JP6677522B2 - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
第1の物体が第2の物体に組み付けられた組み付け済物体の画像を取得する画像取得手段と、
部位ごとに前記第1の物体又は前記第2の物体のいずれかの属性が付与された前記組み付け済物体の3次元形状モデルを取得するモデル取得手段と、
前記画像に基づいて前記組み付け済物体の位置姿勢を取得する位置姿勢取得手段と、
前記組み付け済物体の画像に基づいて、前記位置姿勢の前記3次元形状モデルの、前記第1の物体の属性が付与された部位について当該第1の物体の組み付けの状態を評価するための第1の評価値と、前記第2の物体の属性が付与された部位について当該第2の物体の組み付けの状態を評価するための第2の評価値とを取得する評価値取得手段と、
前記第1の評価値及び前記第2の評価値に基づいて組み付けの成否を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする。
本実施形態では、組み付け済部品の3次元形状モデルに対して、部位ごとに組み付け先部品、あるいは、組み付け元部品のいずれかの属性を付与しておき、各属性に対応した組み付けの評価値をそれぞれ算出して取得し、組み付けの成否判定を行う例を説明する。
本実施形態における組み付け後検査とは、組み付け済部品30の撮影画像に基づいて、適切に組み付けが行われているか否かを判定することである。具体的には、組み付け済部品30の撮影画像を用いて組み付け済部品30の位置姿勢を算出し、算出した位置姿勢において、組み付け済部品30の3次元形状モデルと撮影画像との残差に基づいて成否を判定する。なお、本実施形態に係る「位置姿勢」とは、組み付け先部品20と当該部品を撮影する撮影装置との位置姿勢の関係のことを意味する。
まずは図2を参照して、本実施形態に係る情報処理装置1の構成例を説明する。情報処理装置1は、モデル取得部110と、画像取得部120と、位置姿勢取得部130と、評価値取得部140と、成否判定部150とを備えている。
次に、本実施形態における組み付け成否判定の処理手順について説明する。図4は、本実施形態に係る情報処理装置が実施する組み付け成否判定処理の手順を示すフローチャートである。
画像取得部120は、2部品が組み付けられた状態の検査対象部品の濃淡画像および距離画像を取得する。まず、2次元画像撮影装置40から濃淡画像を取得する。同様に、距離画像撮影装置50から距離画像を取得する。本実施形態では、距離画像には距離画像撮影装置50から計測対象物体の表面までの距離が格納されているものとする。前述のように、2次元画像撮影装置40と距離画像撮影装置50との光軸は一致しているため、濃淡画像の各画素と距離画像の各画素との対応は既知である。
次に、ステップS1100において、位置姿勢取得部130は、ステップS1000において取得された濃淡画像及び距離画像と、3次元形状モデルとの対応付けを行い、対応付け結果に基づいて組み付け先部品20および組み付け元部品10の位置姿勢を推定する。以下、図5のフローチャートを参照して、ステップS1100における位置姿勢推定処理について詳述する。
まず、位置姿勢取得部130は、2次元画像撮影装置40と距離画像撮影装置50から構成される撮影装置に対する組み付け済部品30の位置及び姿勢の概略値を取得する。本実施形態では、対象物体が置かれているおおよその位置や姿勢があらかじめわかっているものとして、その値を概略値として用いる。
次に、位置姿勢取得部130は、ステップS1110において取得された、組み付け済部品30の概略位置姿勢に基づいて、ステップS1000において取得された距離画像中の3次元点群と、組み付け済部品30の3次元形状モデルとの対応付けを行う。具体的には、物体の概略位置姿勢と、校正済みの距離画像撮影装置50の内部パラメータとを用いて、3次元形状モデルを構成する各局所面特徴を距離画像上に投影する。そして、投影した各局所面特徴に対応する距離画像上の距離点を、各面に対応する3次元点として保持する。
位置姿勢取得部130は、濃淡画像上のエッジと3次元形状モデルとの対応付けを行う。ステップS1120と同様に、それぞれの物体の概略位置姿勢と校正済みの2次元画像撮影装置40の内部パラメータとを用いて3次元形状モデルを構成する局所線特徴を画像へ投影し、画像上で検出されたエッジと3次元形状モデル中の局所線特徴とを対応付ける。エッジが各局所線特徴に対応して複数検出された場合には、複数検出されたエッジのうち、投影された局所線特徴に対して画像上で最も近いエッジを対応付ける。
位置姿勢取得部130は、ステップS1120で算出した3次元形状モデル中の各面に対応する距離画像中の3次元点と、ステップS1130で検出した3次元形状モデル中の各線分に対応する濃淡画像上のエッジとの対応データに基づいて、組み付け先部品20および組み付け元部品10の位置姿勢を算出する。本ステップでは、算出した対応データに基づいて、計測データと3次元形状モデルとの間の誤差が最小になるように、線形連立方程式を解くことで、位置姿勢の更新を行う。
位置姿勢取得部130は、ステップS1140で更新した位置姿勢が、収束しているか否か、すなわち、さらに反復計算を必要とするか否かの判定を行う。具体的には、補正値がほぼ0である場合や、誤差ベクトルの二乗和の補正前と補正後との差がほぼ0である場合に収束したと判定する。収束していなければ(S1150;No)、ステップS1120に戻り、更新した位置姿勢を用いて、再度位置姿勢推定処理を行う。収束していると判断した場合は(S1150;Yes)、この処理は終了し、撮影装置と組み付け済部品30との相対的な位置姿勢の最終的な推定値が決定される。以上で図5の処理が終了し、図4に戻る。
成否判定部150は、3次元形状モデルと、ステップS1100で取得された位置姿勢と、距離画像とに基づいて、組み付け成否を判定する。成否判定部150の判定結果は不図示の表示部等を介して出力される。出力の方法は表示に限らず、発光部や音源等を通じて成否を報知できれば何れの方法であってもよい。表示部、発光部、音源等の構成は情報処理装置1が備えていてもよいし、情報処理装置1とは別体の外部装置が備えていてもよい。以下、図6のフローチャートを参照して、ステップS1200における組み付け成否判定処理について詳述する。
