DE102022200990B4

DE102022200990B4 - Lenkungssteuervorrichtung und -verfahren

Info

Publication number: DE102022200990B4
Application number: DE102022200990.8A
Authority: DE
Inventors: Jung Hoo Kim
Original assignee: HL Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2021-02-02
Filing date: 2022-01-31
Publication date: 2024-03-21
Anticipated expiration: 2042-02-01
Also published as: US11702130B2; KR20220111793A; DE102022200990A1; US20220242480A1

Abstract

Lenkungssteuervorrichtung (10) umfassend:einen Empfänger (110), der dafür ausgelegt ist, Neigungswinkelinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen eines betreffenden Fahrzeugs, Informationen über einen Lenkwinkel eines Lenkrads, Informationen über eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads und Informationen über ein Hysteresedrehmoment des betreffenden Fahrzeugs von einer Mehrzahl von Sensoren zu empfangen;eine Bestimmungseinrichtung (120), die dafür ausgelegt ist, auf Basis der Neigungswinkelinformationen zu bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet;eine Schätzungseinrichtung (130), die dafür ausgelegt ist, ein Ladungsgewicht auf Basis eines mit einem Wert einer Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts eines Hysteresedrehmoments zu schätzen, wenn bestimmt wird, dass sich das betreffende Fahrzeug auf der flachen Oberfläche befindet; undeine Steuereinrichtung (140), die dafür ausgelegt ist, ein Unterstützungskennfeld auf Basis des geschätzten Ladungsgewichts zu verändern.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung betrifft eine Lenkungssteuervorrichtung und ein Lenkungssteuerverfahren, genauer betrifft sie eine Lenkungssteuervorrichtung und ein Lenkungssteuerverfahren zur unterschiedlichen Ausgabe eines Hilfsdrehmoments gemäß einem Gewicht von geladener Fracht.
Im Allgemeinen wird eine Lenkhilfe- bzw. Servolenkvorrichtung in einem Fahrzeug als Mittel zur Verringerung der Lenkkraft eines Lenkrads verwendet, um die Stabilität des Lenkungszustands sicherzustellen. Als eine solche Servolenkvorrichtung wurde in der Vergangenheit in großem Umfang ein hydraulisches Lenkhilfesystem (HPS) verwendet, für das Hydraulikdruck verwendet wird. Seit kurzem wird, anders als bei dem herkömmlichen Verfahren, das Hydraulikdruck verwendet, in Fahrzeugen üblicherweise ein elektrisches Lenkhilfesystem (EPS) verwendet, das die Drehkraft eines Motors verwendet, um die Lenkkraft des Fahrers zu unterstützen, und das umweltfreundlich ist.
Nun gibt ein elektronisches Lenkhilfe- bzw. Servolenksystem ein Hilfsdrehmoment gemäß einer Position der Zahnstange aus, um das Lenken durch den Fahrer zu unterstützen. Die Lenkkraft des Fahrers kann durch das Gewicht des betreffenden Fahrzeugs beeinflusst werden. Wenn eine Fracht in das betreffende Fahrzeug geladen wird, kann somit die Lenkkraft des Fahrers gemäß dem Gewicht variieren.
Aus DE 11 2020 006 805 T5 ist eine Lenkungssteuervorrichtung umfassend einen Empfänger, der dafür ausgelegt ist, Neigungswinkelinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen eines betreffenden Fahrzeugs, Informationen über einen Lenkwinkel eines Lenkrads, Informationen über eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads von einer Mehrzahl von Sensoren zu empfangen, und eine Schätzungseinrichtung, die dafür ausgelegt ist, ein Ladungsgewicht auf Basis eines mit einem Wert einer Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts zu schätzen, bekannt. Weitere Vorrichtungen und Verfahren zur Lenkungssteuerung sind aus DE 10 2005 011 613 B4 , DE 10 2014 118 639 B4 und DE 198 21024 A1 bekannt.
Genauer kann im Falle eines großen Nutzfahrzeugs, wenn Fracht geladen wird, die Lenkkraft des Fahrers deutlich beeinflusst werden, da der Unterschied im Gewicht vor und nach dem Beladen groß ist. Demgemäß ist die Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ausgeben des Hilfsdrehmoments unter Berücksichtigung des Gewichts des Fahrzeugs bereitzustellen.
ABRISS
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch eine Lenkunsgsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Lenkungssteuerungsverfahren gemäß Anspruch 10. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Vor diesem Hintergrund stellen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung eine Lenkungssteuervorrichtung und ein Lenkungssteuerverfahren zum Verändern eines Unterstützungskennfelds durch Schätzen des Gewichts einer Fracht, die in ein Fahrzeug geladen wird, bereit.
In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Lenkungssteuervorrichtung bereitgestellt mit: einem Empfänger, der dafür ausgelegt ist, Neigungswinkelinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen eines betreffenden Fahrzeugs, Informationen über einen Lenkwinkel eines Lenkrads, Informationen über eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads und Informationen über ein Hysteresedrehmoment des betreffenden Fahrzeugs von einer Mehrzahl von Sensoren zu empfangen, einer Bestimmungseinrichtung, die dafür ausgelegt ist, auf Basis der Neigungswinkelinformationen zu bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet, einer Schätzungseinrichtung, die dafür ausgelegt ist, ein Ladungsgewicht auf Basis eines mit einem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments zu schätzen, wenn bestimmt wird, dass sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet, und einer Steuereinrichtung, die dafür ausgelegt ist, ein Unterstützungskennfeld auf Basis des geschätzten Ladungsgewichts zu verändern.
In einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Lenkungssteuerverfahren bereitgestellt, das einschließt: Empfangen von Neigungswinkelinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen eines betreffenden Fahrzeugs, Informationen über einen Lenkwinkel eines Lenkrads, Informationen über eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads und Informationen über ein Hysteresedrehmoment des betreffenden Fahrzeugs von einer Mehrzahl von Sensoren, Bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet, auf Basis der Neigungswinkelinformationen, Schätzen eines Beladungsgewichts auf Basis eines mit einem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments, wenn bestimmt wird, dass sich das betreffende Fahrzeug auf der flachen Oberfläche befindet, und Steuern einer Veränderung eines Unterstützungskennfelds auf Basis des geschätzten Ladungsgewichts.
Gemäß Ausführungsformen der Lenkungssteuervorrichtung und des Lenkungssteuerverfahrens gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Lenkkraft des Fahrers durch Schätzen eines Gewichts der Fracht, die in das betreffende Fahrzeug geladen wird, auf Basis eines mit einem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments des betreffenden Fahrzeugs effizient zu kontrollieren.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 stellt schematisch eine Lenkungssteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
2 und 3 sind Diagramme zur Erläuterung eines Unterstützungskennfelds gemäß einer Ausführungsform.
4 und 5 sind Diagramme zur Erläuterung dessen, dass das Unterstützungskennfeld gemäß einer Ausführungsform durch das geschätzte Gewicht verändert wird.
6 ist ein Diagramm, das eine Veränderung eines Unterstützungskennfelds für jedes geschätzte Gewicht gemäß einer Ausführungsform erläutert.
7 ist ein Ablaufschema, das ein Lenkungssteuerverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegende Offenbarung darstellt.
8 ist ein Diagramm zur detaillierten Beschreibung von Schritt S730 von 7.
9 ist ein Diagramm zur detaillierten Beschreibung von Schritt S740 von 7.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
In der folgenden Beschreibung von Beispielen oder Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wird Bezug auf die begleitenden Zeichnungen genommen, in denen bestimmte Beispiele oder Ausführungsformen, die implementiert werden können, zur Veranschaulichung dargestellt sind und in denen die gleichen Bezugszahlen und -zeichen verwendet sein können, um gleiche oder ähnliche Komponenten zu bezeichnen, auch wenn diese in voneinander verschiedenen begleitenden Zeichnungen gezeigt sind. Ferner sind in der folgenden Beschreibung von Beispielen oder Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung detaillierte Beschreibungen hierin enthaltener bekannter Funktionen und Komponenten bei manchen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung weggelassen worden, wenn befunden wurde, dass die Beschreibung den Gegenstand möglicherweise eher verunklaren würde. Die Ausdrücke wie „einschließen“, „aufweisen“, „enthalten“, „bestehen aus“, „gefertigt aus“ und „gebildet aus“, die hierin verwendet werden, sollen im Allgemeinen die Hinzufügung anderer Komponenten zulassen, sofern die Ausdrücke nicht mit dem Ausdruck „nur“ verwendet werden. Wie hierin verwendet, sollen Singularformen Pluralformen einschließen, solange der Kontext nicht klar etwas anderes angibt.
Ausdrücke wie „erste“, „zweite“, „A“, „B“, „(A)“ oder „(B)“ können hierin verwendet werden, um Elemente der Offenbarung zu beschreiben. Keiner dieser Begriffe wird verwendet, um eine Wichtigkeit, Reihenfolge, Abfolge oder Zahl von Elementen usw. zu definieren, sondern sie werden lediglich verwendet, um das entsprechende Element von anderen Elementen zu unterscheiden.
Wenn erwähnt wird, dass ein erstes Element mit einem zweiten Element „verbunden oder gekoppelt“ ist, dieses „berührt oder überlappt“, sollte dies so interpretiert werden, dass das erste Element mit dem zweiten Element „direkt verbunden oder gekoppelt“ sein kann oder dieses „direkt berühren oder überlappen“ kann, aber auch ein drittes Element „zwischen“ dem ersten und dem zweiten Element „angeordnet“ sein kann, oder dass das erste und das zweite Element über ein viertes Element miteinander „verbunden oder gekoppelt“ sein können, einander „berühren oder überlappen“ können usw. Hier kann das zweite Element mindestens eines von zwei oder mehr Elementen sein, die miteinander „verbunden oder gekoppelt sind“, sich „kontaktieren oder überlappen“ usw.
Wenn auf Zeit bezogene Begriffe, wie etwa „nach“, „danach kommend“, „als nächstes“, „vor“ und dergleichen verwendet werden, um Prozesse oder Betätigungen von Elementen oder Konfigurationen oder Abläufe oder Schritte von Betätigungs-, Verarbeitungs-, Herstellungsverfahren zu beschreiben, können diese Begriffe verwendet werden, um Prozesse oder Betätigungen zu beschreiben, die sich nicht aneinander anschließen oder nicht aufeinander folgen, solange nicht der Begriff „direkt“ oder „unmittelbar“ in Verbindung damit verwendet wird.
