KR20220111793A - 조향 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 조향 제어 장치는 복수 개의 센서로부터 자차량이 주행중인 지면의 경사각에 대한 경사각 정보, 자차량의 차속 정보, 스티어링의 조향각 정보, 조향각속도 정보 및 히스테리시스 토크 정보를 수신하는 수신부, 경사각 정보를 기초로 자차량이 평지에 위치하는지 판단하는 판단부, 자차량이 평지에 위치하는 것으로 판단되면, 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 적재 무게를 추정하는 추정부 및 추정된 적재 무게를 기초로 어시스트 맵을 시프트하는 제어부를 포함한다.

Description

조향 제어 장치 및 방법{STEERING CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 개시는 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것으로써, 보다 구체적으로, 적재된 화물의 무게에 따라 어시스트 토크를 달리 출력하는 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 스티어링 휠(핸들)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력 보조 조향 장치가 사용되는데, 이와 같은 동력 보조 조향 장치에는 유압을 이용한 유압식 조향 시스템(HPS: Hydraulic Power Steering System)이 기존에 널리 이용되어 왔고, 최근에는 유압을 사용하던 기존의 방식과는 달리 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 쉽게 해주며 환경 친화적인 전자식 조향 시스템(EPS: Electric Power Steering System)이 차량에 보편적으로 이용되고 있다.
그리고, 전자식 조향 시스템은 랙의 위치에 따라 운전자의 조향을 돕는 어시스트 토크(Assist Torque)를 출력한다. 운전자의 조향력은 자차량의 무게에 영향을 받을 수 있다. 이에 따라, 자차량에 화물을 적재되는 경우, 그 무게에 따라 운전자의 조향력이 달라질 수 있다.
특히, 대형 상용 차량의 경우 화물을 적재하게 되면, 적재하기 전과 후의 무게 차이가 크기 때문에 운전자의 조향력은 보다 크게 영향을 받을 수 있다. 따라서, 차량의 무게를 감안하여 어시스트 토크를 출력하는 방안이 요구되고 있다.
이러한 배경에서, 본 개시는 자차량에 적재된 화물의 무게를 추정하여 어시스트 맵을 시프트하는 조향 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 복수 개의 센서로부터 자차량이 주행중인 지면의 경사각에 대한 경사각 정보, 자차량의 차속 정보, 스티어링의 조향각 정보, 조향각속도 정보 및 히스테리시스 토크 정보를 수신하는 수신부, 경사각 정보를 기초로 자차량이 평지에 위치하는지 판단하는 판단부, 자차량이 평지에 위치하는 것으로 판단되면, 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 적재 무게를 추정하는 추정부 및 추정된 적재 무게를 기초로 어시스트 맵을 시프트하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 복수 개의 센서로부터 자차량이 주행중인 지면의 경사각에 대한 경사각 정보, 자차량의 차속 정보, 스티어링의 조향각 정보, 조향각속도 정보 및 히스테리시스 토크 정보를 수신하는 수신 단계. 경사각 정보를 기초로 자차량이 평지에 위치하는지 판단하는 판단 단계, 자차량이 평지에 위치하는 것으로 판단되면, 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 적재 무게를 추정하는 무게 추정 단계 및 추정된 적재 무게를 기초로 어시스트 맵을 시프트하는 어시스트 맵 시프트 단계를 포함하는 조향 제어 방법을 포함한다.
본 개시에 의하면, 조향 제어 장치 및 방법은 자차량의 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 자차량에 적재된 화물의 무게를 추정함으로써, 운전자에게 조향에 소요되는 힘을 효율적으로 관리하도록 할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2 및 도 3은 일 실시예에 따른 어시스트 맵을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 추정된 무게에 의해 어시스트 맵이 시프트되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 추정된 무게별로 어시스트 맵을 시프트하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 도 7의 단계 S730을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 7의 단계 S740을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
이하에서는 도 1을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(10)를 설명하기로 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(10)를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(10)는 수신부(110), 판단부(120), 추정부(130) 및 제어부(140) 등을 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 복수의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하여 자차량에 적재된 화물의 무게를 추정할 수 있고, 추정된 적재 무게를 기초로 어시스트 맵을 시프트(Shift)할 수 있다.
