JP4747293B2 - 画像処理装置および画像処理方法並びにこれらに用いるプログラム - Google Patents
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Description
P. J. Besl and N. D. McKay, A method for registration of 3-D shapes, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 14(2) 1992, 239-256.
観測対象を複数の方向から撮影して得られる複数の距離画像の同一座標系における相対位置を演算することにより前記観測対象の三次元モデルを調整する画像処理装置であって、
前記複数の距離画像を記憶する画像記憶手段と、
該画像記憶手段に記憶した複数の距離画像のうちの任意の二つの画像に対し、該任意の二つの画像のうちの一方の画像の撮影方向から重複しないインデックス値を伴った描画要素を用いて前記観測対象を描画してなるインデックス画像を形成すると共に該形成したインデックス画像における前記任意の二つの画像のうちの他方の画像上の頂点に対応する描画要素に基づいて該頂点に対応する前記一方の画像上の対応点を特定することにより該任意の二つの画像に対する対応点を探索する対応点探索処理と、前記探索された前記複数の距離画像におけるすべての対応点間距離が最小化するよう前記複数の距離画像の前記同一座標系への変換行列を演算する変換行列演算処理と、を所定の終了条件が成立するまで繰り返し実行する位置合わせ処理手段と、
を備えることを要旨とする。
観測対象を複数の方向から撮影して得られる複数の距離画像の同一座標系における相対位置を演算することにより前記観測対象の三次元モデルを調整する画像処理方法であって、
(a)前記複数の距離画像のうちの任意の二つの画像に対し、該任意の二つの画像のうちの一方の画像の撮影方向から重複しないインデックス値を伴った描画要素を用いて前記観測対象を描画してなるインデックス画像を形成すると共に該形成したインデックス画像における前記任意の二つの画像のうちの他方の画像上の頂点に対応する描画要素に基づいて該頂点に対応する前記一方の画像上の対応点を特定することにより該任意の二つの画像に対する対応点を探索するステップと、
(b)前記探索された前記複数の距離画像におけるすべての対応点間距離が最小化するよう前記複数の距離画像の前記同一座標系への変換行列を演算するステップと、
を有し、所定の終了条件が成立するまで前記ステップ(a)およびステップ(b)を繰り返し実行することを特徴とする。
観測対象を複数の方向から撮影して得られる複数の距離画像を記憶する画像記憶装置を備えるコンピュータを前記複数の距離画像の同一座標系における相対位置を演算することにより前記観測対象の三次元モデルを調整する画像処理装置として機能させる画像処理用プログラムであって、
前記画像記憶装置に記憶している前記複数の距離画像のうちの任意の二つの画像に対し、該任意の二つの画像のうちの一方の画像の撮影方向から重複しないインデックス値を伴った描画要素を用いて前記観測対象を描画してなるインデックス画像を形成すると共に該形成したインデックス画像における前記任意の二つの画像のうちの他方の画像上の頂点に対応する描画要素に基づいて該頂点に対応する前記一方の画像上の対応点を特定することにより該任意の二つの画像に対する対応点を探索する対応点探索モジュールと、
前記探索された前記複数の距離画像におけるすべての対応点間距離が最小化するよう前記複数の距離画像の前記同一座標系への変換行列を演算する変換行列演算モジュールと、
所定の終了条件が成立するまで対応点探索モジュールによる対応点の探索と前記変換行列演算モジュールによる変換行列の演算を繰り返し実行することを特徴とする。
Claims (6)
- 観測対象を複数の方向から撮影して得られる複数の距離画像の同一座標系における相対位置を演算することにより前記観測対象の三次元モデルを調整する画像処理装置であって、
前記複数の距離画像を記憶する画像記憶手段と、
該画像記憶手段に記憶した複数の距離画像のうちの任意の二つの画像を選択し、該選択した二つの画像のうちの一方の画像に対して三角形,多角形,楕円などの微小な幾何学形状によるメッシュを設定し、前記設定したメッシュに重複しないインデックス値を割り当て、前記設定したメッシュに前記割り当てられたインデックス値に対して重複しない色の値としてのRGB値を与え、前記設定したメッシュに前記与えられたRGB値に対応する色を表示することによって前記一方の画像を描画してなるインデックス画像を形成し、前記選択した二つの画像のうちの他方の画像上の頂点を前記一方の画像の撮影方向から前記インデックス画像に投影することによって該インデックス画像上の前記頂点に対応するメッシュに与えられたRGB値を求め、該求めたRGB値に対応するインデックス値により前記頂点に対応する前記一方の画像上の対応点を求める処理を前記他方の画像上の各頂点に対して行なうことにより該各頂点に対応する前記一方の画像上の各対応点を探索する対応点探索処理と、前記探索された前記複数の距離画像におけるすべての対応点間距離が最小化するよう前記複数の距離画像の前記同一座標系への変換行列を演算する変換行列演算処理と、を所定の終了条件が成立するまで繰り返し実行する位置合わせ処理手段と、