Wenn irgendwelche Abmessungen, relativen Größen usw. genannt werden, ist außerdem zu bedenken, dass numerische Werte für ein Elemente oder Merkmale oder entsprechende Informationen (z.B. Grad, Bereich usw.) einen Spielraum oder einen Fehlerbereich einschließen, der von verschiedenen Faktoren (z.B. Prozessfaktoren, von innen oder von außen kommenden Einflüssen, Rauschen usw.) verursacht werden kann, auch wenn eine relevante Beschreibung nicht spezifiziert wird. Ferner kann der Ausdruck „könnte“ alle Bedeutungen des Ausdrucks „kann“ umfassen.
Im Folgenden wird eine Lenkungssteuervorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
1 stellt schematisch eine Lenkungssteuervorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
Betrachtet man 1, so kann eine Motorsteuervorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung einen Empfänger 110, eine Bestimmungseinrichtung 120, eine Schätzungseinrichtung 130, eine Steuereinrichtung 140 oder dergleichen aufweisen.
Die Lenkungssteuervorrichtung 10 kann erfasste Informationen von einer Mehrzahl von Sensoren empfangen, um das Gewicht der Fracht, die in das betreffende Fahrzeug geladen wird, zu schätzen, und kann ein Unterstützungskennfeld auf Basis des geschätzten Ladungsgewichts verändern.
Der Empfänger 110 kann erfasste Informationen von einer Mehrzahl von Sensoren empfangen, die an dem betreffenden Fahrzeug montiert sind. Genauer kann der Empfänger 110 von einer Mehrzahl von Sensoren Neigungswinkelinformationen über den Neigungswinkel einer Oberfläche oder eines Bodens, auf dem das betreffende Fahrzeug fährt, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen des betreffenden Fahrzeugs, Informationen über einen Lenkwinkel des Lenkrads, Informationen über eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads und Informationen über ein Hysteresedrehmoment empfangen. Zu diesem Zweck können ein Neigungswinkelsensor, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein Lenkwinkelsensor, ein Sensor für eine Lenkwinkelgeschwindigkeit und ein Drehmomentsensor an dem betreffenden Fahrzeug montiert sein. Außerdem können die Informationen jeweils in Form eines numerischen Werts, wie etwa einer Zahl, berechnet werden. Zum Beispiel können die Informationen über das Hysteresedrehmoment als Wert des Hysteresedrehmoments berechnet werden, der in ein Unterstützungskennfeld einzutragen ist.
Die Bestimmungseinrichtung 120 kann auf Basis der Neigungswinkelinformationen bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche oder auf flachem Boden befindet. Genauer kann die Bestimmungseinrichtung 120 einen Neigungswinkel in Bezug auf einen Ort, wo sich das betreffende Fahrzeug befindet, unter Verwendung der durch den Empfänger 110 empfangenen Neigungswinkelinformationen bestimmen und kann auf Basis des Bestimmungsergebnisses bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche oder auf flachem Boden befindet.
Die Bestimmungseinrichtung 120 kann auf Basis von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen des betreffenden Fahrzeugs bestimmen, ob das betreffende Fahrzeug steht. Genauer kann die Bestimmungseinrichtung 120 die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen des betreffenden Fahrzeugs, die von dem Empfänger 110 empfangen worden sind, bestimmen und kann auf dieser Basis bestimmen, ob das betreffende Fahrzeug steht.
Wenn bestimmt wird, dass sich das betreffende Fahrzeug auf flachem Boden befindet, kann die Schätzungseinrichtung 130 ein Ladungsgewicht auf Basis des mit dem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments schätzen. Genauer kann die Schätzungseinrichtung 130 durch Messen eines mit einem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments für den Fall, dass keine Ladung vorhanden ist, und eines mit einem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments für den Fall, dass eine spezifische Last geladen worden ist, durch ein Ladungsgewicht ein spezifisches Kriterium einstellen und kann das Ladungsgewicht der aktuell geladenen Fracht gemäß dem eingestellten Kriterium schätzen.
Die Schätzungseinrichtung 130 kann das Ladungsgewicht der Fracht auf Basis eines mit einem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments in dem Fall schätzen, wo sich das betreffende Fahrzeug auf flachem Boden befindet und das betreffende Fahrzeug steht. Genauer kann die Bestimmungseinrichtung 120, um das korrekte Ladungsgewicht zu schätzen, ferner, zusätzlich zu der Bestimmung des Neigungswinkels, auf Basis von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen bestimmen, ob das betreffende Fahrzeug stationär ist oder steht, und die Schätzungseinrichtung 130 kann in dem Fall, wo das Fahrzeug gelenkt wird, während es steht, das Ladungsgewicht der in das betreffende Fahrzeug geladenen Fracht durch Messen eines Werts des Hysteresedrehmoments im Vergleich zu einer Lenkgeschwindigkeit schätzen.
Wie oben beschrieben, kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 die Genauigkeit der Schätzung des Ladungsgewichts durch Schätzen des Gewichts der Ladung, die in das betreffende Fahrzeug geladen wird, in dem Fall erhöhen, wo sich das Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet und steht.
