KR20220014526A - 조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 조향 제어 장치는 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(Steering wheel Feedback Actuator: SFA) 회전각 센서, 랙 바(Rack bar) 위치 센서, 랙 포스(Rack Force) 센서, 스티어링 휠(Steering Wheel) 조향각 센서 중 적어도 하나의 센싱 데이터를 수신하는 수신부, 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 로드 휠 액츄에이터(Road Wheel Actuator: RWA)가 이동하는 제1 제어 신호를 생성하고, 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중립에서 시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 로드 휠 액츄에이터가 이동하는 제2 제어 신호를 생성하고, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호에 의해 이동한 각 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 제어부 및 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터로 전송하는 송신부를 포함한다.

Description

조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 방법{STEERING CONTORL SYSTEM, STEERING CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 개시는 조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것으로써, 보다 구체적으로, 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(Steer wheel Feedback Actuator, SFA)가 회전하면서 변화된 포지션 값을 기초로 로드 휠 액츄에이터(Road Wheel Actuator, RWA)가 이동하고, 센서가 로드 휠 액츄에이터의 위치를 감지함으로써, 스티어링 휠 피드백 액츄에이터와 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정할 수 있는 조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 스티어링 휠(핸들)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력 보조 조향 장치가 사용되는데, 이와 같은 동력 보조 조향 장치에는 유압을 이용한 유압식 조향 시스템(HPS: Hydraulic Power Steering System)이 기존에 널리 이용되어 왔고, 최근에는 유압을 사용하던 기존의 방식과는 달리 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 쉽게 해주며 환경 친화적인 전자식 조향 시스템(EPS: Electric Power Steering System)이 차량에 보편적으로 이용되고 있다.
한편, 차량의 중량을 경감하기 위하여, 스티어링 휠, 반력 모터 등을 포함하는 스티어링 샤프트(또는 칼럼)과 바퀴, 랙 바 등을 포함하는 액츄에이터 사이를 전자적으로 연결하여 운전자의 조향력을 전달하는 스티어 바이 와이어 시스템(SBW: Steer By Wire System)이 개발되고 있다.
SbW(Steer By Wire)는 범용적인 조향장치와 다르게, SFA(Steer wheel Feedback Actuator)와 RWA(Road Wheel Actuator)로 구성된다. 그리고, 두 시스템이 기구적으로 연결되어 있지 않기 때문에, 경우에 따라서는 SFA의 Angle과 RWA의 Position의 Sync가 맞지 않아 사용자가 조향 시에 이질감을 느끼게 된다.
이러한 배경에서, 본 개시는 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값으로부터 풀 스트로크(Full Stroke)에 대응하는 포지션 값을 산출함으로써 으로써 스티어링 휠 피드백 액츄에이터와 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(Steering wheel Feedback Actuator: SFA) 회전각 센서, 랙 바(Rack bar) 위치 센서, 랙 포스(Rack Force) 센서, 스티어링 휠(Steering Wheel) 조향각 센서 중 적어도 하나의 센싱 데이터를 수신하는 수신부, 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 로드 휠 액츄에이터(Road Wheel Actuator: RWA)가 이동하는 제1 제어 신호를 생성하고, 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중립에서 시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 로드 휠 액츄에이터가 이동하는 제2 제어 신호를 생성하고, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호에 의해 이동한 각 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 제어부 및 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터로 전송하는 송신부를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응하는 포지션 값만큼 이동하는 제1 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터에 전송하고, 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 수신하는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값 수신 단계, 중립에서 시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응하는 포지션 값만큼 이동하는 제2 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터에 전송하고, 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 수신하는 시계 방향 최대 변위 포지션 값 수신 단계 및 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호에 의해 이동한 각 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 액츄에이터 중점 설정 단계를 포함하는 조향 제어 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 조향 제어 장치는 로드 휠 액츄에이터와 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중점을 쉽게 찾을 수 있으며, 생산 라인에서의 신속한 중점 세팅을 할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값으로부터 풀 스트로크 포지션 값을 도출하기 위해 카운팅하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값과 랙 포스 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값, 랙 포스 값 및 카운트 값을 통해 스티어링 휠 피드백 액츄에이터와 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값과 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호의 포지션 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터와 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 S830 단계를 보다 구체적으로 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
이하에서는 도 1을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 시스템(1)을 설명하기로 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 시스템(1)의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 시스템(1)은 조향 제어 장치(10), 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)(Steering wheel Feedback Actuator: SFA), 로드 휠 액츄에이터(30)(Road Wheel Actuator: RWA) 및 센서 등을 포함할 수 있다.
