CN116786373A - 一种点胶设备的点胶控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种点胶设备的点胶控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，识别第二图像信息，并根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，根据位置信息和数量信息按照预设规则生成第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据点胶路径信息进行点胶，上述技术方案预设同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，编程简单，并根据预设的位置对应关系，可以识别无规则放置的产品，进行产品的精准定位，提升了点胶的精确性。

Description

一种点胶设备的点胶控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及点胶技术领域技术，尤其涉及一种点胶设备的点胶控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前市场上的点胶的点胶控制领域中，大部分都采用CCD相机进行识别与产品定位，根据CCD相机拍摄图片进行识别产品特征，根据已有的产品特征点与预设轨迹来矫正实际产品的点胶轨迹。但是CCD定位针对当很多个点胶产品被放在同一载具上时，或者同一载具数量较多的点胶产品且定位效果不佳时，位置会有很多偏差,就需要捕捉产品主体特征。但是由于位置偏差，偶尔会超出视野范围，编程就需要对无逻辑位置的产品单独进行轨迹制作，而且点胶效果还不能确定。编程变得复杂且附带有不确定性，适应性很差。

发明内容

本发明提供一种点胶设备的点胶控制方法，通过预设同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，编程简单，并根据预设的位置对应关系，可以识别无规则放置的产品，进行产品的精准定位，提升了点胶的精确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种点胶设备的点胶控制方法，包括：

设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系；

获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个所述第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，其中，所述第二点胶区域包括多个所述第一点胶区域；

识别所述第二图像信息，并根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定所述第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息；

根据所述位置信息和数量信息按照预设规则生成所述第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据所述点胶路径信息进行点胶。

可选的，所述产品包括第一产品、第二产品和第三产品；所述第一产品包括一个第一特征点和一个第一点胶轨迹；所述第二产品包括至少两个第二特征点和一个第二点胶轨迹，且存在两个所述第二特征点形状不同；所述第三产品包括至少两个第三特征点和第三点胶轨迹，且任意两个所述第三特征点的形状相同；

根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定所述第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，包括：

根据所述第一特征点的数量确定所述第一产品的数量信息，根据所述第一特征点与所述第一点胶轨迹的位置对应关系确定所述第一产品的位置信息；

根据所述第二特征点的数量确定所述第二产品的数量信息，根据所述第二特征点与所述第二点胶轨迹的位置对应关系确定所述第二产品的位置信息；

根据所述第三特征点的数量确定所述第三产品的数量信息，根据相同两个所述第三特征点之间的距离信息，以及相同两个所述第三特征点与所述第三点胶轨迹的位置对应关系确定所述第三产品的位置信息。

可选的，所述根据所述位置信息和数量信息按照预设规则生成所述第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据所述点胶路径信息进行点胶，包括：

根据所述第二点胶区域中所述第一产品的位置信息和数量信息，所述第二产品的位置信息和数量信息以所述第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第一点胶路径信息，根据所述第一点胶路径信息生成第一点胶控制信号进行点胶。

可选的，所述根据所述位置信息和数量信息按照预设规则生成所述第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据所述点胶路径信息进行点胶，包括：

根据所述第二点胶区域中所述第一产品的位置信息和数量信息以及所述第二产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第二点胶路径信息，根据所述第二点胶路径信息，生成第二点胶控制信号；根据所述第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第三点胶路径信息，根据所述第三点胶路径信息，生成第三点胶控制信号，根据第二点胶控制信号和第三点胶控制信号依次进行点胶。

可选的，所述点胶设备包括成像单元；

所述获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个所述第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，包括：

沿预设轨迹调整所述成像单元的移动轨迹，并在所述成像单元的移动过程中，获取所述成像单元在不同位置下的图像信息，得到多个第一点胶区域的第一图像信息；

根据所述移动轨迹确定多个所述第一图像信息的排列顺序，并根据所述移动轨迹和所述排列顺序拼合多个所述第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息。

可选的，所述点胶设备包括成像单元和机械臂，在所述设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系之前，还包括：