Die Schätzungseinrichtung 130 kann einen ersten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis des mit dem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments geschätzt wird, mit einem zweiten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis der Druckinformationen geschätzt wird, vergleichen, und wenn eine Differenz zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses höchstens so groß ist wie ein Schwellenwert, kann sie das Ladungsgewicht der Fracht, die in das betreffende Fahrzeug geladen wird, auf Basis des Vergleichsergebnisses schätzen. Genauer kann der Empfänger 110 ferner Informationen über einen Druck auf den Reifen des betreffenden Fahrzeugs empfangen, und die Schätzungseinrichtung 130 kann den ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses, der zuvor auf Basis des mit dem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments geschätzt worden ist, und den zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis der von dem Empfänger 110 empfangenen Druckinformationen geschätzt worden ist, vergleichen, um das Ladungsgewicht genauer zu schätzen. Hierbei variiert der Reifendruck stark in Abhängigkeit von der Außentemperatur, und da der Reifendruck nicht immer konstant gehalten wird, ist es notwendig, den Druck des Reifens durch Aufpumpen aufrechtzuerhalten. Um das Ladungsgewicht unter Verwendung des Reifendrucks zu schätzen, kann somit ein Bezugswert für einen Änderungsbetrag des Reifendrucks für das Ladungsgewicht der Fracht auf einen bestimmten Reifendruck eingestellt werden. Außerdem kann das Ladungsgewicht des betreffenden Fahrzeugs durch Erfassen des Änderungsbetrags des Reifendrucks gemäß dem eingestellten Bezugswert geschätzt werden. Außerdem kann das Ladungsgewicht des betreffenden Fahrzeugs durch Vergleichen des Reifendruckwerts unmittelbar vor dem Einladen der Fracht mit dem Reifendruckwert nach dem Einladen der Fracht geschätzt werden. Darüber hinaus kann die Schätzungseinrichtung 130 den ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses als das Ladungsgewicht schätzen, wenn die Differenz zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses, die oben beschrieben wurden, höchstens so groß ist wie ein Schwellenwert.
Die Schätzungseinrichtung 130 kann den oben beschriebenen ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses mit einem dritten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses vergleichen, der auf Basis eines Lenkwinkelwerts des Lenkrads und des Werts des Hysteresedrehmoments geschätzt wird, und wenn eine Differenz zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem dritten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses höchstens so groß ist wie ein Schwellenwert, kann die Schätzungseinrichtung 130 den ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses als das Ladungsgewicht schätzen. Da der dritte Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses ein Wert ist, der auf Basis des Werts des Hysteresedrehmoments gemäß der Lenkwinkelposition des Lenkrads geschätzt wird, ist der Wert des Hysteresedrehmoments gemäß der Lenkwinkelposition des Lenkrads hierbei umso größer, je schwerer die Ladung ist, die in das betreffende Fahrzeug geladen wird. Somit kann der Wert des Hysteresedrehmoments gemäß der Lenkwinkelposition des Lenkrads bei einem spezifischen Ladungsgewicht als Bezugswert eingestellt werden, und wenn der Wert des Hysteresedrehmoments bei dem Lenkwinkel dieses Lenkrads empfangen wird, kann das Ladungsgewicht des betreffenden Fahrzeugs geschätzt werden.
Die Schätzungseinrichtung 130 kann das Ladungsgewicht allein mit dem zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses schätzen und kann das Ladungsgewicht allein mit dem dritten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses schätzen und kann das geschätzte Ladungsgewicht an die Steuereinrichtung 140 übermitteln.
Nun können der Schwellenwert für den Vergleich zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und der Schwellenwert für den Vergleich zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem dritten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses, die oben beschrieben wurden, gleich sein.
Wie oben beschrieben, kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 das Ladungsgewicht durch Vergleichen des ersten bis dritten Werts der Gewichtsschätzungsergebnisse, die anhand voneinander verschiedener Verfahren geschätzt worden sind, genauer schätzen.
Die Steuereinrichtung 140 kann ein Unterstützungskennfeld auf Basis des geschätzten Ladungsgewichts verändern. Hierbei kann die Veränderung eine Änderung der Steigung der Unterstützungskurve durch Erhöhen oder Senken des Werts des Unterstützungsdrehmoments entsprechend dem Wert des Hysteresedrehmoments des Unterstützungskennfelds sein, wie weiter unten beschrieben wird.
2 und 3 sind Diagramme zur Erläuterung eines Unterstützungskennfelds gemäß einer Ausführungsform.
Wie in 2 gezeigt ist, kann das Unterstützungskennfeld durch Einstellen eines Werts des Unterstützungsdrehmoments entsprechend einem Wert des Hysteresedrehmoments gemäß einem vorbestimmten Kriterium konfiguriert werden. Hierbei kann das Unterstützungskennfeld auf Basis einer Unterstützungskurve erzeugt werden. Genauer wird das Unterstützungsdrehmoment dadurch erzeugt, dass es gemäß dem von dem Fahrer erzeugten Hysteresedrehmoment (oder Eingangsdrehmoment) geändert wird, und eine Kurve, die den Wert des Unterstützungsdrehmoments gemäß dem Eingangsdrehmoment darstellt, kann als die Unterstützungskurve definiert werden. Hierbei kann mit Hysteresedrehmoment eine Kraft gemeint sein, die an die Torsionsstange angelegt wird. Da der Wert des Hysteresedrehmoments zum Ende der Zahnstange hin ansteigt, kann das Hysteresedrehmoment außerdem einen Drehmomentwert gemäß einer Position bedeuten. Wenn das Ladungsgewicht steigt, kann somit die Steigung der Unterstützungskurve zum Ende der Zahnstange hin ansteigen.