조향 제어 시스템(1)은 스티어링 휠(101)(Steering Wheel)과 연결된 조향축의 일측에 조향각 센서와 토크 센서가 결합되고, 운전자의 스티어링 휠(101) 조작시 이를 감지하는 조향각 센서와 토크 센서가 전기 신호를 전자 제어 유닛에 보내 반력 모터와 피니언축 모터가 작동되도록 구성될 수 있다.
설명 상 편의를 위해 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)는 SFA(20)로 용어를 대체하여 설명하기로 한다.
SFA(20)는 SBW(Steer By Wire)에 포함될 수 있다. 그리고, SFA(20)는 동력을 이용하여 기계를 동작시키는 구동 장치일 수 있고, 어떤 종류의 제어 기구를 갖고 있는 전기 모터 혹은 유압이나 공기압으로 작동하는 피스톤 · 실린더 기구를 가리키는 것 일 수 있다. 또한, SFA(20)는 전술한 조향축, 반력 모터 및 피니언축 모터를 포함할 수 있다. 그리고, SFA(20)는 스티어링의 회전각에 따라 회전 반대 방향의 조향 반력감을 생성하도록 SFA(20)에 포함된 반력 모터 등을 회전시킬 수 있다.
설명 상 편의를 위해 로드 휠 액츄에이터(30)(Road Wheel Actuator: RWA)는 RFA로 용어를 대체하여 설명하기로 한다.
RWA(30)는 SFA(20)의 회전각에 대응되는 포지션 값을 기초로 이동할 수 있다. RWA(30)는 피니언 축 모터 및 랙 바(102)(Rack Bar)를 포함할 수 있고, 전술한 포지션 값을 기초로 피니언 축 모터를 회전 시켜 랙 바(102)를 이동시킬 수 있다.
본 명세서에는 SFA(20) 및 RWA(30)가 모터(반력 모터, 피니언 축 모터 등)를 기준으로 작성되었지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 로드 휠 액츄에이터(30)는 모터가 연결된 랙 바(102)일 수 있고, 랙 바(102)에 연결된 바퀴일 수 있다.
센서(40)는 SFA(20) 회전각 센서, 랙 바(102) 위치 센서, 랙 포스 센서, 스티어링 휠 조향각 센서 등을 포함할 수 있으며, 이는 일 예일 뿐, 특정 센서의 종류에 한정되지 않는다.
조향 제어 장치(10)는 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 회전각에 따라 이동하는 로드 휠 액츄에이터(30)의 포지션 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(10)의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 조향 제어 장치(10)는 수신부(210), 제어부(220) 및 송신부(230) 등을 포함할 수 있다.
수신부(210)는 SFA(20) 회전각 센서, 랙 바(102) 위치 센서, 랙 포스 센서, 스티어링 휠 조향각 센서 중 적어도 하나의 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 여기서 랙 포스는 랙 기어가 받는 외력일 수 있다.
제어부(220)는 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 로드 휠 액츄에이터(30)가 이동하는 제1 제어 신호를 생성하고, 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 중립에서 시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 로드 휠 액츄에이터(30)가 이동하는 제2 제어 신호를 생성하고, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호에 의해 이동한 각 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정할 수 있다.
제어부(220)는 제1 제어 신호를 생성함에 있어, SFA(20)의 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되도록 설정된 포지션 값이 RWA(30)가 이동할 수 있는 한계치보다 높은 포지션 값으로 설정할 수 있다. 제어부(220)는 SFA(20)와 RWA(30)의 중점을 설정하기 위해, 시계 방향과 반시계 방향의 풀 스트로크 포지션 값을 설정하여야 하며, 이를 위해 제1 제어 신호에서 설정된 포지션 값을 RWA(30)가 이동할 수 있는 한계치보다 높은 포지션 값으로 설정하는 것이다. 여기서 풀 스트로크는 스티어링 휠(101)의 제어에 따라 이동되는 RWA(30)의 한계치를 말하는 것이며, 이러한 풀 스트로크는 반시계 방향 풀스트로크와 시계방향 풀스트로크로 나눌 수 있다. 또한, 미리 정해진 회전각에 대응되는 포지션 값은 미리 설정된 SFA(20) 회전각 값과 포지션 값의 데이터 시트로부터 불러올(Load) 수 있다.