수신부(110)는 자차량에 마운트된 복수의 센서로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다. 구체적으로, 수신부(110)는 복수의 센서로부터 자차량이 주행중인 지면의 경사각에 대한 경사각 정보, 자차량의 차속 정보, 스티어링의 조향각 정보, 조향각속도 정보 및 히스테리시스 토크 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해, 경사각 센서, 차속 센서, 조향각 센서, 조향각속도 센서, 토크 센서 등이 자차량에 마운트될 수 있다. 또한, 각각의 정보는 숫자와 같은 수치의 형태로 산출될 수 있다. 예를 들면, 히스테리시스 토크 정보는 어시스트 맵에 적용될 수 있도록 히스테리시스 토크 값으로 산출될 수 있다.
판단부(120)는 경사각 정보를 기초로 자차량이 평지에 위치하는지 판단할 수 있다. 구체적으로 판단부(120)는 수신부(110)에서 수신한 경사각 정보를 이용하여 자차량의 위치에 대한 경사각을 판단할 수 있고, 이를 근거로 자차량이 평지에 위치하는지 판단할 수 있다.
판단부(120)는 자차량의 차속 정보를 기초로 자차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로 판단부(120)는 수신부(110)에서 수신한 자차량의 차속 정보를 이용하여 자차랑의 현재 차속을 판단할 수 있고, 이를 근거로 자차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다.
추정부(130)는 자차량이 평지에 위치하는 것으로 판단되면, 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 적재 무게를 추정할 수 있다. 구체적으로, 추정부(130)는 적재 화물이 없을 때의 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값, 일정한 화물이 적재되었을 때의 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 단계별로 측정한 기준을 설정하고, 설정된 기준에 따라 현재 적재된 화물의 무게를 추정할 수 있다.
추정부(130)는 자차량이 평지에 위치하고, 자차량이 정지해 있을 경우에 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 화물의 적재 무게를 추정할 수 있다. 구체적으로, 정확한 적재 무게를 추정하기 위해, 판단부(120)는 경사각 판단에 더하여 차속 정보를 기초로 자차량이 정지해 있는지 더 판단할 수 있고, 추정부(130)는 정지 조타 시 조타 속도 대비 히스테리시스 토크 값을 산출하여 자차량에 적재된 화물의 적재 무게를 추정할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 조향 제어 장치(10)는 자차량이 평지에 위치하고 정차중인 경우 자차량에 적재된 화물의 무게를 추정함으로써, 적재 무게 추정의 정확도를 높일 수 있다.
추정부(130)는 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 추정된 제1 무게 추정 결과 값과 타이어에 대한 압력 정보를 기초로 추정된 제2 무게 추정 결과 값을 비교하고 제1 결과 값과 제2 결과 값 간에 차이가 임계점 이내인 경우, 자차량에 적재된 화물의 적재 무게로 추정할 수 있다. 구체적으로, 보다 정확한 적재 무게 추정하기 위해, 수신부(110)는 자차량의 타이어에 대한 압력 정보를 더 수신할 수 있고, 추정부(130)는 기존에 수행하던 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 추정된 제1 무게 추정 결과 값과 수신부(110)에서 수신한 압력 정보를 기초로 추정된 제2 무게 추정 결과 값을 비교할 수 있다. 여기서 타이어 압력은 외부 기온에 따라 변화가 크고, 압력이 항상 일정하게 유지되지 않기 때문에 공기 주입을 통해 타이어의 압력을 유지시켜줘야 한다. 따라서, 타이어 압력으로 적재 무게 추정을 하기 위해, 특정한 타이어 압력일 때의 화물의 적재 무게에 대한 타이어 압력 변화량의 기준을 설정하고, 설정된 기준에 따른 타이어 압력 변화량을 감지하여 자차량의 적재 무게를 추정할 수 있다. 또한, 화물이 적재되기 직전의 타이어 압력 값과 적재된 후의 타이어 압력 값을 비교하여 자차량의 적재 무게를 추정할 수 있다. 그리고, 전술한 제1 무게 추정 결과 값과 제2 무게 추정 결과 값을 비교하여 그 값의 차이가 임계점 이내인 경우, 추정부(130)는 제1 무게 추정 결과 값을 적재 무게로 추정할 수 있다.