确定所述成像单元和所述机械臂之间的旋转及尺寸映射矩阵，根据所述旋转及尺寸映射矩阵，对所述成像单元和所述机械臂进行标定。

可选的，在所述设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系之前，还包括：

获取产品固定特征在飞行拍摄下和固定拍摄下拍摄结果的第一位置偏移量，根据所述第一位置偏移量和飞行拍摄的速度获取飞行拍摄延时时间；

在飞行拍摄时，根据所述飞行拍摄延时时间和所述飞行拍摄的速度，获取延时偏移向量，根据所述延时偏移向量补偿飞行拍摄的拍摄结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种点胶设备的点胶控制装置，该点胶控制装置包括：

设置模块，用于设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系；

图像获取及处理模块，用于获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个所述第一点胶区域的第一图像信息，得到第二点胶区域的第二图像信息；

特征识别模块，用于识别所述第二图像信息，根据同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，得到所述第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息；

路径规划模块，用于根据所述位置信息和数量信息按照预设规则生成所述第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据所述点胶路径信息进行点胶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种点胶控制设置，所述点胶控制设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序。其中当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器能够执行本发明任意实施例所述的点胶控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例任意所述的点胶控制方法。

本发明实施例通过设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，其中，第二点胶区域包括多个第一点胶区域。识别第二图像信息，并根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，根据位置信息和数量信息按照预设规则生成第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据点胶路径信息进行点胶。上述技术方案仅需要设置同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，编程简单，进而根据同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系可以识别出第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，针对需要抓取产品本体的情况，或者需要无规则放置产品的情况，同样可以识别出需要点胶的产品，流程简单方便，能够进行产品的精准定位，防止因摆放等问题影响点胶的精度，提升了点胶的精确性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种点胶设备的具体结构图；

图2是本发明实施例提供的一种点胶设备的点胶控制方法的具体流程图；

图3是本发明实施例提供的一种特征点与点胶轨迹对应关系示意图；

图4是本发明实施例提供的一种特征点示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种点胶设备的点胶控制方法的具体流程图；

图6是本发明实施例提供的一种飞行拍摄路径示意图；

图7是本发明实施例提供的一种点胶路径的规划示意图；

图8是本发明实施例提供的另一种点胶路径的规划示意图；

图9是本发明实施例提供的一种点胶设备的点胶控制装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的一种点胶控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。

实施例一

图1是本发明实施例提供的一种点胶设备的具体结构图，如图1所示，本发明实施例提供的点胶设备包括机械臂01、成像单元02、光源03、点胶单元04、点胶区域05和控制单元06。其中，成像单元02、光源03和点胶单元04均设置于机械臂01上，沿第一方向X，成像单元02和点胶单元04错开设置，光源03与点胶单元04错开设置，成像单元02与光源03至少部分交叠，且成像单元02、光源03和点胶单元04均位于靠近点胶区域05的一侧，如此，成像单元02和光源03距离点胶区域05较近，相比于现有技术中，成像设备以及光源均位于点胶设备的最顶端，可以保证光源出射后的衰减较小，进而使得成像单元02获取的图像信息的清晰程度提高以及使得图像信息的特征细节较为明显，实现高精度识别和点胶。

图2是本发明实施例提供的一种点胶设备的点胶控制方法的具体流程图，本实施例可适用于产品无规则放置时，位置偏差会导致产品超出视野范围，需要对无规则位置的产品单独进行轨迹制作，过程复杂且精准度较低的情况，该方法可以由本发明实施例提供的点胶控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现。该装置可配置于本发明实施例提供的点胶控制设备中。