이에 따라, 제어부(220)는 제1 제어 신호의 포지션 값과 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값 간에 차이 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 반시계 방향 풀 스트로크(Full Stroke) 값을 설정하고, 제2 제어 신호의 포지션 값과 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값 간에 차이 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 시계 방향 풀 스트로크 값을 설정하고, 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점으로 설정할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 전술한 제1 제어 신호에서 설정된 포지션 값은 도 3의 a이고, 설정된 포지션 값에 따라 최대로 이동한 RWA(30)의 포지션 값은 도 3의 b이다. 즉, 도 3의 b는 제1 제어 신호에 기초한 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값이며, 반시계 방향 풀 스트로크 포지션 값일 수 있다. 그리고, 도 3의 c는 전술한 제2 제어 신호에서 설정된 포지션 값이고, 설정된 포지션 값에 따라 최대한 이동한 RWA(30)의 포지션 값은 도 3의 d이다. 즉, 도 3의 d는 제2 제어 신호에 기초한 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값이며, 시계 방향 풀 스트로크 포지션 값일 수 있다.
이에 따라, 제어부(220)는 반시계 방향 풀 스트로크 포지션 값과 시계 방향 풀 스트로크 포지션 값의 중심 값인 도 3의 e를 SFA(20)와 RWA(30)의 중점으로 설정할 수 있다.
이를 위해, 제어부(220)는 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 반시계 방향 풀 스트로크에 대응되는 회전각 값보다 큰 값을 미리 정해진 회전각 값으로 설정할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 조향 제어 장치(10)는 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값을 통해 반시계 방향 및 시계 방향의 풀 스트로크를 설정함으로써, SFA(20)와 RWA(30)의 중점을 설정할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값으로부터 풀 스트로크 포지션 값을 도출하기 위해, 카운팅하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 제어부(220)는 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값과 제1 제어 신호의 포지션 값의 차가 임계점 이상인 경우, 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(220)는 제1 제어 신호에 의해 RWA(30)가 이동하고, 제1 제어 신호에서 설정된 포지션 값이 RWA(30)가 이동할 수 있는 포지션 값보다 크므로, 제1 제어 신호에 의한 RWA(30)의 반시계 방향 최대 변위 포지션 값과 제1 제어 신호에서 설정된 포지션 값 간에 차이가 발생할 수 있다. 이러한 포지션 값의 차이가 도 4의 a와 같이 임계점 이상인 경우, 제어부(220)는 반시계 방향 풀 스트로크로 설정할 수 있다.
또한 제어부(220)는 소정의 주기마다 제1 제어 신호의 포지션 값과 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이면 카운팅하고, 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정할 수 있다. 도 4의 a와 같이 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점이면, 소정의 주기마다 카운팅을 하게 되고, 도 4의 b와 같이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, RWA(30)의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향 풀 스트로크로 설정할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 조향 제어 장치(10)는 소정의 주기 동안 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값에 따라 카운팅함으로써, 보다 정확한 SFA(20)와 RWA(30)의 중점을 설정할 수 있다.
도 5는 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값과 랙 포스 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 제어부(220)는 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값에서 감지된 랙 포스 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정할 수 있다. RWA(30)에 최대로 이동함에 따라 랙 기어에 부하되는 외력 역시 커지므로, 랙 포스 값은 풀 스트로크를 설정하는 기준이 될 수 있다. 이에 따라, 제어부(220)는 랙 포스 값이 도 5의 a와 같은 미리 설정된 랙 포스 값 이상이면, RWA(30)의 최대 변위 포지션 값에서 풀 스트로크로 설정할 수 있다.
