CN116099725A - 一种点胶机定位误差修正方法、系统和识别mark点的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种点胶机定位误差修正方法、系统和识别MARK点的方法，包括：S1、进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定；S2、下个工件进入点胶设备，拍照识别抓取当前MARK点的中心位置；S3、计算当前MARK点的中心位置与基准MARK点中心位置的偏移以及角度；S4、根据偏移以及角度，进行矩阵变换的计算，得出实际点胶位置。解决再实际生产中装载工件的治具通过轨道皮带的带动进入点胶区域的过程中会出现偏离理想位置的情况，每个工件都通过相机拍照视觉MARK点识别找到偏差，偏差通过矩阵变换，并作用到每一个点胶路径坐标上，使得整个轨迹得到修正，点胶的位置更加准确。

Description

一种点胶机定位误差修正方法、系统和识别MARK点的方法
技术领域
本发明涉及视觉标定领域，具体涉及一种点胶机定位误差修正方法、系统和识别MARK点的方法。
背景技术
点胶，是一种工艺，也称施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用；在进行点胶时，需要确定点胶的位置。
在实际点胶生产活动中，通常通过人工操作和移动点胶头来确定点胶的位置，确定后再将点胶的位置记录下来并作为批量点胶的基准位置，然后通过输送线把需要点胶的工件送进设备，按照记录的点胶基准位置，进行点胶；这就产生一个问题，每一个工件都存在加工误差以及进入点胶设备的位置误差，如果每一个工件都按照固定的基准点胶位置进行点胶，那么所点胶的位置就会和实际所需要的位置产生偏差。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种点胶机定位误差修正方法，包括以下步骤：
S1、进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定；
S2、下个工件进入点胶设备，拍照识别抓取当前MARK点的中心位置；
S3、计算当前MARK点的中心位置与基准MARK点中心位置的偏移以及角度；
S4、根据偏移以及角度，进行矩阵变换的计算，得出实际点胶位置。
优选的：所述S1步骤中，进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定具体包括以下步骤：
S101、基准工件进入点胶设备；
S102、拍照识别抓取基准工件的MARK点的中心位置，作为基准MARK点中心位置；
S103、根据基准MARK点中心位置确定基准点胶位置(X0，Y0)。
优选的：所述S2和S102步骤中，拍照识别抓取的步骤包括：
L1、机器人运动到对应拍照位置；
L2、相机触发拍照，并将照片发送给系统软件；
L3、系统软件对图片进行识别抓取基准MARK点或当前MARK点的中心位置。
优选的：所述基准MARK点和所述当前MARK点至少分别有两个。
优选的：所述S4步骤中，将偏移角度标记为θ，则实际点胶的位置坐标为(X，Y)，计算公式为：
Figure BDA0004047618400000021
优选的：所述方法还包括：S5、所述点胶设备根据实际点胶位置进行点胶。
优选的：一种点胶机定位误差修正系统，所述系统适用于上述技术方案中任一方法，系统包括：
点胶设备，用以对工件进行点胶；
机器人，用以对所述工件进行拍照，并将照片发送给系统软件；
所述系统软件用以对所述照片进行识别并抓取基准MARK点或当前MARK点的中心位置。
优选的：所述系统软件包括滤波模块、像素处理模块和计算模块。
优选的：所述系统还包括轨道，将所述工件输送到所述点胶设备的点胶区域。
一种点胶机定位误差修正中识别MARK点的方法，所述识别MARK点的方法适用于上述技术方案中任一修正方法或修正系统，所述识别MARK点的方法包括：
W1、系统软件获取图片信息；
W2、滤波单元对所述图片信息进行高斯均值滤波；
W3、像素处理模块对所述图片信息进行连通区域分割；
W4、计算模块对分割后的所述图片信息进行形态学分析，识别MARK点。
本发明的技术效果和优点：
解决再实际生产中装载工件的治具通过轨道皮带的带动进入点胶区域的过程中会出现偏离理想位置的情况，每个工件都通过相机拍照视觉MARK点识别找到偏差，偏差通过矩阵变换，并作用到每一个点胶路径坐标上，使得整个轨迹得到修正，点胶的位置更加准确。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种点胶机定位误差修正系统结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种点胶机定位误差修正方法示意图；
图3是本申请实施例提供的一种点胶机定位误差修正方法中S1步骤的详细流程图；
图4是本申请实施例提供的拍照识别抓取的步骤示意图；
图5是本申请实施例提供的一种点胶机定位误差修正中识别MARK点的方法示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
请参阅图1，在本实施例中提供一种点胶机定位误差修正方法，包括：点胶设备、机器人、轨道和系统软件，通过轨道将工件输送到点胶设备的点胶区域，机器人对位于点胶区域的工件进行拍照，并将照片发送给系统软件，系统软件获取照片信息，并对照片信息进行识别和抓取基准MARK点或当前MARK点的中心位置。
系统软件包括滤波模块、像素处理模块和计算模块；滤波模块在照片信息传输过程中进行滤波处理，在本实施例中，采用高斯均值滤波，提高照片像素的准确性，像素处理模块对照片信息进行连通区域分割并进行形态学分析，用以识别MARK点，计算模块将当前MARK点的中心位置与基准MARK点进行对比计算，得出偏移距离和角度，并计算出实际点胶位置，将实际点胶位置坐标发送给点胶设备，点胶设备根据实际点胶位置坐标进行点胶操作，具体为点胶设备进行旋转变换或平移变换到实际点胶位置坐标，并作用到每个点胶路径点上，使得整个轨迹得到修正，点胶的位置更加准确。