まず、評価値取得部140は、3次元形状モデル中から、組み付け元部品10に属する各局所面特徴を参照して、各面と距離画像中の3次元点との残差を算出し、この残差の平均値を組み付け元部品10の評価値として算出する。
次に、評価値取得部140は、3次元形状モデル中から、組み付け先部品20に属する各局所面特徴を参照して、各面と距離画像中の3次元点との残差を算出し、この残差の平均値を組み付け先部品20の評価値として算出する。
成否判定部150は、ステップS1210で算出した組み付け元部品10の評価値と、ステッS1220で算出した組み付け先部品20の評価値とに基づき、組み付け成否を判定する。具体的には、組み付け先部品20の評価値と、組み付け元部品10の評価値とを、所定の閾値と比較する。閾値の設定については後述するが、2つの評価値に対して共通の値を用いてもよいし、それぞれ別の値に設定してもよい。
上述の実施形態では、2つの部品から構成される組み付け済部品を対象とした事例について述べた。しかし、3つ以上の部品で構成される組み付け済部品に対して、組み付けの成否を判定する場合にも同様の方法を適用可能である。この場合にも、組み付け済部品を構成する部品の属性を、組み付け済部品の3次元形状モデルの各形状にそれぞれ付与しておく。そして、3次元形状モデルの属性に基づき、その属性に該当する部位を参照してそれぞれ評価値を算出する。
第1の実施形態では、複数部品から構成される組み付け済部品の組み付け成否を判定する行う方法について述べた。これに対して、本実施形態では、ロボットハンドにより把持を行った部品(把持部品)の画像を、ハンドに取り付けた撮影装置で撮影して把持の成否を判定することを想定する。なお、撮影装置はハンドに取り付けず、ロボットの動作範囲内に固定で設置したものを用いてもよい。このとき、ハンドによる隠蔽の影響を受けずに安定的に位置姿勢を算出する例を説明する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (11)
- 第1の物体が第2の物体に組み付けられた組み付け済物体の画像を取得する画像取得手段と、
部位ごとに前記第1の物体又は前記第2の物体のいずれかの属性が付与された前記組み付け済物体の3次元形状モデルを取得するモデル取得手段と、
前記画像に基づいて前記組み付け済物体の位置姿勢を取得する位置姿勢取得手段と、
前記組み付け済物体の画像に基づいて、前記位置姿勢の前記3次元形状モデルの、前記第1の物体の属性が付与された部位について当該第1の物体の組み付けの状態を評価するための第1の評価値と、前記第2の物体の属性が付与された部位について当該第2の物体の組み付けの状態を評価するための第2の評価値とを取得する評価値取得手段と、
前記第1の評価値及び前記第2の評価値に基づいて組み付けの成否を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記判定手段は、前記第1の評価値及び前記第2の評価値が共に閾値以下である場合に組み付けが成功したと判定することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記判定手段は、前記第1の評価値及び前記第2の評価値の少なくとも1つが閾値を超過する場合に組み付けが失敗したと判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理装置。
- 前記評価値取得手段は、
前記位置姿勢の前記3次元形状モデルの前記第1の物体の属性が付与された部位の幾何特徴と、前記画像とから取得される第1の残差に基づいて、前記第1の評価値を取得し、
前記位置姿勢の前記3次元形状モデルの前記第2の物体の属性が付与された部位の幾何特徴と、前記画像とから取得される第2の残差に基づいて、前記第2の評価値を取得する
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第1の評価値は、前記第1の残差の平均値、中央値、又は前記第1の残差のヒストグラムから得られる最頻値であることを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記第2の評価値は、前記第2の残差の平均値、中央値、又は前記第2の残差のヒストグラムから得られる最頻値であることを特徴とする請求項4又は5に記載の情報処理装置。
- 前記幾何特徴は、前記3次元形状モデルを構成する局所面特徴又は局所線特徴であることを特徴とする請求項4乃至6の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記判定手段による判定結果を出力する出力手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記画像は、濃淡画像および距離画像の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置の制御方法であって、
画像取得手段が、第1の物体が第2の物体に組み付けられた組み付け済物体の画像を取得する画像取得工程と、
モデル取得手段が、部位ごとに前記第1の物体又は前記第2の物体のいずれかの属性が付与された前記組み付け済物体の3次元形状モデルを取得するモデル取得工程と、
位置姿勢取得手段が、前記画像に基づいて前記組み付け済物体の位置姿勢を取得する位置姿勢取得工程と、
評価値取得手段が、前記組み付け済物体の画像に基づいて、前記位置姿勢の前記3次元形状モデルの、前記第1の物体の属性が付与された部位について当該第1の物体の組み付けの状態を評価するための第1の評価値と、前記第2の物体の属性が付与された部位について当該第2の物体の組み付けの状態を評価するための第2の評価値とを取得する評価値取得工程と、
判定手段が、前記第1の評価値及び前記第2の評価値に基づいて組み付けの成否を判定する判定工程と、
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至9の何れか1項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
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