Zusammengefasst wird somit ein Hysteresedrehmoment durch den Fahrer erzeugt, der das Lenkrad lenkt, und ein Unterstützungsdrehmoment, das dem Hysteresedrehmoment entspricht, wird gemäß dem Unterstützungskennfeld erzeugt.
Wie in 3 gezeigt ist, kann durch Addieren einer Mehrzahl von Unterstützungskurven, die für jede Fahrzeuggeschwindigkeit auf Basis des Werts des Unterstützungsdrehmoments gemäß dem Wert des Hysteresedrehmoments erzeugt werden, das Unterstützungskennfeld erzeugt werden, das in der Lage ist, einen Wert des Unterstützungsdrehmoments gemäß dem Lenkungsdrehmomentwert und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu berechnen.
Das Unterstützungskennfeld kann durch Empfangen von Daten, in denen Werte in der Lenkungssteuervorrichtung 10 gemäß einem vorgegebenen Kriterium vorab gespeichert worden sind, angewendet werden. Alternativ dazu kann das Unterstützungskennfeld durch Einstellen und Speichern eines Werts des Hysteresedrehmoments und eines Werts des Unterstützungsdrehmoments, der ihm entspricht, gemäß einem vorgegebenen Kriterium in der Lenkungssteuervorrichtung 10 erzeugt werden.
4 und 5 sind Diagramme zur Erläuterung dessen, dass das Unterstützungskennfeld gemäß einer Ausführungsform durch das geschätzte Gewicht verändert wird.
Wie in 4 gezeigt ist, kann die Steuereinrichtung 140, wenn das geschätzte Ladungsgewicht ein vorgegebenes Bezugsgewicht überschreitet, das Unterstützungskennfeld so verändern, dass ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, größer wird. Genauer kann die Steuereinrichtung 140 dann, wenn das von der Schätzungseinrichtung 130 geschätzte Ladungsgewicht den vorgegebenen Bezugswert überschreitet, eine Unterstützungskurve ,a' von 4 in eine Unterstützungskurve ,b' von 4 ändern, so dass der Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem betreffenden Hysteresedrehmoment entspricht, größer wird.
Wie in 5 gezeigt ist, kann die Steuereinrichtung 140, wenn das geschätzte Ladungsgewicht höchstens so groß ist wie ein vorgegebenes Bezugsgewicht, das Unterstützungskennfeld so verändern, dass ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, kleiner wird. Genauer kann die Steuereinrichtung 140 dann, wenn das von der Schätzeinrichtung 130 geschätzte Ladungsgewicht höchstens so groß ist wie der vorgegebene Bezugswert, eine Unterstützungskurve ,b' von 5 in eine Unterstützungskurve ,a' von 4 ändern, so dass der Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem jeweiligen Hysteresedrehmoment entspricht, kleiner wird.
Wie oben beschrieben, kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 das Unterstützungskennfeld gemäß dem Bezugsgewicht verändern. Genauer kann die Lenkungssteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform verwendet werden, um ein Veränderungselement gemäß dem Fahrzeuggewicht zu der Basis-Unterstützungsfunktion eines elektronischen Kugelumlaufmutter(eRCB)-Lenksystems hinzuzufügen. Das eRCB-Lenksystem ist eine Lenkvorrichtung, die einen Kugelmuttermechanismus als Lenkmechanismus für ein großes Fahrzeug, wie etwa ein Lastfahrzeug, elektrifiziert. Da die Lenkungssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung auf eine eRCB-Lenkvorrichtung angewendet wird, ist es möglich, die Lenkleistung der Lenkvorrichtung für ein Lastfahrzeug, das ein hohes Ladungsgewicht hat, optimal zu verbessern.
6 ist ein Diagramm, das eine Veränderung eines Unterstützungskennfelds für jedes geschätzte Gewicht gemäß einer Ausführungsform erläutert.
Wie in 6 gezeigt ist, kann die Steuereinrichtung 140 das geschätzte Ladungsgewicht entsprechend einer Mehrzahl von Gewichtsbereichen klassifizieren und einen Wert des Unterstützungsdrehmoments gemäß dem Wert des Hysteresedrehmoments für den jeweiligen der Klassifizierung dienenden Gewichtsbereich einstellen. Genauer kann die Steuereinrichtung 140, um den Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments für das jeweilige Gewicht entspricht, unterschiedlich anzuwenden, das geschätzte Ladungsgewicht entsprechend einer Mehrzahl von Gewichtsbereichen klassifizieren. In der Mehrzahl von Gewichtsbereichen kann ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der ein und demselben Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, für jeden Bereich anders sein. Wenn das von der Schätzungseinrichtung 130 geschätzte Ladungsgewicht in einem von einer Mehrzahl von der Klassifizierung dienenden Gewichtsbereichen enthalten ist, kann die Steuereinrichtung 140 somit den in dem entsprechenden Gewichtsbereich angewendeten Wert des Unterstützungsdrehmoments so einstellen, dass er dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht. Das heißt, die Steigung der Unterstützungskurve in dem Unterstützungskennfeld kann gemäß dem geschätzten Ladungsgewicht geändert werden. Wenn beispielsweise die Mehrzahl von Gewichtsbereichen in drei Klassifikationen eingeteilt wird, dann kann die Steuereinrichtung 140 gemäß dem Bereich, in dem das geschätzte Ladungsgewicht enthalten ist, die Unterstützungskurve ,a' von 6 in eine von den Unterstützungskurven ,b', ,c', ,d' von 6 ändern.