S110、设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系。

具体的，预设区域可以为点胶区域的部分区域，预设区域中可以包括多种产品，预设区域中多种产品的种类与点胶区域中多种产品的种类一一对应。其中，多种产品可以包括单特征产品和多特征产品，进而根据预设区域中产品的种类，设置不同种类产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系。例如若点胶区域包括单特征产品和双特征产品，则预设区域中同样包括单特征产品和双特征产品，其中，单特征产品包括一个特征点和一个点胶轨迹，进而在单特征产品中设置一个特征点的位置和一个点胶轨迹的位置，并设置单特征产品中一个特征点与一个点胶轨迹的位置对应关系，以此根据该位置对应关系识别点胶区域中的单特征产品；双特征产品包括两个特征点和一个点胶轨迹，进而在双特征产品中设置两个特征点的位置和一个点胶痕迹的位置，并设置双特征产品中两个特征点与一个点胶轨迹的位置对应关系，以此根据该位置对应关系识别点胶区域的双特征产品。此外，除了设置同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，还需要设置点胶速度，以使在后续点胶过程中，机械臂按照设定点胶速度控制点胶单元运动。

需要说明的是，图3是本发明实施例提供的一种特征点与点胶轨迹对应关系示意图，如图3所示，在单次识别过程中，设置的同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系具有唯一性，即同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系仅设置一组，进而保证识别的准确性。此外，特征点与点胶轨迹的位置对应关系可以理解为，特征点与点胶轨迹的特殊位置关系，例如特征点可以位于点胶轨迹中心线的设定位置，在该特殊位置关系下，相邻两个同种产品无论如何摆放，都不会将其中一个产品的特征点与另一产品的点胶轨迹识别为同一产品，保证了识别的精确度，防止相邻两个同种产品距离过近时导致的误识别。

可选的，图4是本发明实施例提供的一种特征点示意图，如图4所示，特征点代表产品的特征位置，用于标识产品的位置，进而特征点的形状可以为圆形、三角形、梯形等等，单特征产品中特征点的形状相同，多特征产品中特征点的形状可以相同，也可以不同。点胶轨迹为每个产品的点胶路径，点胶轨迹本文中为了便于理解，使用“L”形举例，实际点胶位置可以自行设定不同轨迹或者不同元素进行组合，点与线，点点线等等，同种产品的点胶轨迹相同，不同种产品的点胶轨迹可以相同，也可以不同，本发明实施例不对此进行限制。

S120、获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息。

具体的，可以通过成像单元来获取多个第一点胶区域的第一图像信息。成像单元设置在机械臂上，进而通过机械臂的运动来带动成像单元的运动，在成像单元的运动过程中，获取多个第一点胶区域的第一图像信息，将多个第一图像信息进行拼合，得到第二点胶区域的第二图像信息。其中，第二点胶区域即为点胶设备需要进行点胶的整体区域，多个第一点胶区域遍历第二点胶区域，进而将多个第一图像信息按照拍照顺序以及不同第一图像信息的边缘位置信息进行拼合，得到完整的第二点胶区域的第二图像信息，且由于相机和光源位于机械臂靠近点胶区域的位置，进而获取的第一图像信息的清晰度较高，产品特征的细节较为明显，可以得到高精度的第二图像信息，提高了点胶的精确性。

S130、识别第二图像信息，并根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息。

具体的，在得到第二图像信息后，若第二图像信息中包括单特征产品和多特征产品，则根据单特征产品中一个特征点和一个点胶轨迹的位置对应关系，来识别第二图像信息中的单特征产品，并得到第二点胶区域中单特征产品的位置信息和数量信息，根据多特征产品的多个特征点和一个点胶轨迹的位置对应关系来识别第二图像信息中的多特征产品，并得到第二点胶区域中多特征产品的位置信息和数量信息，以此得到第二点胶区域中不同种产品的数量以及位置分布。

需要说明的是，第二点胶区域中的单特征产品和多特征产品位于不同区域，换句话说，将第二点胶区域划分为多个不同区域，每个区域中包括单特征产品或者多特征产品中的其中一者，如此，在仅包括单特征产品的区域中，特征点的数量即为单特征产品的数量，单特征产品的位置即为单特征产品的位置，可以防止单特征产品与多特征产品之间的误识别，提高了识别的准确性。

S140、根据位置信息和数量信息按照预设规则生成第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据点胶路径信息进行点胶。

