JP5862382B2 - 作業支援装置 - Google Patents
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Description
これによりユーザは、ロボットアームが対象物体に到達できるか否かを、容易に判断することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、作業支援装置1の構成を示した図である。作業支援装置1は、ロボット10と、HMI19と、を備える。
なお、距離画像センサ14は、独立した1台の距離センサと1台のカラーカメラを使い、射影変換を用いることで1ピクセル毎の(R,G,B,D)値を得ることも可能であるが、簡単のためKINECT(登録商標)のような距離画像センサを用いるのが好ましい。1台の距離センサと1台のカラーカメラを用いる場合の射影変換は、式(1)の方法により行う。
したがって作業支援装置は、ロボットにより対象物体を移動させるタスクが実行可能であるか否か判定し、判定結果をユーザにわかりやすく伝えることができる。
図7は、作業支援装置2の構成を示した図である。作業支援装置2の構成物品については、作業支援装置1の構成物品と同様の機能を奏するものには同一の符号を付し、説明を省略する。
作業支援装置2は、ロボットアーム11と、可到達範囲生成器12と、ボクセル空間データ記憶部13と、距離画像センサ14と、距離点計算部15と、平面距離点群抽出部151と、可到達得点抽出器16と、アルファブレンディング計算部17と、画像送信部18と、HMI19と、を備える。
したがって作業支援装置は、ロボットによって運搬される対象物体を置くことができる範囲を、ユーザにわかりやすく伝えることができる。
図10は、作業支援装置3の構成を示した図である。作業支援装置3の構成物品については、作業支援装置2の構成物品と同様の機能を奏するものには同一の符号を付し、説明を省略する。
作業支援装置3は、ロボットアーム11と、可到達範囲生成器12と、ボクセル空間データ記憶部13と、距離画像センサ14と、距離点計算部15と、平面距離点群抽出部151と、座標処理部152と、可到達得点抽出器16と、アルファブレンディング計算部17と、画像送信部18と、HMI19と、を備える。
2 作業支援装置
3 作業支援装置
10 ロボット
11 ロボットアーム
12 可到達範囲生成器
13 ボクセル空間データ記憶部
14 距離画像センサ
15 距離点計算部
16 可到達得点抽出器
17 アルファブレンディング計算部
18 画像送信部
19 表示手段
151 平面距離点群抽出部
152 座標処理部
Claims (1)
- 対象物体を運搬するロボットと、前記ロボットから遠隔に設けられた表示手段と、を備える作業支援装置であって、
前記ロボットは、対象物体を把持するロボットアームと、
前記ロボットアームが到達可能な範囲をボクセル単位で算出する可到達範囲生成器と、
前記可到達範囲生成器で生成した前記ロボットアームの到達範囲を記憶するボクセル空間データ記憶部と、
前記ロボットの視点の画像及び前記ロボットからの距離を取得する距離画像センサと、
前記距離画像センサにより取得した画像及び距離に基づいて距離点を計算する距離点計算部と、
前記距離点計算部により計算された距離点と、前記ボクセル空間データ記憶部に記憶されたボクセルとの比較に基づいて、ボクセルにおける前記ロボットアームの可到達性を示す可到達性得点を算出する可到達得点抽出器と、
前記距離画像センサが取得した画像と、前記可到達性得点に基づいて、アルファブレンド画像を生成するアルファブレンディング計算部と、を有し、
前記アルファブレンディング計算部は、前記距離画像センサが取得した画像の画素値と、前記可到達性得点とを重畳することで、前記アルファブレンド画像の画素値を決定し、
前記表示手段は、前記アルファブレンディング計算部で生成された前記アルファブレンド画像を表示する、作業支援装置。
Priority Applications (1)
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JP2012057109A JP5862382B2 (ja) | 2012-03-14 | 2012-03-14 | 作業支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2012057109A JP5862382B2 (ja) | 2012-03-14 | 2012-03-14 | 作業支援装置 |
Publications (2)
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JP2013188840A JP2013188840A (ja) | 2013-09-26 |
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ID=49389646
Family Applications (1)
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JP2012057109A Active JP5862382B2 (ja) | 2012-03-14 | 2012-03-14 | 作業支援装置 |
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2012
- 2012-03-14 JP JP2012057109A patent/JP5862382B2/ja active Active
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