JP2014169990A5 - - Google Patents

Description

本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の位置姿勢計測装置は、対象物体が含まれる画像から、前記対象物体の少なくとも１つの概略位置姿勢を取得する取得手段と、前記取得した概略位置姿勢に基づいて、前記対象物体の位置姿勢の導出のための初期値として、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成する生成手段と、前記対象物体のモデル情報と、前記初期値として生成された位置姿勢候補とに基づいて、前記画像中における対象物体の位置姿勢を導出する導出手段とを備える。

Claims (20)

1. 対象物体が含まれる画像から、前記対象物体の少なくとも１つの概略位置姿勢を取得する取得手段と、
   前記取得した概略位置姿勢に基づいて、前記対象物体の位置姿勢の導出のための初期値として、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成する生成手段と、
   前記対象物体のモデル情報と、前記初期値として生成された位置姿勢候補とに基づいて、前記画像中における対象物体の位置姿勢を導出する導出手段とを備える位置姿勢計測装置。
2. 前記取得手段は、前記画像にパターンマッチングを行うことにより、前記画像中の前記対象物体の概略位置姿勢を取得することを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測装置。
3. 前記取得手段は、前記対象物体のモデル情報を使って前記画像内を探索することによりパターンマッチングを行うことを特徴とする請求項１または２に記載の位置姿勢計測装置。
4. 前記取得手段は、複数の概略位置姿勢を取得し、
   前記生成手段は、前記取得した概略位置姿勢の分布に基づき、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
5. 前記生成手段は、前記取得した複数の概略位置姿勢の分布を所定の分布関数で近似し、該近似された分布内で、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
6. 前記生成手段は、前記取得した概略位置姿勢の分布を複数の領域に分割し、該分割された領域に基づいて、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
7. 前記取得手段によって取得される概略位置姿勢は、所定の分解能に基づいて生成され、前記生成手段は、前記取得される概略位置姿勢と、該概略位置姿勢が生成される際の分解能に基づき、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
8. 前記生成手段は、前記取得した概略位置姿勢に対して、少なくとも位置または姿勢のうちいずれか一方を前記所定の分解能の範囲内で変化させることにより、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成することを特徴とする請求項７に記載の位置姿勢計測装置。
9. 前記分解能は、前記概略位置姿勢の位置と姿勢を表現する最小ステップ幅であることを特徴とする請求項７に記載の位置姿勢計測装置。
10. 前記生成手段は、前記取得した概略位置姿勢と、前記対象物体のテクスチャ情報と、前記画像とに基づいて、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の位置姿勢計測装置。
11. 前記生成手段は、前記取得した概略位置姿勢と、前記対象物体の形状情報とに基づいて、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
12. 前記生成手段は、前記取得した概略位置姿勢と、前記対象物体の形状情報と、前記画像とに基づいて、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
13. 前記導出手段は、更に、
    前記生成された位置姿勢候補から、所定の個数の位置姿勢候補を選択する選択手段を備え、
    前記選択された位置姿勢候補を前記画像中における対象物体に対応づけることによって、前記画像中における対象物体の位置姿勢を導出することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
14. 前記選択手段は、前記生成された複数の位置姿勢候補を前記モデル情報を使って前記画像中における対象物体に対応づけた時のずれ量に基づいて選択することを特徴とする請求項１３に記載の位置姿勢計測装置。
15. 前記導出手段は、前記生成された位置姿勢候補からエッジを抽出し、該抽出されたエッジと、前記対象物体の形状情報から抽出されたエッジとを比較することで、前記画像中における対象物体の位置姿勢を導出することを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
16. 請求項１乃至１５のいずれか１項に記載された位置姿勢計測装置と、
    前記対象物体を把持するための把持手段と、
    前記位置姿勢計測装置によって計測される前記対象物体の位置姿勢に基づいて、前記把持手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
17. 対象物体が含まれる画像から、前記対象物体の少なくとも１つの概略位置姿勢を取得する取得工程と、
    前記取得した概略位置姿勢に基づいて、前記対象物体の位置姿勢の導出のための初期値として、少なくとも１つの位置姿勢候補を新たに生成する生成工程と、
    前記対象物体のモデル情報と、前記初期値として生成された位置姿勢候補とに基づいて、前記画像中における対象物体の位置姿勢を導出する導出手段とを備える位置姿勢計測方法。
18. 対象物体に関する第１の形状情報と、該第１の形状情報と少なくとも１部の領域が重複する第２の形状情報とをフィッティングする情報処理装置であって、
    前記第１の形状情報の位置姿勢の存在し得る分布を取得する取得手段と、
    前記取得された分布に基づいて、前記第１の形状情報の初期位置姿勢を生成する初期位置姿勢生成手段と、
    前記生成された複数の初期位置姿勢の中から、少なくとも１つの初期位置姿勢を選択する初期位置姿勢選択手段と、
    前記選択された初期位置姿勢に基づいて、前記第２の形状情報にフィッティングするための前記第１の形状情報の位置姿勢を決定する決定手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
19. 対象物体に関する第１の形状情報と、該第１の形状情報と少なくとも１部の領域が重複する第２の形状情報とをフィッティングする情報処理方法であって、
    前記第１の形状情報の位置姿勢の存在し得る分布を取得する取得工程と、
    前記取得された分布に基づいて、前記第１の形状情報の初期位置姿勢を生成する初期位置姿勢生成工程と、
    前記生成された複数の初期位置姿勢の中から、少なくとも１つの初期位置姿勢を選択する初期位置姿勢選択工程と、
    前記選択された初期位置姿勢に基づいて、前記第２の形状情報にフィッティングするための前記第１の形状情報の位置姿勢を決定する決定工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
20. 請求項１７に記載の位置姿勢計測方法、または、請求項１９に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。