控制单元根据第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，按照最短距离对第二点胶区域中产品的点胶顺序进行排序，生成点胶路径信息，对点胶路径信息进行处理得到点胶控制信号，并将点胶控制信号发送给机械臂，使机械臂按照点胶路径运动，并在机械臂运动到需要点胶的产品的位置时，使点胶单元根据点胶控制信号进行点胶。

综上，本发明实施例通过设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，其中，第二点胶区域包括多个第一点胶区域。识别第二图像信息，并根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，根据位置信息和数量信息按照预设规则生成第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据点胶路径信息进行点胶。上述技术方案仅需要设置同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，编程简单，进而根据同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系可以识别出第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，针对需要抓取产品本体的情况，或者需要无规则放置产品的情况，同样可以识别出需要点胶的产品，流程简单方便，能够进行产品的精准定位，防止因摆放等问题影响点胶的精度，提升了点胶的精确性。

实施例二

图5是本发明实施例提供的另一种点胶设备的点胶控制方法的具体流程图，参见图5，该方法包括：S210、确定成像单元和机械臂之间的旋转及尺寸映射矩阵，根据旋转及尺寸映射矩阵，对成像单元和机械臂进行标定。

在设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系之前，还需要对点胶设备进行手眼标定，即可以理解为对成像单元和机械臂之间的标定。具体的，设置成像单元的像素坐标，获取成像单元的像素坐标中，机械臂多个位置的坐标，得到第一线性方程组，进而根据第一线性方程组得到成像单元和机械臂之间的旋转及尺寸映射矩阵，根据旋转及尺寸映射矩阵调整机械臂中成像单元的位置，以使在机械臂的运动过程中，机械臂所指向位置的中心为成像单元的拍摄位置，换句话说，使得机械臂所指向的位置与成像单元的拍摄位置在一条直线上，保证成像单元获取的图像信息的准确性。

S220、获取产品固定特征在飞行拍摄下和固定拍摄下拍摄结果的第一位置偏移量，根据第一位置偏移量和飞行拍摄的速度获取飞行拍摄延时时间；在飞行拍摄时，根据飞行拍摄延时时间和飞行拍摄的速度，获取延时偏移向量，根据延时偏移向量补偿飞行拍摄的拍摄结果。

具体的，可以通过飞行拍摄来获取多个第一点胶区域的第一图像信息。由于飞行拍摄是在移动过程中对点胶区域进行拍摄，因此在拍摄过程中会出现拍摄结果不清晰，出现“残影”的现象，进而在进行飞行拍摄之前，需要进行飞行拍摄标定。在标定过程中，首先设置飞行拍摄的起点坐标和终点坐标，并设置起点坐标和终点坐标之间任意位置的坐标为第一位置，该第一位置下拍摄结果的某一特征为产品固定特征，进而获取产品固定特征在飞行拍摄下和固定拍摄下拍摄结果的第一位置偏移量，其中，飞行拍摄过程中，成像单元移动到第一位置后，相机仍在运动不会停止，在运动过程中进行拍摄，固定拍摄则是当成像单元移动到拍摄位置处时，成像单元不再运动，保持相对静止，完成拍摄后，成像单元再沿着预设轨迹运动，进而在飞行拍摄中，成像单元在第一位置若想要获取清晰的图像，需要在第一位置的基础上补偿第一位置偏移量，进一步的，根据第一位置偏移量和飞行拍摄的速度获取飞行拍摄延时时间，在飞行拍摄时，根据飞行拍摄延时时间和飞行拍摄的速度，获取延时偏移向量，根据延时偏移向量补偿飞行拍摄的拍摄结果，便可以在飞行拍摄过程中，获取清晰的图像，提高了识别的精准度，有利于实现高精度点胶。

S230、设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系。

S240、沿预设轨迹调整成像单元的移动轨迹，并在成像单元的移动过程中，获取成像单元在不同位置下的图像信息，得到多个第一点胶区域的第一图像信息，根据移动轨迹确定多个第一图像信息的排列顺序，并根据移动轨迹和排列顺序拼合多个第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息。