Die Lenkungssteuervorrichtung 10 der vorliegenden Offenbarung kann als elektronische Steuereinheit (ECU) implementiert werden. Die elektronische Steuereinheit kann mindestens eines oder mehrere Elemente von einem oder mehreren Prozessoren, Hauptspeichern, einer Speichereinheit, einer Benutzerschnittstellen-Eingabeeinheit und einer Benutzerschnittstellen-Ausgabeeinheit einschließen, die über einen Bus miteinander kommunizieren können. Ferner kann die elektronische Steuereinheit auch eine Netzschnittstelle zur Verbindung mit dem Netz umfassen. Der Prozessor kann eine CPU oder eine Halbleitervorrichtung sein, die Verarbeitungsbefehle ausführt, die im Hauptspeicher und/oder in der Speichereinheit gespeichert sind. Der Hauptspeicher und die Speichereinheit können verschiedene Arten von flüchtigen/nicht flüchtigen Speichermedien einschließen. Beispielsweise kann der Hauptspeicher einen ROM und einen RAM einschließen.
Genauer können die Lenkungssteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform und der Empfänger 110, die Bestimmungseinrichtung 120, die Schätzungseinrichtung 130 und die Steuereinrichtung 140, die darin enthalten sind, als Steuervorrichtung eines Lenksystems eines Fahrzeugs oder als Modul einer ECU implementiert werden.
Die Steuervorrichtung oder ECU eines solchen Lenksystems kann einen Prozessor, eine Speichervorrichtung, wie einen Hauptspeicher, und ein Computerprogramm, das in der Lage ist, eine spezifische Funktion zu erfüllen, einschließen. Außerdem können der Empfänger 110, die Bestimmungseinrichtung 120, die Schätzungseinrichtung 130 und die Steuereinrichtung 140, die oben beschrieben wurden, als Software-Module implementiert werden, die in der Lage sind, jeweils entsprechende Funktionen durchzuführen.
Das heißt, der Empfänger 110, die Bestimmungseinrichtung 120, die Schätzungseinrichtung 130 und die Steuereinrichtung 140 gemäß der vorliegenden Ausführungsform können als jeweilige Softwaremodule implementiert und in einem Hauptspeicher gespeichert werden, und jedes Softwaremodul kann zu einem spezifischen Zeitpunkt in einer arithmetischen Verarbeitungsvorrichtung wie etwa einer ECU, die in dem Lenksystem enthalten ist, ausgeführt werden.
Im Folgenden wird ein Lenkungssteuerverfahren beschrieben, das die Lenkungssteuervorrichtung 10 verwendet, von der die gesamte oben beschriebene vorliegende Offenbarung durchgeführt wird.
7 ist ein Ablaufschema, das ein Lenkungssteuerverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegende Offenbarung darstellt.
Wie in 7 gezeigt ist, kann ein Lenkungssteuerverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung einschließen: Empfangen von Neigungswinkelinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen eines betreffenden Fahrzeugs, Informationen über einen Lenkwinkel eines Lenkrads, Informationen über eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads und Informationen über ein Hysteresedrehmoment des betreffenden Fahrzeugs von einer Mehrzahl von Sensoren (S710), Bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet, auf Basis der Neigungswinkelinformationen (S720), Schätzen eines Beladungsgewichts auf Basis eines mit einem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments, wenn bestimmt wird, dass sich das betreffende Fahrzeug auf der flachen Oberfläche befindet (S730), und Steuern einer Veränderung eines Unterstützungskennfelds auf Basis des geschätzten Ladungsgewichts (S740).
In Schritt S740, in dem das Unterstützungskennfeld verändert wird, kann das Unterstützungskennfeld für den Fall, dass das geschätzte Ladungsgewicht ein vorgegebenes Bezugsgewicht überschreitet, so eingestellt werden, dass der Wert des Unterstützungsdrehmoments entsprechend dem Wert des Hysteresedrehmoments größer wird.
Außerdem kann das Unterstützungskennfeld in Schritt S740, in dem das Unterstützungskennfeld verändert wird, für den Fall, dass das geschätzte Ladungsgewicht höchstens so groß ist wie ein vorgegebenes Bezugsgewicht, so eingestellt werden, dass der Wert des Unterstützungsdrehmoments entsprechend dem Wert des Hysteresedrehmoments kleiner wird.
8 ist ein Diagramm zur detaillierten Beschreibung von Schritt S730 von 7.
Die Lenkungssteuervorrichtung 10 kann bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet (S810). Die Lenkungssteuervorrichtung 10 kann erfasste Informationen von einer Mehrzahl von Sensoren empfangen und kann Neigungswinkelinformationen über den Neigungswinkel einer Oberfläche oder eines Bodens, auf dem das betreffende Fahrzeug fährt, empfangen, um zu bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet.
Falls sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet (S810-J), kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 bestimmen, ob das betreffende Fahrzeug steht (S820). Die Lenkungssteuervorrichtung 10 kann Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen über die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor empfangen und bestimmen, ob das betreffende Fahrzeug steht.
Wenn das betreffende Fahrzeug steht (S820-J), kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 ein erstes Gewichtsschätzungsergebnis auf Basis des mit dem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments bestimmen (S830).
