JP2018075946A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 車両に搭載され、前記車両の操舵装置の操舵角を操舵角センサ（２１）により検出値として取得し、その検出値により前記操舵装置を制御する操舵制御システムに適用される中立点検出装置（１０）であって、
   前記車両が走行する道路が直線であるかを判定する直線判定部（１１）と、
   前記車両が前記道路に沿って直進しているかを判定する直進判定部（１２）と、
   前記操舵角センサの検出値を取得する操舵角取得部（１３）と、
   前記直線判定部が前記道路が直線であると判定し、且つ、前記直進判定部が前記車両が前記道路に沿って直進していると判定した場合に、前記操舵角取得部が取得した前記検出値に基づいて、前記操舵角センサの中立点を検出する検出部（１４）と、を備え、
   前記操舵制御システムにおいて、前記検出値により前記操舵装置を制御するうえで前記検出値に対して許容誤差が予め定められており、
   前記直線判定部は、前記道路の曲率が曲率閾値よりも小さい場合に、前記道路が直線であると判定し、
   前記曲率閾値は、曲率が前記曲率閾値である道路を前記車両が走行した場合に、前記操舵角が前記許容誤差よりも小さくなる値として定められている、中立点検出装置。
2. 車両に搭載され、前記車両の操舵装置の操舵角を操舵角センサ（２１）により検出値として取得し、その検出値により前記操舵装置を制御する操舵制御システムに適用される中立点検出装置（１０）であって、
   前記車両が走行する道路が直線であるかを判定する直線判定部（１１）と、
   前記車両が前記道路に沿って直進しているかを判定する直進判定部（１２）と、
   前記操舵角センサの検出値を取得する操舵角取得部（１３）と、
   前記直線判定部が前記道路が直線であると判定し、且つ、前記直進判定部が前記車両が前記道路に沿って直進していると判定した場合に、前記操舵角取得部が取得した前記検出値に基づいて、前記操舵角センサの中立点を検出する検出部（１４）と、を備え、
   前記操舵制御システムにおいて、前記検出値により前記操舵装置を制御するうえで前記検出値に対して許容誤差が予め定められており、
   前記直進判定部は、前記車両の前記道路に対して直交する方向への速度を示す横速度が速度閾値よりも小さいことを示す場合に、前記車両が前記道路に沿って直進していると判定し、
   前記速度閾値は、前記車両の進行方向と前記道路とのなす角度が前記許容誤差よりも小さくなる前記横速度の値に基づいて定められている、中立点検出装置。
3. 車両に搭載され、前記車両の操舵装置の操舵角を操舵角センサ（２１）により検出値として取得し、その検出値により前記操舵装置を制御する操舵制御システムに適用される中立点検出装置（１０）であって、
   前記車両が走行する道路が直線であるかを判定する直線判定部（１１）と、
   前記車両が前記道路に沿って直進しているかを判定する直進判定部（１２）と、
   前記操舵角センサの検出値を取得する操舵角取得部（１３）と、
   前記直線判定部が前記道路が直線であると判定し、且つ、前記直進判定部が前記車両が前記道路に沿って直進していると判定した場合に、前記操舵角取得部が取得した前記検出値に基づいて、前記操舵角センサの中立点を検出する検出部（１４）と、を備え、
   前記操舵制御システムにおいて、前記検出値により前記操舵装置を制御するうえで前記検出値に対して許容誤差が予め定められており、
   前記直進判定部は、前記車両の進行方向と前記道路とのなす角度が角度閾値よりも小さい場合に、前記車両が前記道路に沿って直進していると判定し、
   前記角度閾値は、前記許容誤差よりも小さい値として定められている、中立点検出装置。
4. 前記直線判定部は、前記道路に描かれた走行区画線が直線であることを検出した場合に、前記道路が直線であると判定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の中立点検出装置。
5. 車両に搭載され、その車両の操舵装置の操舵角を制御する操舵制御システムであって、
   前記操舵角を検出値として取得する操舵角センサ（２１）と、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の中立点検出装置（１０）と、
   前記操舵角センサが取得した前記検出値を前記中立点検出装置が判定した前記中立点により補正する補正部（１５）と、
   前記補正部により補正された前記検出値を用いて前記操舵装置を制御する制御装置（３０）と、を備える操舵制御システム。