추정부(130)는 전술한 제1 무게 추정 결과 값과 스티어링의 조향각 정보 및 히스테리시스 토크 값을 기초로 추정된 제3 무게 추정 결과 값을 비교하고, 제1 무게 추정 결과 값과 제3 무게 추정 결과 값 간에 차이가 임계점 이내인 경우, 제1 무게 추정 결과 값을 적재 무게로 추정할 수 있다. 여기서 제3 무게 추정 결과 값은 스티어링 휠의 조향각 위치에 따른 히스테리시스 토크 값으로 적재 무게를 추정하는 것으로써, 자차량에 적재된 화물이 무거울수록 스티어링 휠의 조향각 위치에 따른 히스테리시스 토크 값이 커질 수 있다. 따라서, 특정 적재 무게에서의 스티어링 휠의 조향각 위치에 따른 히스테리시스 토크 값을 기준으로 설정하여 동일한 스티어링 휠의 조향각에서 히스테리시스 토크 값을 수신하면 자차량의 적재 무게를 추정할 수 있다.
추정부(130)는 제2 무게 추정 결과 값만으로도 적재 무게를 추정할 수 있고, 제3 무게 추정 결과만으로도 적재 무게를 추정하여 추정된 적재 무게를 제어부(140)로 전송할 수 있다.
한편, 전술한 제1 무게 추정 결과 값과 제2 무게 추정 결과 값 간에 비교에서 적용된 임계점과 제1 무게 추정 결과 값과 제3 무게 추정 결과 값 간에 비교에서 적용된 임계점은 같은 수치일 수 있다.
전술한 바에 의하면, 조향 제어 장치(10)는 각각 다른 방법으로 화물의 무게를 추정하는 제1 내지 제3 무게 추정 결과 값을 서로 비교함으로써 보다 정확한 적재 무게를 추정할 수 있다.
제어부(140)는 추정된 적재 무게를 기초로 어시스트 맵을 시프트할 수 있다. 여기서 시프트는 후술하는 어시스트 맵의 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값을 높이거나 낮춤으로써, 어시스트 커브의 기울기가 변화하는 것일 수 있다.
도 2 및 도 3은 일 실시예에 따른 어시스트 맵을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 어시스트 맵은 미리 정해진 기준에 따라, 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 설정될 수 있다. 여기서 어시스트 맵은 어시스트 커브를 기반으로 생성된다. 구체적으로, 어시스트 토크는 운전자가 발생하는 히스테리시스 토크(혹은 입력 토크)에 따라 변경되어 발생하게 되며, 이러한 어시스트 토크의 값을 입력 토크에 따라 나타낸 곡선을 어시스트 커브라고 정의할 수 있다. 여기서 히스테리시스 토크는 토션바에 가해지는 힘을 의미하는 것일 수 있다. 또한, 히스테리시스 토크 값은 랙의 끝단으로 갈수록 커지기 ‹š문에 위치에 따른 토크 값을 의미하는 것일 수 있다. 따라서, 적재 무게가 커지면, 랙의 끝단으로 갈수록 어시스트 커브의 기울기가 커질 수 있다.
도 3을 참조하면, 히스테리시스 토크 값에 따른 어시스트 토크 값을 기반으로 차량의 속도 마다 생성된 복수의 어시스트 커브를 합하여, 조타 토크 값 및 차량의 속도에 따른 어시스트 토크 값을 산출할 수 있는 어시스트 맵이 생성될 수 있다. 즉, 어시스트 맵은 자차량의 속도 따라 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 설정될 수 있다.