또한, 제어부(220)는 제1 제어 신호에 의해 랙 포스 값이 증가하는 경우 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정하고, 제2 제어 신호에 의해 랙 포스 값이 감소하는 경우 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정하여, 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점으로 설정할 수 있다. 제1 제어 신호에서 설정된 포지션 값으로 RWA(30)가 이동하게 됨에 따라 랙 기어에 외력이 부가되고, 랙 포스 값이 증가할 수 있다. 따라서, 랙 포스 값의 증가는 RWA(30)가 실질적으로 이동하여 SFA(20)의 회전에 영향을 받는다는 것을 알 수 있다.
전술한 바에 의하면, 조향 제어 장치(10)는 랙 포스 값과 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값을 통해 RWA(30)와 SFA(20)의 중점을 설정할 수 있다.
도 6은 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값, 랙 포스 값 및 카운트 값을 통해 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)와 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 제어부(220)는, 소정의 주기마다 제1 제어 신호의 포지션 값과 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이고 로드 휠 액츄에이터(30)의 랙 포스 값이 미리 정해진 랙 포스 값 이상이면, 카운팅하고, 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정할 수 있다. 제어부(220)는 소정의 주기 동안 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값에서 제1 제어 신호의 포지션 값과 임계점 이상으로 차이나는 경우(도 6의 a)와, 랙 포스 값이 미리 정해진 랙포스 이상인 경우(도 6의 b) 및 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우(도 6의 c)에 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 조향 제어 장치(10)는 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값에서 제어 신호의 포지션 값과의 차이, 랙 포스 값 및 카운팅 값을 통해 보다 정확한 SFA(20)와 RWA(30)의 중점을 설정할 수 있다.
제2 제어 신호는 전술한 제1 제어 신호와 시계 방향으로 방향만 달리할 뿐, 설정되는 포지션 값의 크기나 SFA(20)의 조향각의 크기 등은 제1 제어 신호와 같을 수 있다. 예를 들면, 도 6에서 제2 제어 신호는 소정의 주기마다 제2 제어신호의 포지션 값과 제2 제어 신호에 의해 이동한 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이고, RWA(30)의 랙 포스 값이 미리 정해진 랙 포스 값 이상이면 카운팅하고, 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, RWA(30)의 최대 변위 포지션 값을 시계 방향의 풀 스트로크로 설정할 수 있다. 다른 예를 들면, 도 3의 a와 도 3의 c는 포지션 값의 크기가 같을 수 있다. 따라서, 제2 제어 신호에 대한 설명은 생략하도록 한다.
제어부(220)는 중점이 설정된 RWA(30)에게 특정 포지션 값만큼 이동하는 제3 제어 신호를 전송할 수 있다. 제어부(220)는 제3 제어 신호에 따라 이동한 RWA(30)의 포지션 값과 제3 제어 신호의 포지션 값이 미리 설정한 포지션 값 이하인 경우, 제3 제어 신호에 대한 카운팅을 수행할 수 있다. 제3 제어 신호를 미리 설정한 포지션 값을 변화하며 RWA(30)에 전송하고, 카운팅한 결과가 미리 설정된 카운팅 값 이상인 경우, 제어부(220)는 RWA(30) 및 SFA(20)가 셀프 센터링(Self Centering)이 완료되었다고 판단할 수 있다. 전술한 미리 정해진 포지션 값의 크기는 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값의 크기보다 작도록 설정될 수 있다.
송신부(230)는 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터(30)로 전송할 수 있다. 또한, 송신부(230)는 EPS(Electronic Power Steering)에 관련한 차량의 제어 정보를 수신할 수 있다.
본 개시의 조향 제어 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electric Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 전자 제어 유닛은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 조향 제어 장치(10)를 이용하는 조향 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 7는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 개시에 따른 조향 제어 방법은 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응하는 포지션 값만큼 이동하는 제1 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터(30)에 전송하고, 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 수신하는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값 수신 단계(S710)와, 중립에서 시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응하는 포지션 값만큼 이동하는 제2 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터(30)에 전송하고, 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 수신하는 시계 방향 최대 변위 포지션 값 수신 단계(S720) 및 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호에 의해 이동한 각 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정하는 액츄에이터 중점 설정 단계(S730)를 포함할 수 있다.