具体的，图6是本发明实施例提供的一种飞行拍摄路径示意图，如图6所示，成像单元在进行飞行拍摄时，需要跟随机械臂进行匀速运动，机械臂可以按照“蛇形”的轨迹从设定位置开始运动，进而带动成像单元按照“蛇形”的轨迹运动，在成像单元移动过程中，可以设定成像单元在多个不同位置进行拍摄，进而获取成像单元在不同位置下的图像信息，不同位置下的图像信息，即为多个第一点胶区域的第一图像信息，多个第一图像信息遍历整个点胶区域，即第二点胶区域由多个第一点胶区域组成，进而可以将多个第一图像信息拼合为第二图像信息。具体的，根据成像单元的移动轨迹确定多个第一图像信息的排列顺序，即按照获取的第一图像信息的先后顺序，对多个第一图像信息进行排列，先获取的第一图像信息，其排列顺序在前，以此根据多个第一图像信息的排列顺序以及移动轨迹，按照多个第一图像信息的边缘位置对应关系进行拼合，进而得到第二点胶区域的第二图像信息，即整个点胶区域的图像信息。

S250、根据第一特征点的数量确定第一产品的数量信息，根据第一特征点与第一点胶轨迹的位置对应关系确定第一产品的位置信息；根据第二特征点的数量确定第二产品的数量信息，根据第二特征点与第二点胶轨迹的位置对应关系确定第二产品的位置信息；根据第三特征点的数量确定第三产品的数量信息，根据相同两个第三特征点之间的距离信息，以及相同两个第三特征点与第三点胶轨迹的位置对应关系确定第三产品的位置信息。

具体的，产品包括第一产品、第二产品和第三产品，第一产品包括一个第一特征点和一个第一点胶轨迹，即第一产品可以为单特征产品，第二产品包括至少两个第二特征点和一个第二点胶轨迹，且存在两个第二特征点形状不同；第三产品包括至少两个第三特征点和第三点胶轨迹，且任意两个第三特征点的形状相同，其中第二产品和第二产品均可以为多特征产品。其中，第一产品、第二产品和第三产品均位于第二点胶区域的不同区域，即将第二点胶区域划分为多个不同区域，每个区域仅包括第一产品、第二产品和第三产品中的其中一种，进而由于第一产品包括形状相同的第一特征点，因此根据第一特征点的数量便可得到第一产品的数量，根据第一特征点的坐标位置便可得到第一产品的坐标位置，此外根据预先设置的第一特征点与第一点胶轨迹的位置对应关系，可以得到第一产品的旋转位置，其中位置信息包括坐标位置和旋转位置，如此，便可确定第二点胶区域中第一产品的位置信息和数量信息；同样的，第二产品包括至少两个形状不同的第二特征点，以及一个第二点胶轨迹，因此根据其中一个第二特征点的数量便可得到第二产品的数量，根据其中一个第二特征点的坐标位置便可得到第二产品的坐标位置，此外根据预先设置的两个第二特征点与第二点胶轨迹的位置对应关系，可以得到第二产品的旋转位置，其中，位置信息包括坐标位置和旋转位置，如此，便可确定第二点胶区域中第二产品的位置信息和数量信息。

而由于第三产品中包括至少两个第三特征点和第三点胶轨迹，且任意两个第三特征点的形状相同，因此，第三特征点相同距离内重复数较多，无法通过第三特征点的位置以及数量来确定第三产品的位置信息和数量信息，因此需要通过相同两个第三特征点之间的距离与预设距离的对比，来确定该相同两个第三特征点是否位于同一第三产品。具体的，获取相邻两个第三特征点之间的第一距离，并判断第一距离是否接近预设距离，若第一距离接近预设距离，则表明这两个第三特征点位于同一第三产品上，若第一距离与预设距离相差较大，则说明这两个第三特征点位于不同的第三产品上，进而根据同一产品上两个第三特征点的位置确定第三产品的坐标位置，以及根据同一产品上两个第三特征点与第三点胶轨迹的位置对应关系，确定第三产品的旋转位置，以此得到第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息。