이러한 어시스트 맵은 사전에 미리 정해진 기준에 따라 값이 저장된 데이터를 조향 제어 장치(10)에서 수신하여 적용될 수 있고, 조향 제어 장치(10)에서 미리 정해진 기준에 따라 히스테리시스 토크 값과 이에 대응되는 어시스트 토크 값을 설정하고, 저장될 수 있다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 추정된 무게에 의해 어시스트 맵이 시프트되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 제어부(140)는 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게를 초과하는 경우, 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 증가하도록 어시스트 맵을 시프트할 수 있다. 구체적으로, 추정부(130)에서 추정한 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게를 초과하면, 제어부(140)는 기존의 어시스트 커브인 도 4의 a를 각 히스테리시스 토크에 대응되는 어시스트 토크 값이 증가하도록 도 4의 b와 같이 시프트할 수 있다.
도 5를 참조하면, 제어부(140)는 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게 이하인 경우, 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 감소하도록 어시스트 맵을 시프트할 수 있다. 구체적으로, 추정부(130)에서 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게 이하이면, 제어부(140)는 기존의 어시스트 커브인 도 5의 b를 각 히스테리시스 토크에 대응되는 어시스트 토크 값이 감소하도록 도 5의 a와 같이 시프트 할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 조향 제어 장치(10)는 기준 무게에 따라 어시스트 맵을 시프트할 수 있으며, eRCB(Electronic Recirculating Ball Nut) 조향 장치의 기본 Assist 기능에 차량 무게에 따른 시프트 요소를 추가할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 추정된 무게별로 어시스트 맵을 시프트하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 제어부(140)는 추정된 적재 무게를 복수 개의 무게 구간 중 어느 하나로 분류하고, 각 분류된 무게 구간 별로 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값을 설정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(140)는 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값을 무게마다 달리 적용하기 위해, 추정된 적재 무게를 복수 개의 무게 구간으로 분류할 수 있다. 복수 개의 무게 구간은 같은 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 각각 구간 별로 다를 수 있다. 이에 따라, 제어부(140)는 추정부(130)에서 추정된 적재 무게가 분류된 복수 개의 무게 구간 중 어느 하나에 포함되면, 해당 무게 구간에서 적용되는 어시스트 토크 값을 히스테리시스 토크 값에 대응되도록 설정할 수 있다. 즉, 추정된 적재 무게에 따라 어시스트 맵에서 어시스트 커브의 기울기가 달라질 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 복수 개의 무게 구간을 세 개로 분류했다면, 추정된 적재 무게가 어느 구간에 포함되는가에 따라 도 6의 a를 도 6의 b, c, d 중 어느 하나로 시프트할 수 있다.
본 개시의 조향 제어 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 전자 제어 유닛은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 조향 제어 장치(10)를 이용하는 조향 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 개시에 따른 조향 제어 방법은 복수 개의 센서로부터 자차량이 주행중인 지면의 경사각에 대한 경사각 정보, 자차량의 차속 정보, 스티어링의 조향각 정보, 조향각속도 정보 및 히스테리시스 토크 정보를 수신하는 수신 단계(S710), 경사각 정보를 기초로 자차량이 평지에 위치하는지 판단하는 판단 단계(S720), 자차량이 평지에 위치하는 것으로 판단되면, 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 적재 무게를 추정하는 무게 추정 단계(S730) 및 추정된 적재 무게를 기초로 어시스트 맵을 시프트하는 어시스트 맵 시프트 단계(S740)를 포함할 수 있다.
어시스트 맵 시프트 단계(S740)는 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게를 초과하는 경우, 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 증가하도록 어시스트 맵을 설정할 수 있다.
또한, 어시스트 맵 시프트 단계(S740)는 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게 이하인 경우, 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 감소하도록 어시스트 맵을 설정할 수 있다.
도 8은 도 7의 단계 S730을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
조향 제어 장치(10)는 자차량이 평지에 위치하는지 판단할 수 있다(S810). 조향 제어 장치(10)는 복수의 센서로부터 센싱 정보를 수신할 수 있으며, 자차량이 주행중인 지면의 경사각에 대한 경사각 정보를 수신하여 자차량이 위치한 장소가 평지인지 판단할 수 있다.
