缝形状信息与焊枪位置偏差完成焊枪运动路径规划，分别给出各路焊机偏差信息，通过工业总线传输给各个可编程控制器控制焊枪纠偏焊接，实现多路采集，分别控制。

本发明的核心创新点在于本装置可以同时对多路焊机焊缝图像进行采集、处理、纠偏完成路径规划，实现了网络化的监控管理和反馈控制信号传输。另外，传统的主动视觉方法难于识别空间几何特征不明显的结构，而被动视觉方法通常是在自然光或弧光的照射下获取包含焊缝（或待焊区）的工作图像，由于焊缝或焊缝边缘（坡口的棱线）等呈现与其他区域不同亮度（灰度值），即工件图像中的焊缝（有时包括或接近熔池）边缘存在明显的灰度梯度，利用该灰度梯度通过二值化、边缘提取等方法，可获得焊缝位置，利用图像处理从不完整信息中获取所需要的完整信息的一种技术。在焊接机器人的作业过程中，由于照明变化剧烈，图像信息不完整，对获得的原始图像信息进行滤波和恢复处理后，可得到观测对象的形状和反射特性的变化特征等参数。

本发明未述及之处适用于现有技术。

Claims (3)

1.一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置，其特征在于该装置包括焊缝图像采集模块、图像处理模块和基于视觉反馈信息控制模块；焊缝图像采集模块通过USB接口线与图像处理模块连接，图像处理模块与基于视觉反馈信息控制模块使用标准工业总线相连接；

所述焊缝图像采集模块包括多路传感器、焊机、视觉传感器和龙门式机器人横梁；所述焊机包括焊枪、焊枪嘴、连接块和焊枪支架，焊枪嘴通过螺丝拧到焊枪上，焊枪通过连接块与焊枪支架刚性连接；焊机的数量根据需要设计，同时对一个焊件进行焊接工作；所述视觉传感器为焊机数量的两倍，每个焊机配置两个视觉传感器；每个焊机均能独立进行启停控制和进行相关参数设置；所述龙门式机器人横梁，包括纵向行走机构、横向调节机构以及垂直于焊件平面的垂直调节机构；焊枪与视觉传感器位于垂直调节机构下方，视觉传感器与焊枪的相对位置固定，分别垂直于焊件的水平面；视觉传感器固定在焊枪正前方位置；视觉传感器位于焊枪行进方向的正前方，视觉传感器与焊枪刚性连接；

所述图像处理模块包括工业计算机、触摸显示屏、视觉图像处理程序和焊缝跟踪监控程序；视觉图像处理程序和焊缝跟踪监控程序位于工业计算机内部，而工业计算机与触摸显示屏使用USB接口连接；工业计算机与视觉传感器通过USB接口相连；所述触摸显示屏在本装置启动后，其界面上有焊缝图像显示区域、焊缝跟踪显示框、焊缝坐标显示框、起始点显示框、焊接速度设置和显示框、起始点校准按钮、起始点确认按钮、设置按钮、退出按钮和视觉传感器选择区域；所述触摸显示屏能够接收来自每个焊机上面的视觉传感器采集的焊缝区域图像；在焊缝图像显示区域可显示视觉传感器选择区域的相机焊缝图像和识别的焊缝图像；

所述基于视觉反馈信息的控制模块包括控制按钮、控制器、行走电机驱动、纠偏电机驱动、行走电机、纠偏电机、挡板、气缸、电机支架、手动摇杆、圆形LED光源、光源支架、滑块、滑道、视觉传感支架、激光器支架和激光器；其中，控制器可控制纠偏电机和行走电机，控制器、行走电机驱动、纠偏电机驱动、行走电机及纠偏电机的数量均与视觉传感器数量相同；每个焊机的两个机头方向分别配置一个行走电机和一个纠偏电机；所述行走电机与龙门式机器人横梁上方的齿轮直线导轨通过齿轮相连接，纵向行走机构通过纵向的两个滑动直线导轨侧挂在龙门式机器人横梁上；所述纠偏电机与滚珠丝杠刚性连接，滚珠丝杠与滑块连接；所述滑块与焊枪支架刚性连接；所述挡板安装在焊枪支架下面，焊枪支架通过滑块与滑道和气缸连接；在气缸的带动下，滑块可以带动焊枪支架在垂直方向沿着滑道上下移动，上下移动的极限位置由气缸确定；气缸、行走电机、纠偏电机安装在电机支架上，在行走电机、纠偏电机的轴上分别安装一个手动摇杆；信号线可以把视觉传感器通过镜头采集到的焊缝图像传输给工业计算机，视觉传感器和镜头封装在一个保护外壳内，通过视觉传感连接块与视觉传感支架刚性连接；圆形LED光源通过光源支架连接到视觉传感支架上；激光器与视觉传感器用激光器支架相连，激光器与视觉传感器的相对位置固定，激光器的中心轴与视觉传感器的光轴成35°-70°角；所述电机支架位于视觉传感支架顶端，视觉传感支架与滑道相连；视觉传感器安装在视觉传感支架上，位于圆形LED光源与电机支架之间；

所述视觉传感支架和焊枪支架均与龙门式机器人横梁刚性连接，位于龙门式机器人横梁的垂直调节机构下方；所述龙门式机器人横梁是一个独立机械结构。

2.根据权利要求1所述的薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置，其特征在于所述激光器与视觉传感器的相对位置固定，激光器的中心轴与视觉传感器份光轴成45°角。

3.根据权利要求1所述的薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置，其特征在于所述焊机的数量为四个；所述视觉传感器的数量为八个；所述控制器、行走电机驱动、纠偏电机驱动、行走电机及纠偏电机的数量均为八个。