请参阅图2-4，提供一种点胶机定位误差修正方法，包括：
S1、进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定；
S2、下个工件进入点胶设备，拍照识别抓取当前MARK点的中心位置；
S3、计算当前MARK点的中心位置与基准MARK点中心位置的偏移以及角度；
S4、根据偏移以及角度，进行矩阵变换的计算，得出实际点胶位置；
S5、点胶设备根据实际点胶位置进行点胶。
上述方法中，基准MARK点和当前MARK点至少分别有两个，在本实施例中，基准MARK点和当前MARK点的个数根据工件型号确定，至少要有两个，将多个基准MARK点或多个当前MARK点看做一个整体图形，并计算当前多个MARK点组成的图形相对于多个基准MARK点组成图形的偏移距离和角度。
其中S1步骤中，进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定具体包括以下步骤：
S101、基准工件进入点胶设备；
S102、拍照识别抓取基准工件的MARK点的中心位置，作为基准MARK点中心位置；
S103、根据基准MARK点中心位置确定基准点胶位置(X0，Y0)。
其中S2和S102步骤中，拍照识别抓取的具体步骤包括：
L1、机器人运动到对应拍照位置；
L2、相机触发拍照，并将照片发送给系统软件；
L3、系统软件对图片进行识别抓取基准MARK点或当前MARK点的中心位置。
其中S4步骤中，将偏移角度标记为θ，则实际点胶的位置坐标为(X，Y)，计算公式为：
Figure BDA0004047618400000051
请参阅图5，一种点胶机定位误差修正中识别MARK点的方法，识别MARK点的方法包括：
W1、系统软件获取图片信息；
W2、滤波单元对所述图片信息进行高斯均值滤波；
W3、像素处理模块对所述图片信息进行连通区域分割；
W4、计算模块对分割后的所述图片信息进行形态学分析，识别MARK点。
在本实施例中，连通区域分割具体为通过找到一个未访问过的前景像素点以后，就不断的遍历与之相邻的且未经遍历的前景像素点，直到无法找到这样的像素点，则一个连通域遍历结束；形态学分析可以是根据面积、周长和形状特征对MARK点进行识别，通常MARK点为圆形。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种点胶机定位误差修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定；
S2、下个工件进入点胶设备，拍照识别抓取当前MARK点的中心位置；
S3、计算当前MARK点的中心位置与基准MARK点中心位置的偏移以及角度；
S4、根据偏移以及角度，进行矩阵变换的计算，得出实际点胶位置。
2.根据权利要求1所述的一种点胶机定位误差修正方法，其特征在于，所述S1步骤中，进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定具体包括以下步骤：
S101、基准工件进入点胶设备；
S102、拍照识别抓取基准工件的MARK点的中心位置，作为基准MARK点中心位置；
S103、根据基准MARK点中心位置确定基准点胶位置(X0，Y0)。
3.根据权利要求2所述的一种点胶机定位误差修正方法，其特征在于，所述S2和S102步骤中，拍照识别抓取的步骤包括：
L1、机器人运动到对应拍照位置；
L2、相机触发拍照，并将照片发送给系统软件；
L3、系统软件对图片进行识别抓取基准MARK点或当前MARK点的中心位置。
4.根据权利要求3所述的一种点胶机定位误差修正方法，其特征在于，所述基准MARK点和所述当前MARK点至少分别有两个。
5.根据权利要求2所述的一种点胶机定位误差修正方法，其特征在于，所述S4步骤中，将偏移角度标记为θ，则实际点胶的位置坐标为(X，Y)，计算公式为：
Figure FDA0004047618390000021
6.根据权利要求1所述的一种点胶机定位误差修正方法，其特征在于，所述方法还包括：S5、所述点胶设备根据实际点胶位置进行点胶。
7.一种点胶机定位误差修正系统，其特征在于，所述系统适用于上述权利要求1-6中任一方法，系统包括：
点胶设备，用以对工件进行点胶；
机器人，用以对所述工件进行拍照，并将照片发送给系统软件；
所述系统软件用以对所述照片进行识别并抓取基准MARK点或当前MARK点的中心位置。
8.根据权利要求7所述的一种点胶机定位误差修正系统，其特征在于，系统软件包括滤波模块、像素处理模块和计算模块。
9.根据权利要求7所述的一种点胶机定位误差修正系统，其特征在于，所述系统还包括轨道，将所述工件输送到所述点胶设备的点胶区域。
10.一种点胶机定位误差修正中识别MARK点的方法，其特征在于，所述识别MARK点的方法适用于上述权利要求1-6中任一所述的修正方法，和所述识别MARK点的方法适用于上述权利要求7-9中任一所述的修正系统，所述识别MARK点的方法包括：
W1、系统软件获取图片信息；
W2、滤波单元对所述图片信息进行高斯均值滤波；
W3、像素处理模块对所述图片信息进行连通区域分割；
W4、计算模块对分割后的所述图片信息进行形态学分析，识别MARK点。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN116637778A (zh) * 2023-05-31 2023-08-25 日照皓诚电子科技有限公司 一种石英晶体的点胶定位控制方法及系统
CN116786373A (zh) * 2023-08-28 2023-09-22 苏州希盟科技股份有限公司 一种点胶设备的点胶控制方法、装置、设备及存储介质

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