액츄에이터 중점 설정 단계(S730)는 제1 제어 신호의 포지션 값과 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값 간에 차이 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 반시계 방향 풀 스트로크 값을 설정하고, 제2 제어 신호의 포지션 값과 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값 간에 차이 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 반시계 방향 풀 스트로크 값을 설정하고, 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점으로 설정할 수 있다.
반시계 방향 최대 변위 포지션 값 감지 단계(S710)는 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 시계 방향 풀 스트로크(Full Stroke)에 대응되는 회전각 값보다 큰 값을 미리 정해진 회전각 값으로 설정할 수 있다.
액츄에이터 중점 설정 단계(S730)는 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값과 제1 제어 신호의 포지션 값의 차가 임계점 이상인 경우, 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향의 풀 스트로크로 판단할 수 있다.
액츄에이터 중점 설정 단계(S730)는 소정의 주기마다 제1 제어 신호의 포지션 값과 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이면 카운팅하고, 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, 반시계 방향의 풀 스트로크로 판단할 수 있다.
액츄에이터 중점 설정 단계(S730)는 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값에서 감지된 랙 포스 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정할 수 있다.
액츄에이터 중점 설정 단계(S730)는 제1 제어 신호에 의해 랙 포스 값이 증가하는 경우 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정하고, 제2 제어 신호에 의해 랙 포스 값이 감소하는 경우 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값을 시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정하여, 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20) 및 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점으로 설정할 수 있다.
액츄에이터 중점 설정 단계(S730)는 소정의 주기마다 제1 제어 신호의 포지션 값과 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이고 로드 휠 액츄에이터(30)의 랙 포스 값이 미리 정해진 랙 포스 값 이상이면, 카운팅하고, 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, 반시계 방향의 풀 스트로크로 판단할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 로드 휠 액츄에이터(30)의 최대 변위 포지션 값과 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호의 포지션 값을 기초로 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)와 로드 휠 액츄에이터(30)의 중점을 설정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 조향 제어 장치(10)는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값을 수신할 수 있다(S810). 조향 제어 장치(10)는 제1 제어 신호를 RWA(30)에 송신하고, 센서(40)로부터 제1 제어 신호에 따라 이동한 RWA(30)의 반시계 방향 최대 변위 포지션 값을 수신할 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 제1 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상인지 판단할 수 있다(S820).
제1 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상인 경우(S820의 Yes), 조향 제어 장치(10)는 반시계 방향 풀 스트로크로 판단할 수 있다(S830). 제1 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 미만인 경우, 조향 제어 장치(10)는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값을 수신할 수 있다(S820의 No). RWA(30)의 최대 변위 포지션 값은 시간이 지날수록 상승(제2 신호의 경우 하락)하다가 일정 시간에 이르러서 일정해지게 되기 때문이다.
조향 제어 장치(10)는 시계 방향 최대 변위 포지션 값을 수신할 수 있다(S840).
조향 제어 장치(10)는 제2 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상인지 판단할 수 있다(S850).
제2 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상인 경우(S850의 Yes), 조향 제어 장치(10)는 시계 방향 최대 변위 포지션 값을 시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정할 수 있다(S860). 제2 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 미만인 경우(S850의 No), 조향 제어 장치(10)는 시계 방향 최대 변위 포지션 값을 수신할 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 액츄에이터의 중점으로 설정할 수 있다(S870).
도 9는 일 실시예에 따른 S830 단계를 보다 구체적으로 설명하는 흐름도이다.
조향 제어 장치(10)는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값을 수신할 수 있다(S910).
조향 제어 장치(10)는 소정의 주기 동안 제1 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이고, 랙 포스가 값이 미리 정해진 랙 포스 값 이상인지 판단할 수 있다(S920)
소정의 주기 동안 제1 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이고, 랙 포스가 값이 미리 정해진 랙 포스 값 이상인 경우(S920의 Yes), 조향 제어 장치(10)는 카운팅할 수 있다(S930). 소정의 주기 동안 제1 제어 신호의 포지션 값과 반시계 방향 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이고, 랙 포스가 값이 미리 정해진 랙 포스 값 미만인 경우(S920의 No), 조향 제어 장치(10)는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값을 수신할 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인지 판단할 수 있다(S940). 조향 제어 장치(10)는 카운팅 값을 통해 S920의 단계가 유지되고 있는 상황인지 판단할 수 있다.