자차량이 평지에 위치하는 경우(S810의 Yes), 조향 제어 장치(10)는 자차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다(S820). 조향 제어 장치(10)는 차속 센서로부터 자차량의 주행 속도에 대한 차속 정보를 수신하여 자차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다.
자차량이 정지해 있는 경우(S820의 Yes), 조향 제어 장치(10)는 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 제1 무게 추정 결과를 산출할 수 있다(S830).
이와 더불어, 조향 제어 장치(10)는 타이어에 대한 압력 정보를 기초로 추정된 제2 무게 추정 결과 값을 산출할 수 있다(S840).
조향 제어 장치(10)는 전술한 제1 무게 추정 결과 값과 제2 무게 추정 결과 값을 비교하여 그 차이가 임계점 이내인지 판단할 수 있다(S850).
제1 무게 추정 결과 값과 제2 무게 추정 결과 값 간에 차이 임계점 이내인 경우(S850의 Yes), 조향 제어 장치(10)는 제1 무게 추정 결과 값을 적재 무게로 추정할 수 있다. 조향 제어 장치(10)는 스티어링의 조향각 정보 및 히스테리시스 토크 값을 기초로 제3 무게 추정 결과 값을 산출할 수 있고, 제3 무게 추정 결과 값을 제1 무게 추정 결과 값 또는 제2 무게 추정 결과 값과 비교하고, 비교 결과 값 간에 차이가 임계점 이내인 경우, 조향 제어 장치(10)는 제1 무게 추정 결과 값 또는 제2 무게 추정 결과 값을 적재 무게로 추정할 수 있다.
도 9는 도 7의 단계 S740을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 적재 무게가 추정된 이후, 조향 제어 장치(10)는 추정된 적재 무게를 복수 개의 무게 구간 중 어느 하나로 분류할 수 있다(S910). 조향 제어 장치(10)는 각 분류된 무게 구간 별로 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값을 설정할 수 있다(S920). 조향 제어 장치(10)는 추정된 적재 무게 값에 따라 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값을 다르게 설정하기 위해, 복수 개의 무게 구간을 나누고, 분류된 무게 구간에 대응되는 어시스트 토크 값을 설정할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 조향 제어 장치 및 방법은 자차량에 적재된 화물의 무게를 추정함으로써, 운전자에게 조향에 소요되는 힘을 효율적으로 관리하도록 할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 조향 제어 장치 110: 수신부
120: 판단부 130: 추정부
140: 제어부

Claims (18)

  1. 복수 개의 센서로부터 자차량이 주행중인 지면의 경사각에 대한 경사각 정보, 자차량의 차속 정보, 스티어링의 조향각 정보, 조향각속도 정보 및 히스테리시스 토크 정보를 수신하는 수신부;
    상기 경사각 정보를 기초로 자차량이 평지에 위치하는지 판단하는 판단부;
    상기 자차량이 평지에 위치하는 것으로 판단되면, 조향각속도 값 대비 히스테리시스 토크 값을 기초로 적재 무게를 추정하는 추정부; 및
    상기 추정된 적재 무게를 기초로 어시스트 맵을 시프트(Shift)하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 어시스트 맵은,
    미리 정해진 기준에 따라, 상기 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 설정되는 조향 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 어시스트 맵은,
    상기 자차량의 속도에 따라 상기 히스테리시스 토크 값에 대응되는 상기 어시스트 토크 값이 설정되는 조향 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게를 초과하는 경우,
    상기 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 증가하도록 상기 어시스트 맵을 시프트하는 조향 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 상기 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게 이하인 경우,
    히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 감소하도록 상기 어시스트 맵을 시프트하는 조향 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 자차량이 정지해 있는지를 더 판단하고,
    상기 추정부는,
    상기 자차량이 평지에 위치하고, 정지한 경우, 상기 무게 적재 정보를 추정하는 조향 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 추정된 적재 무게를 복수 개의 무게 구간 중 어느 하나로 분류하고, 각 분류된 무게 구간 별로 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값을 설정하는 조향 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 수신부는,
    상기 자차량의 타이어에 대한 압력 정보를 더 수신하고,
    상기 추정부는,
    상기 조향각속도 값 대비 상기 히스테리시스 토크 값을 기초로 추정된 제1 무게 추정 결과 값과 상기 압력 정보를 기초로 추정된 제2 무게 추정 결과 값을 비교하고, 상기 제1 무게 추정 결과 값과 상기 제2 무게 추정 결과 값 간에 차이가 임계점 이내인 경우 상기 제1 무게 추정 결과 값을 상기 적재 무게로 추정하는 조향 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 추정부는,
    상기 제1 무게 추정 결과 값과 상기 스티어링의 조향각 정보 및 히스테리시스 토크 값을 기초로 추정된 제3 무게 추정 결과 값을 비교하고, 상기 제1 무게 추정 결과 값과 상기 제3 무게 추정 결과 값 간에 차이가 임계점 이내인 경우, 상기 제1 무게 추정 결과 값을 상기 적재 무게로 추정하는 조향 제어 장치.