S261、根据第二点胶区域中第一产品的位置信息和数量信息，第二产品的位置信息和数量信息，以及第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第一点胶路径信息，根据第一点胶路径信息生成第一点胶控制信号进行点胶。

具体的，图7是本发明实施例提供的一种点胶路径的规划示意图，如图7所示，第一产品和第二产品均能通过预设的同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，在首次识别时识别成功，得到第一产品的位置信息和数量信息以及第二产品的位置信息和数量信息。而第三产品由于其第三特征点相同距离内重复数较多，因此在首次识别时无法识别成功，还需要通过相同两个第三特征点之间的距离与预设距离的对比，来确定该相同两个第三特征点是否位于同一第三产品，之后基于同一产品上两个第三特征点与第三点胶轨迹的位置对应关系，得到第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，进而在将第二点胶区域中第一产品的位置信息和数量信息、第二产品的位置信息和数量信息以及第三产品的位置信息和数量信息全部识别出来后，得到第二点胶区域中全部产品的分布情况，在此基础上按照最短距离对第二点胶区域中全部产品的点胶顺序进行排序，生成第一点胶路径信息，对第一点胶路径信息进行处理得到第一点胶控制信号，将第一点胶控制信号发送给机械臂，使机械臂按照点胶路径运动，并在机械臂运动到需要点胶的产品的位置时，使点胶单元根据第一点胶控制信号进行点胶，如此，基于第二点胶区域中所有产品的分布情况进行顺序点胶，可以提升点胶的精确性。

S262、根据第二点胶区域中第一产品的位置信息和数量信息以及第二产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第二点胶路径信息，根据第二点胶路径信息，生成第二点胶控制信号；根据第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第三点胶路径信息，根据第三点胶路径信息，生成第三点胶控制信号，根据第二点胶控制信号和第三点胶控制信号依次进行点胶。

具体的，图8是本发明实施例提供的另一种点胶路径的规划示意图，如图8所示，第一产品和第二产品均能通过预设的同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，在首次识别时识别成功，得到第一产品的位置信息和数量信息以及第二产品的位置信息和数量信息。而第三产品由于其第三特征点相同距离内重复数较多，因此在首次识别时无法识别成功，还需要通过相同两个第三特征点之间的距离与预设距离的对比，来确定该相同两个第三特征点是否位于同一第三产品，之后基于同一产品上两个第三特征点与第三点胶轨迹的位置对应关系，得到第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息。进而，先对首次识别时，能够识别成功的第一产品和第二产品，可以按照最短距离进行点胶排序，生成第二点胶路径信息，对第二点胶路径信息进行处理得到第二点胶控制信号，将第二点胶控制信号发送给机械臂，使机械臂按照点胶路径运动，并在机械臂运动到需要点胶的产品的位置时，使点胶单元根据第二点胶控制信号进行点胶，在点胶的过程中同时识别第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离对第三产品进行点胶排序，生成第三点胶路径信息，根据第三点胶路径信息生成第三控制信号，在根据第二点胶控制信号完成点胶后，通过第三点胶控制信号进行点胶，如此，相同于将第二点胶区域中所有产品识别成功后进行点胶，可以提升点胶速度。

综上，本发明实施例在进行点胶前对成像单元和机械臂进行手眼标定，并对飞行拍摄进行标定，可以提高点胶的精确性。此外，根据不同类型的产品设置不同方式的识别方式，提高了识别精度，并根据第二点胶区域中第一产品的位置信息和数量信息，第二产品的位置信息和数量信息，以及第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第一点胶路径信息，根据第一点胶路径信息生成第一点胶控制信号进行点胶基于第二点胶区域中所有产品的分布情况进行顺序点胶，可以提升点胶的精确性。或者根据第二点胶区域中第一产品的位置信息和数量信息以及第二产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第二点胶路径信息，根据第二点胶路径信息，生成第二点胶控制信号；根据第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第三点胶路径信息，根据第三点胶路径信息，生成第三点胶控制信号，根据第二点胶控制信号和第三点胶控制信号依次进行点胶，提升了点胶速度，进而提高了产品的适应性和通用性。