Außerdem kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 einen zweiten geschätzten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses auf Basis der Druckinformationen des Reifens bestimmen (S840).
Die Lenkungssteuervorrichtung 10 kann den oben beschriebenen ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses mit dem zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses vergleichen und bestimmen, ob die Differenz höchstens so groß ist wie ein Schwellenwert (S850).
Wenn die Differenz zwischen dem ersten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses und dem zweiten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses höchstens so groß ist wie ein Schwellenwert (S850-J), kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 den ersten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses als das Ladungsgewicht schätzen. Die Lenkungssteuervorrichtung 10 kann einen dritten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses auf Basis des Lenkwinkelwerts des Lenkrads und des Werts des Hysteresedrehmoments bestimmen, kann den dritten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses mit dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses oder dem zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses vergleichen. Wenn die Differenz zwischen Werten höchstens so groß ist wie der Schwellenwert, kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 als das Vergleichsergebnis den ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses oder den zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses als das Ladungsgewicht bestimmen.
9 ist ein Diagramm zur detaillierten Beschreibung von Schritt S740 von 7.
Wie in 9 gezeigt ist, kann die Lenkungssteuervorrichtung 10, nachdem das Ladungsgewicht geschätzt wurde, das geschätzte Ladungsgewicht entsprechend einer Mehrzahl von Gewichtsbereichen klassifizieren (S910). Die Lenkungssteuervorrichtung 10 kann einen Wert des Unterstützungsdrehmoments, der einem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, für jeden der Klassifizierung dienenden Gewichtsbereich einstellen (S920). Um den Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, gemäß dem geschätzten Ladungsgewicht unterschiedlich einzustellen, kann die Lenkungssteuervorrichtung 10 eine Mehrzahl von der Klassifizierung dienenden Gewichtsbereichen einteilen und einen Wert des Unterstützungsdrehmoments gemäß den der Klassifizierung dienenden Gewichtsbereichen einstellen.
Wie oben beschrieben, ist es gemäß der vorliegenden Offenbarung möglich, dem Fahrer durch die Lenkungssteuervorrichtung und das Lenkungssteuerverfahren eine effiziente Kontrolle der Kraft, die zum Lenken nötig ist, durch Schätzen des Gewichts der Fracht, die in das betreffende Fahrzeug geladen ist, zu ermöglichen.
Die obige Beschreibung wird vorgelegt, um jeden Fachmann in die Lage zu versetzen, die technische Idee der vorliegenden Offenbarung zu verwirklichen und zu nutzen, und wurde im Zusammenhang mit einer bestimmten Anwendung und ihren Anforderungen bereitgestellt. Verschiedene Modifikationen, Hinzufügungen und Substitutionen zu den beschriebenen Ausführungsformen werden für den Fachmann ohne Weiteres ersichtlich sein, und die hierin definierten allgemeinen Prinzipien können auf andere Ausführungsformen und Anwendungen angewandt werden, ohne vom Geist und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Die obige Beschreibung und die begleitenden Zeichnungen stellen nur für Veranschaulichungszwecke ein Beispiel für den technischen Gedanken der vorliegenden Offenbarung bereit. Das heißt, die offenbarten Ausführungsformen sollen den Umfang des technischen Gedankens der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen. Somit ist der Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt, sondern muss mit dem breitesten Bereich, der noch mit den Ansprüchen konsistent ist, im Einklang stehen. Der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung ist auf der Grundlage der folgenden Ansprüche auszulegen und alle technischen Ideen innerhalb des Umfangs von Äquivalenten davon sind so auszulegen, dass sie im Umfang der vorliegenden Offenbarung eingeschlossen sind.

Claims

Lenkungssteuervorrichtung (10) umfassend: einen Empfänger (110), der dafür ausgelegt ist, Neigungswinkelinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen eines betreffenden Fahrzeugs, Informationen über einen Lenkwinkel eines Lenkrads, Informationen über eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads und Informationen über ein Hysteresedrehmoment des betreffenden Fahrzeugs von einer Mehrzahl von Sensoren zu empfangen; eine Bestimmungseinrichtung (120), die dafür ausgelegt ist, auf Basis der Neigungswinkelinformationen zu bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet; eine Schätzungseinrichtung (130), die dafür ausgelegt ist, ein Ladungsgewicht auf Basis eines mit einem Wert einer Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts eines Hysteresedrehmoments zu schätzen, wenn bestimmt wird, dass sich das betreffende Fahrzeug auf der flachen Oberfläche befindet; und eine Steuereinrichtung (140), die dafür ausgelegt ist, ein Unterstützungskennfeld auf Basis des geschätzten Ladungsgewichts zu verändern.
Lenkungssteuervorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, in dem Unterstützungskennfeld gemäß einem vorgegebenen Kriterium eingestellt wird.
Lenkungssteuervorrichtung (10) nach Anspruch 2, wobei der Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, in dem Unterstützungskennfeld gemäß einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs eingestellt wird.
Lenkungssteuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuereinrichtung (140), wenn das geschätzte Ladungsgewicht ein vorgegebenes Bezugsgewicht überschreitet, das Unterstützungskennfeld so verändert, dass ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, größer wird.
Lenkungssteuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuereinrichtung (140), wenn das geschätzte Ladungsgewicht kleiner als oder gleich groß ist wie ein vorgegebenes Bezugsgewicht, das Unterstützungskennfeld so verändert, dass ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, kleiner wird.
Lenkungssteuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bestimmungseinrichtung (120) ferner bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug steht, und die Schätzungseinrichtung (130) das Ladungsgewicht schätzt, wenn sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet und steht.
Lenkungssteuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuereinrichtung (140) das geschätzte Ladungsgewicht einem von einer Mehrzahl von einer Klassifizierung dienenden Gewichtsbereichen zuteilt und einen Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, für jeden der Klassifizierung dienende Gewichtsteilbereich einstellt.
Lenkungssteuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Empfänger (110) ferner Druckinformationen über einen Reifen des betreffenden Fahrzeugs empfängt, wobei die Schätzungseinrichtung (130) einen ersten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis des mit dem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments geschätzt wird, mit einem zweiten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis der Druckinformationen geschätzt wird, vergleicht, und die Schätzungseinrichtung (130), wenn eine Differenz zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem zweiten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses kleiner als oder gleich groß ist wie Schwellenwert, den ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses als das Ladungsgewicht schätzt.
Lenkungssteuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Schätzungseinrichtung (130) einen ersten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis des mit dem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments geschätzt wird, mit einem dritten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses vergleicht, und die Schätzungseinrichtung (130) dann, wenn eine Differenz zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem dritten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses kleiner als oder gleich groß ist wie ein Schwellenwert, den ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses als das Ladungsgewicht schätzt.
Lenkungssteuerverfahren, umfassend: Empfangen von Neigungswinkelinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen eines betreffenden Fahrzeugs, Informationen über einen Lenkwinkel eines Lenkrads, Informationen über eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads und Informationen über ein Hysteresedrehmoment des betreffenden Fahrzeugs von einer Mehrzahl von Sensoren; Bestimmen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet, auf Basis der Neigungswinkelinformationen; Schätzen eines Ladungsgewichts auf Basis eines mit dem Wert einer Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments, wenn bestimmt wird, dass sich das betreffende Fahrzeug auf der flachen Oberfläche befindet; und Steuern einer Veränderung eines Unterstützungskennfelds auf Basis des geschätzten Ladungsgewichts.
Lenkungssteuerverfahren nach Anspruch 10, wobei ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, in dem Unterstützungskennfeld gemäß einem vorgegebenen Kriterium eingestellt wird.
Lenkungssteuerverfahren nach Anspruch 11, wobei der Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, in dem Unterstützungskennfeld gemäß einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs eingestellt wird.
Lenkungssteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei das Steuern zum Verändern eines Unterstützungskennfelds ein Verändern des Unterstützungskennfelds auf solche Weise umfasst, dass ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, größer wird, wenn das geschätzte Ladungsgewicht ein vorgegebenes Bezugsgewicht überschreitet.
Lenkungssteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei das Steuern, um ein Unterstützungskennfeld zu verändern, ein Verändern des Unterstützungskennfelds auf solche Weise umfasst, dass ein Wert des Unterstützungsdrehmoments, der dem Wert des Hysteresedrehmoments entspricht, kleiner wird, wenn das geschätzte Ladungsgewicht kleiner als oder gleich groß ist wie ein vorgegebenes Bezugsgewicht.
Lenkungssteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei das Bestimmen ferner das Bestimmen umfasst, ob das betreffende Fahrzeug steht, und das Schätzen eines Ladungsgewichts das Schätzen, ob sich das betreffende Fahrzeug auf einer flachen Oberfläche befindet und steht, umfasst.
Lenkungssteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei das Steuern zum Verändern eines Unterstützungskennfelds ein Zuteilen des geschätzten Ladungsgewichts zu einem von einer Mehrzahl von einer Klassifizierung dienenden Gewichtsbereichen und ein Einstellen eines Werts des Unterstützungsdrehmoments gemäß dem Wert des Hysteresedrehmoments für jeden der Klassifizierung dienenden Gewichtsbereich umfasst.
Lenkungssteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 16, wobei das Empfangen ferner ein Empfangen von Druckinformationen über einen Reifen des betreffenden Fahrzeugs umfasst, wobei das Schätzen eines Ladungsgewichts umfasst: Vergleichen eines ersten Werts eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis des Werts des mit dem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Hysteresedrehmoments geschätzt wird, mit einem zweiten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis der Druckinformationen geschätzt wird, und Schätzen des ersten Werts des Gewichtsschätzungsergebnisses als das Ladungsgewicht, wenn eine Differenz zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem zweiten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses kleiner als oder gleich groß ist wie ein Schwellenwert.
Lenkungssteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 17, wobei das Schätzen eines Ladungsgewichts umfasst: Vergleichen eines ersten Werts eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis des mit dem Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit verglichenen Werts des Hysteresedrehmoments geschätzt wird, mit einem dritten Wert eines Gewichtsschätzungsergebnisses, der auf Basis eines Lenkwinkelwerts des Lenkrads und des Werts des Hysteresedrehmoments geschätzt wird, und Schätzen des ersten Werts des Gewichtsschätzungsergebnisses als das Ladungsgewicht, wenn eine Differenz zwischen dem ersten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses und dem dritten Wert des Gewichtsschätzungsergebnisses kleiner als oder gleich groß ist wie ein Schwellenwert.