を備える画像処理装置。 - 前記RGB値は、前記インデックス値に対してカウントアップする値である請求項1記載の画像処理装置。
- 請求項1または2記載の画像処理装置であって、
グラフィックスを処理するグラフィックス用処理回路を備え、
前記位置合わせ処理手段は、前記インデックス画像の作成を前記グラフィックス用処理回路を用いて行なう手段である
画像処理装置。 - 観測対象を複数の方向から撮影して得られる複数の距離画像の同一座標系における相対位置を演算することにより前記観測対象の三次元モデルを調整する画像処理方法であって、
(1)前記複数の距離画像のうちの任意の二つの画像を選択し、該選択した二つの画像のうちの一方の画像に対して三角形,多角形,楕円などの微小な幾何学形状によるメッシュを設定し、前記設定したメッシュに重複しないインデックス値を割り当て、前記設定したメッシュに前記割り当てられたインデックス値に対して重複しない色の値としてのRGB値を与え、前記設定したメッシュに前記与えられたRGB値に対応する色を表示することによって前記一方の画像を描画してなるインデックス画像を形成し、前記選択した二つの画像のうちの他方の画像上の頂点を前記一方の画像の撮影方向から前記インデックス画像に投影することによって該インデックス画像上の前記頂点に対応するメッシュに与えられたRGB値を求め、該求めたRGB値に対応するインデックス値により前記頂点に対応する前記一方の画像上の対応点を求める処理を前記他方の画像上の各頂点に対して行なうことにより該各頂点に対応する前記一方の画像上の各対応点を探索するステップと、
(b)前記探索された前記複数の距離画像におけるすべての対応点間距離が最小化するよう前記複数の距離画像の前記同一座標系への変換行列を演算するステップと、
を有し、所定の終了条件が成立するまで前記ステップ(a)およびステップ(b)を繰り返し実行することを特徴とする画像処理方法。 - 前記RGB値は、前記インデックス値に対してカウントアップする値である請求項4記載の画像処理方法。
- 観測対象を複数の方向から撮影して得られる複数の距離画像を記憶する画像記憶装置を備えるコンピュータを前記複数の距離画像の同一座標系における相対位置を演算することにより前記観測対象の三次元モデルを調整する画像処理装置として機能させる画像処理用プログラムであって、
前記画像記憶装置に記憶している前記複数の距離画像のうちの任意の二つの画像を選択し、該選択した二つの画像のうちの一方の画像に対して三角形,多角形,楕円などの微小な幾何学形状によるメッシュを設定し、前記設定したメッシュに重複しないインデックス値を割り当て、前記設定したメッシュに前記割り当てられたインデックス値に対して重複しない色の値としてのRGB値を与え、前記設定したメッシュに前記与えられたRGB値に対応する色を表示することによって前記一方の画像を描画してなるインデックス画像を形成し、前記選択した二つの画像のうちの他方の画像上の頂点を前記一方の画像の撮影方向から前記インデックス画像に投影することによって該インデックス画像上の前記頂点に対応するメッシュに与えられたRGB値を求め、該求めたRGB値に対応するインデックス値により前記頂点に対応する前記一方の画像上の対応点を求める処理を前記他方の画像上の各頂点に対して行なうことにより該各頂点に対応する前記一方の画像上の各対応点を探索する対応点探索モジュールと、
前記探索された前記複数の距離画像におけるすべての対応点間距離が最小化するよう前記複数の距離画像の前記同一座標系への変換行列を演算する変換行列演算モジュールと、
所定の終了条件が成立するまで対応点探索モジュールによる対応点の探索と前記変換行列演算モジュールによる変換行列の演算を繰り返し実行することを特徴とする画像処理用プログラム。
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JP2005014837A JP4747293B2 (ja) | 2005-01-21 | 2005-01-21 | 画像処理装置および画像処理方法並びにこれらに用いるプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005014837A JP4747293B2 (ja) | 2005-01-21 | 2005-01-21 | 画像処理装置および画像処理方法並びにこれらに用いるプログラム |
Publications (2)
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JP2006202152A JP2006202152A (ja) | 2006-08-03 |
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Family Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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