카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우(S920의 Yes), 조향 제어 장치(10)는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정할 수 있다(S950). 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 미만인 경우(S920의 Yes), 조향 제어 장치(10)는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값을 수신할 수 있다.
이상에서는 제1 제어 신호에 의한 반시계 방향 풀 스트로크 값을 설정하는 것만 설명하였지만, 제2 제어 신호는 반시계 방향 풀 스트로크 값을 설정함에 있어, 방향만 반대일 뿐, 제2 제어 신호의 포지션 값의 크기나 랙 포스 값의 크기 등은 반시계 방향 풀 스트로크 값을 설정하는 경우와 동일할 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 중점이 설정된 RWA(30)에게 특정 포지션 값만큼 이동하는 제3 제어 신호를 전송할 수 있다. 조향 제어 장치(10)는 제3 제어 신호에 따라 이동한 RWA(30)의 포지션 값과 제어 신호의 포지션 값이 미리 설정한 포지션 값 이하인 경우, 카운팅할 수 있다. 조향 제어 장치(10)는 해당 제3 제어 신호를 미리 설정한 포지션 값을 변화하며 RWA(30)에 전송하고, 카운팅한 결과가 미리 설정된 카운팅 값 이상인 경우, RWA(30) 및 SFA(20)가 셀프 센터링(Self Centering)이 완료되었다고 판단할 수 있다. 전술한 미리 정해진 포지션 값의 크기는 RWA(30)의 최대 변위 포지션 값의 크기보다 작도록 설정될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 조향 제어 장치(10)는 로드 휠 액츄에이터(30)와 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(20)의 중점을 쉽게 찾을 수 있으며, 생산 라인에서의 신속한 중점 세팅을 할 수 있다.
이와 같은, 조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 방법을 제공하는 기술은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 조향 제어 시스템 10: 조향 제어 장치
20: 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 30: 로드 휠 액츄에이터
40: 센서

Claims (17)

  1. 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(Steering wheel Feedback Actuator: SFA) 회전각 센서, 랙 바(Rack bar) 위치 센서, 랙 포스(Rack Force) 센서, 스티어링 휠(Steering Wheel) 조향각 센서 중 적어도 하나의 센싱 데이터를 수신하는 수신부;
    상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 로드 휠 액츄에이터(Road Wheel Actuator: RWA)가 이동하는 제1 제어 신호를 생성하고, 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중립에서 시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 로드 휠 액츄에이터가 이동하는 제2 제어 신호를 생성하고, 상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호에 의해 이동한 각 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 제어부; 및
    상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터로 전송하는 송신부를 포함하는 조향 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 제어 신호의 포지션 값과 상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값 간에 차이 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 반시계 방향 풀 스트로크(Full Stroke) 값을 설정하고, 상기 제2 제어 신호의 포지션 값과 상기 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값 간에 차이 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 시계 방향 풀 스트로크 값을 설정하고, 상기 시계 방향 풀 스트로크 값과 상기 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점으로 설정하는 조향 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 반시계 방향 풀 스트로크에 대응되는 회전각 값보다 큰 값을 미리 정해진 회전각 값으로 설정하는 조향 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값과 상기 제1 제어 신호의 포지션 값의 차가 임계점 이상인 경우, 상기 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정하는 조향 제어 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    소정의 주기마다 상기 제1 제어 신호의 포지션 값과 상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이면 카운팅하고, 상기 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정하는 조향 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값에서 감지된 랙 포스 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 조향 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 제어 신호에 의해 랙 포스 값이 증가하는 경우 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정하고, 상기 제2 제어 신호에 의해 랙 포스 값이 감소하는 경우 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정하여, 상기 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점으로 설정하는 조향 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    소정의 주기마다 상기 제1 제어 신호의 포지션 값과 상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이고 상기 로드 휠 액츄에이터의 랙 포스 값이 미리 정해진 랙 포스 값 이상이면, 카운팅하고, 상기 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, 상기 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정하는 조향 제어 장치.