实施例三

图9是本发明实施例提供的一种点胶设备的点胶控制装置的结构示意图，本实施例可适用于产品无规则放置时，位置偏差会导致产品超出视野范围，需要对无规则位置的产品单独进行轨迹制作，过程复杂且精准度较低的情况，该点胶控制装置的具体结构如下：

设置模块100，用于设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系；

图像获取及处理模块200，用于获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个第一点胶区域的第一图像信息，得到第二点胶区域的第二图像信息；

特征识别模块300，用于识别第二图像信息，根据同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，得到第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息；

路径规划模块400，用于根据位置信息和数量信息按照预设规则生成第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据点胶路径信息进行点胶。

该点胶控制装置还包括手眼标定模块和飞行拍摄标定模块，手眼标定模块用于确定成像单元和机械臂之间的旋转及尺寸映射矩阵，根据旋转及尺寸映射矩阵，对成像单元和机械臂进行标定。

飞行拍摄标定模块用于获取产品固定特征在飞行拍摄下和固定拍摄下拍摄结果的第一位置偏移量，根据第一位置偏移量和飞行拍摄的速度获取飞行拍摄延时时间；在飞行拍摄时，根据飞行拍摄延时时间和飞行拍摄的速度，获取延时偏移向量，根据延时向量补偿飞行拍摄的拍摄结果。

图像获取及处理模块200具体用于，沿预设轨迹调整成像单元的移动轨迹，并在成像单元的移动过程中，获取成像单元在不同位置下的图像信息，得到多个第一点胶区域的第一图像信息；

根据移动轨迹确定多个第一图像信息的排列顺序，并根据移动轨迹和排列顺序拼合多个第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息。

特征识别模块300具体用于根据第一特征点的数量确定第一产品的数量信息，根据第一特征点与第一点胶轨迹的位置对应关系确定第一产品的位置信息；根据第二特征点的数量确定第二产品的数量信息，根据第二特征点与第二点胶轨迹的位置对应关系确定第二产品的位置信息；根据第三特征点的数量确定第三产品的数量信息，根据相同两个第三特征点之间的距离信息，以及相同两个第三特征点与第三点胶轨迹的位置对应关系确定第三产品的位置信息。

路径规划模块400具体用于根据第二点胶区域中第一产品的位置信息和数量信息，第二产品的位置信息和数量信息，以及第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第一点胶路径信息，根据第一点胶路径信息生成第一点胶控制信号进行点胶。

或者，根据第二点胶区域中第一产品的位置信息和数量信息以及第二产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第二点胶路径信息，根据第二点胶路径信息，生成第二点胶控制信号；根据第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第三点胶路径信息，根据第三点胶路径信息，生成第三点胶控制信号，根据第二点胶控制信号和第三点胶控制信号依次进行点胶。

综上，本发明实施例通过设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，其中，第二点胶区域包括多个第一点胶区域。识别第二图像信息，并根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，根据位置信息和数量信息按照预设规则生成第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据点胶路径信息进行点胶。上述技术方案仅需要设置同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，编程简单，进而根据同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系可以识别出第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，针对需要抓取产品本体的情况，或者需要无规则放置产品的情况，同样可以识别出需要点胶的产品，流程简单方便，能够进行产品的精准定位，防止因摆放等问题影响点胶的精度，提升了点胶的精确性。

实施例四

图10是本发明实施例提供的一种点胶控制设备的结构示意图，点胶控制设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。点胶控制设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图10所示，点胶控制设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储点胶控制设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

点胶控制设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许点胶控制设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理。

在一些实施例中，点胶控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到点胶控制设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种点胶设备的点胶控制方法，该点胶控制方法包括：

设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系；

获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，其中，第二点胶区域包括多个第一点胶区域；

识别第二图像信息，并根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息；

根据位置信息和数量信息按照预设规则生成第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据点胶路径信息进行点胶。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的点胶设备的点胶控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种点胶设备的点胶控制方法，其特征在于，包括：

设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系；

获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个所述第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，其中，所述第二点胶区域包括多个所述第一点胶区域；

