JP6923574B2 - 3次元形状計測システムおよび3次元形状計測方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態の3次元形状計測システム10の構成を示す模式図である。3次元形状計測システム10は、多関節ロボット20、複数の3次元ビジョンセンサ30、制御装置40および情報処理装置50を有する。
以上、本発明の一例として上記の実施の形態が説明されたが、本発明の技術的範囲は上記の実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
上記の実施の形態では、複数の3次元ビジョンセンサ30(2つの3次元ビジョンセンサ30A、30B)が多関節ロボット20に設けられた。しかし、多関節ロボット20に設けられる3次元ビジョンセンサ30の数は1つであってもよい。
上記の実施の形態では、複数の3次元ビジョンセンサ30が多関節ロボット20に設けられた。しかし、図8に示すように、多関節ロボット20に3次元ビジョンセンサ30が設けられ、多関節ロボット20とは異なる位置に不動の状態で第2の3次元ビジョンセンサ30Xが設けられてもよい。なお、3次元ビジョンセンサ30および第2の3次元ビジョンセンサ30Xの数は、1つであってもよく、2以上であってもよい。つまり、少なくとも1つの3次元ビジョンセンサ30と、少なくとも1つの第2の3次元ビジョンセンサ30Xとを用いて複数の計測範囲ARが計測される。
上記実施の形態では、記憶部52、操作入力部54、表示部56、取得部60、統合部62、表示制御部64および姿勢演算部66を情報処理装置50が有していた。しかし、記憶部52、操作入力部54、表示部56、取得部60、統合部62、表示制御部64および姿勢演算部66の一部および全部を制御装置40が有していてもよい。
上記の実施の形態および変形例は、矛盾の生じない範囲で任意に組み合わされてもよい。
上記の実施の形態および変形例から把握し得る発明について、以下に記載する。
第1の発明は、3次元形状計測システム(10)であって、複数の軸(AX)を有する多関節ロボット(20)と、多関節ロボット(20)に少なくとも1つ設けられ、被写体の3次元形状を計測する3次元ビジョンセンサ(30)と、オーバーラップ領域(OLR)を有する複数の計測範囲(AR)の各々で計測された3次元形状を示す距離画像(MG)が記憶される記憶部(52)と、記憶部(52)に記憶された複数の距離画像(MG)を、オーバーラップ領域(OLR)に対応する部分(PT)が重なるように統合して統合距離画像(IMG)を生成する統合部(62)と、を備える。
第2の発明は、複数の軸(AX)を有する多関節ロボット(20)と、多関節ロボット(20)に少なくとも1つ設けられ、被写体の3次元形状を計測する3次元ビジョンセンサ(30)と、を有する3次元形状計測システム(10)の3次元形状計測方法である。この3次元形状計測方法は、オーバーラップ領域(OLR)を有する複数の計測範囲(AR)の各々で計測された3次元形状を示す距離画像(MG)を記憶部(52)に記憶する記憶ステップ(S2)と、記憶部(52)に記憶された複数の距離画像(MG)を、オーバーラップ領域(OLR)に対応する部分(PT)が重なるように統合して統合距離画像(IMG)を生成する統合ステップ(S3)と、を含む。
30(30A、30B)…3次元ビジョンセンサ 40…制御装置
50…情報処理装置 52…記憶部
54…操作入力部 56…表示部
60…取得部 62…統合部
64…表示制御部 66…姿勢演算部
Claims (10)
- 複数の軸を有する多関節ロボットと、
前記多関節ロボットに少なくとも1つ設けられ、被写体の3次元形状を計測する3次元ビジョンセンサと、
オーバーラップ領域を有する複数の計測範囲の各々で計測された前記3次元形状を示す距離画像が記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶された複数の前記距離画像を、前記オーバーラップ領域に対応する部分が重なるように統合して統合距離画像を生成する統合部と、
複数の前記計測範囲が識別可能な状態で前記統合距離画像を表示させる表示制御部と、
を備える3次元形状計測システム。 - 請求項1に記載の3次元形状計測システムであって、
前記統合部は、前記記憶部に記憶された複数の前記距離画像のうち、指定された統合範囲の距離画像部分を、統合対象として用いる、3次元形状計測システム。 - 請求項2に記載の3次元形状計測システムであって、
前記被写体は、複数の前記計測範囲を合わせた範囲よりも小さく、複数の搬送対象物を収容可能なコンテナであり、
前記統合範囲は、前記コンテナの外枠とされる、3次元形状計測システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の3次元形状計測システムであって、
複数の前記計測範囲の各々を計測可能な位置に前記3次元ビジョンセンサが移動するように、前記多関節ロボットを制御する制御装置を備える、3次元形状計測システム。 - 請求項4に記載の3次元形状計測システムであって、
前記多関節ロボットとは異なる位置に不動の状態で設けられ、複数の前記計測範囲の少なくとも1つを計測する第2の3次元ビジョンセンサを備え、
前記制御装置は、複数の前記計測範囲のうち、前記第2の3次元ビジョンセンサが計測する前記計測範囲以外の前記計測範囲を計測可能な位置に前記3次元ビジョンセンサが移動するように、前記多関節ロボットを制御する、3次元形状計測システム。 - 複数の軸を有する多関節ロボットと、前記多関節ロボットに少なくとも1つ設けられ、被写体の3次元形状を計測する3次元ビジョンセンサと、を有する3次元形状計測システムの3次元形状計測方法であって、
オーバーラップ領域を有する複数の計測範囲の各々で計測された前記3次元形状を示す距離画像を記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記記憶部に記憶された複数の前記距離画像を、前記オーバーラップ領域に対応する部分が重なるように統合して統合距離画像を生成する統合ステップと、
複数の前記計測範囲が識別可能な状態で前記統合距離画像を表示させる表示制御ステップと、
を含む3次元形状計測方法。 - 請求項6に記載の3次元形状計測方法であって、
前記統合ステップは、前記記憶部に記憶された複数の前記距離画像のうち、指定された統合範囲の距離画像部分を、統合対象として用いる、3次元形状計測方法。 - 請求項7に記載の3次元形状計測方法であって、
前記被写体は、複数の前記計測範囲を合わせた範囲よりも小さく、複数の搬送対象物を収容可能なコンテナであり、
前記統合範囲は、前記コンテナの外枠とされる、3次元形状計測方法。 - 請求項6〜8のいずれか1項に記載の3次元形状計測方法であって、
複数の前記計測範囲の各々を計測可能な位置に前記3次元ビジョンセンサが移動するように、前記多関節ロボットを制御する制御ステップを含む、3次元形状計測方法。 - 請求項9に記載の3次元形状計測方法であって、
前記多関節ロボットとは異なる位置に不動の状態で設けられ、複数の前記計測範囲の少なくとも1つを計測する第2の3次元ビジョンセンサを備え、
前記制御ステップは、複数の前記計測範囲のうち、前記第2の3次元ビジョンセンサが計測する前記計測範囲以外の前記計測範囲を計測可能な位置に前記3次元ビジョンセンサが移動するように、前記多関節ロボットを制御する、3次元形状計測方法。
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