  9. 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응하는 포지션 값만큼 이동하는 제1 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터에 전송하고, 상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 수신하는 반시계 방향 최대 변위 포지션 값 수신 단계;
    중립에서 시계 방향으로 상기 미리 정해진 회전각과 대응하는 포지션 값만큼 이동하는 제2 제어 신호를 상기 로드 휠 액츄에이터에 전송하고, 상기 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 수신하는 시계 방향 최대 변위 포지션 값 수신 단계; 및
    상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호에 의해 이동한 각 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 액츄에이터 중점 설정 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 액츄에이터 중점 설정 단계는,
    상기 제1 제어 신호의 포지션 값과 상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값 간에 차이 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 반시계 방향 풀 스트로크 값을 설정하고, 상기 제2 제어 신호의 포지션 값과 상기 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값 간에 차이 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 반시계 방향 풀 스트로크 값을 설정하고, 상기 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점으로 설정하는 조향 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 반시계 방향 최대 변위 포지션 값 수신 단계는,
    상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 시계 방향 풀 스트로크(Full Stroke)에 대응되는 회전각 값보다 큰 값을 미리 정해진 회전각 값으로 설정하는 조향 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 액츄에이터 중점 설정 단계는,
    상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값과 상기 제1 제어 신호의 포지션 값의 차가 임계점 이상인 경우, 상기 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정하는 조향 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 액츄에이터 중점 설정 단계는,
    소정의 주기마다 상기 제1 제어 신호의 포지션 값과 상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이면 카운팅하고, 상기 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정하는 조향 제어 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 액츄에이터 중점 설정 단계는,
    상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값에서 감지된 랙 포스 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 조향 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 액츄에이터 중점 설정 단계는,
    상기 제1 제어 신호에 의해 랙 포스 값이 증가하는 경우 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 반시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정하고, 상기 제2 제어 신호에 의해 랙 포스 값이 감소하는 경우 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 시계 방향 풀 스트로크 값으로 설정하여, 상기 시계 방향 풀 스트로크 값과 반시계 방향 풀 스트로크 값의 중심 값을 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점으로 설정하는 조향 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 액츄에이터 중점 설정 단계는,
    소정의 주기마다 상기 제1 제어 신호의 포지션 값과 상기 제1 제어 신호에 의해 이동한 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값의 차가 임계점 이상이고 상기 로드 휠 액츄에이터의 랙 포스 값이 미리 정해진 랙 포스 값 이상이면, 카운팅하고, 상기 카운팅 값이 미리 정해진 카운팅 값 이상인 경우, 반시계 방향의 풀 스트로크로 설정하는 조향 제어 방법.
  17. 스티어링 휠(Steering Wheel)의 조향각에 기초하여 회전하는 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(Steering wheel Feedback Actuactor: SFA);
    상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 회전각에 대응되는 포지션 값을 기초로 이동하는 로드 휠 액츄에이터(Road Wheel Actuator: RWA);
    상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 조향각, 랙 바(Rack bar)의 위치, 랙 포스(Rack Force), 스티어링 휠(Steering Wheel) 조향각을 감지하는 센서; 및
    상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 회전각에 따라 이동하는 로드 휠 액츄에이터의 포지션 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 조향 제어 장치를 포함하고,
    상기 조향 제어 장치는,
    상기 센서로부터 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터(Steering wheel Feedback Actuator: SFA)의 조향각, 랙 바(Rack bar)의 위치, 랙 포스(Rack Force), 스티어링 휠(Steering Wheel) 조향각 중 적어도 하나의 센싱 데이터를 수신하는 수신부;
    상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중립에서 반시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 이동하는 제1 제어 신호를 생성하고, 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터의 중립에서 시계 방향으로 미리 정해진 회전각과 대응되는 포지션 값만큼 이동하는 제2 제어 신호를 생성하고, 상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호에 의해 이동한 각 로드 휠 액츄에이터의 최대 변위 포지션 값을 기초로 상기 스티어링 휠 피드백 액츄에이터 및 상기 로드 휠 액츄에이터의 중점을 설정하는 제어부; 및
    상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호를 로드 휠 액츄에이터(Road Wheel Actuator: RWA)로 전송하는 송신부를 포함하는 조향 제어 시스템.
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