识别所述第二图像信息，并根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定所述第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息；

根据所述位置信息和数量信息按照预设规则生成所述第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据所述点胶路径信息进行点胶。

2.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述产品包括第一产品、第二产品和第三产品；所述第一产品包括一个第一特征点和一个第一点胶轨迹；所述第二产品包括至少两个第二特征点和一个第二点胶轨迹，且存在两个所述第二特征点形状不同；所述第三产品包括至少两个第三特征点和第三点胶轨迹，且任意两个所述第三特征点的形状相同；

根据同一产品中特征点与点胶轨迹的位置对应关系，确定所述第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息，包括：

根据所述第一特征点的数量确定所述第一产品的数量信息，根据所述第一特征点与所述第一点胶轨迹的位置对应关系确定所述第一产品的位置信息；

根据所述第二特征点的数量确定所述第二产品的数量信息，根据所述第二特征点与所述第二点胶轨迹的位置对应关系确定所述第二产品的位置信息；

根据所述第三特征点的数量确定所述第三产品的数量信息，根据相同两个所述第三特征点之间的距离信息，以及相同两个所述第三特征点与所述第三点胶轨迹的位置对应关系确定所述第三产品的位置信息。

3.根据权利要求2所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和数量信息按照预设规则生成所述第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据所述点胶路径信息进行点胶，包括：

根据所述第二点胶区域中所述第一产品的位置信息和数量信息，所述第二产品的位置信息和数量信息以所述第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第一点胶路径信息，根据所述第一点胶路径信息生成第一点胶控制信号进行点胶。

4.根据权利要求2所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和数量信息按照预设规则生成所述第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据所述点胶路径信息进行点胶，包括：

根据所述第二点胶区域中所述第一产品的位置信息和数量信息以及所述第二产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第二点胶路径信息，根据所述第二点胶路径信息，生成第二点胶控制信号；根据所述第二点胶区域中第三产品的位置信息和数量信息，按照最短距离生成第三点胶路径信息，根据所述第三点胶路径信息，生成第三点胶控制信号，根据第二点胶控制信号和第三点胶控制信号依次进行点胶。

5.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述点胶设备包括成像单元；

所述获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个所述第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息，包括：

沿预设轨迹调整所述成像单元的移动轨迹，并在所述成像单元的移动过程中，获取所述成像单元在不同位置下的图像信息，得到多个第一点胶区域的第一图像信息；

根据所述移动轨迹确定多个所述第一图像信息的排列顺序，并根据所述移动轨迹和所述排列顺序拼合多个所述第一图像信息得到第二点胶区域的第二图像信息。

6.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述点胶设备包括成像单元和机械臂，在所述设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系之前，还包括：

确定所述成像单元和所述机械臂之间的旋转及尺寸映射矩阵，根据所述旋转及尺寸映射矩阵，对所述成像单元和所述机械臂进行标定。

7.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，在所述设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系之前，还包括：

获取产品固定特征在飞行拍摄下和固定拍摄下拍摄结果的第一位置偏移量，根据所述第一位置偏移量和飞行拍摄的速度获取飞行拍摄延时时间；

在飞行拍摄时，根据所述飞行拍摄延时时间和所述飞行拍摄的速度，获取延时偏移向量，根据所述延时偏移向量补偿飞行拍摄的拍摄结果。

8.一种点胶设备的点胶控制装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于设置预设区域中同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系；

图像获取及处理模块，用于获取多个第一点胶区域的第一图像信息，拼合多个所述第一点胶区域的第一图像信息，得到第二点胶区域的第二图像信息；

特征识别模块，用于识别所述第二图像信息，根据同一产品的特征点与点胶轨迹的位置对应关系，得到所述第二点胶区域中产品的位置信息和数量信息；

路径规划模块，用于根据所述位置信息和数量信息按照预设规则生成所述第二点胶区域中产品的点胶路径信息，并根据所述点胶路径信息进行点胶。

9.一种点胶控制设备，其特征在于，所述点胶控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的点胶设备的点胶控制方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的点胶设备的点胶控制方法。