  10. 복수 개의 센서로부터 자차량이 주행중인 지면의 경사각에 대한 경사각 정보, 자차량의 차속 정보, 스티어링의 조향각 정보, 조향각속도 정보 및 히스테리시스 토크 정보를 수신하는 수신 단계;
    상기 경사각 정보를 기초로 자차량이 평지에 위치하는지 판단하는 판단 단계;
    상기 자차량이 평지에 위치하는 것으로 판단되면, 상기 조향각속도 값 대비 상기 히스테리시스 토크 값을 기초로 적재 무게를 추정하는 무게 추정 단계; 및
    상기 추정된 적재 무게를 기초로 어시스트 맵을 시프트(Shift)하는 어시스트 맵 시프트 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 어시스트 맵은,
    미리 정해진 기준에 따라, 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 설정되는 조향 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 어시스트 맵은,
    상기 자차량의 속도에 따라 상기 히스테리시스 토크 값에 대응되는 상기 어시스트 토크 값이 설정되는 조향 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 어시스트 맵 시프트 단계는,
    상기 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게를 초과하는 경우,
    히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 증가하도록 상기 어시스트 맵을 시프트하는 조향 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 어시스트 맵 시프트 단계는,
    상기 상기 추정된 적재 무게가 미리 정해진 기준 무게 이하인 경우,
    히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값이 감소하도록 상기 어시스트 맵을 시프트하는 조향 제어 방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    상기 자차량이 정지해 있는지를 더 판단하고,
    상기 무게 추정 단계는,
    상기 자차량이 평지에 위치하고, 정지한 경우, 상기 무게 적재 정보를 추정하는 조향 제어 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 어시스트 맵 시프트 단계는,
    상기 추정된 적재 무게를 복수 개의 무게 구간 중 어느 하나로 분류하고, 각 분류된 무게 구간 별로 히스테리시스 토크 값에 대응되는 어시스트 토크 값을 설정하는 조향 제어 방법.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 수신 단계는,
    상기 자차량의 타이어에 대한 압력 정보를 더 수신하고,
    상기 무게 추정 단계는,
    상기 조향각속도 값 대비 상기 히스테리시스 토크 값을 기초로 추정된 제1 무게 추정 결과 값과 상기 압력 정보를 기초로 추정된 제2 무게 추정 결과 값을 비교하고, 상기 제1 무게 추정 결과 값과 상기 제2 무게 추정 결과 값 간에 차이가 임계점 이내인 경우 상기 적재 무게로 추정하는 조향 제어 방법.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 무게 추정 단계는,
    상기 제1 무게 추정 결과 값과 상기 스티어링의 조향각 정보 및 히스테리시스 토크 값을 기초로 추정된 제3 무게 추정 결과 값을 비교하고, 상기 제1 무게 추정 결과 값과 상기 제3 무게 추정 결과 값 간에 차이가 임계점 이내인 경우, 상기 적재 무게로 추정하는 조향 제어 방법.
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