JP7458252B2 - 車両重量推定装置、車両及び車両重量推定方法 - Google Patents
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Description
本発明は、車両重量推定装置および車両に関する。
近年、自動車などの車両では、例えばその運転の安全性および快適性を高めるための種々の制御が行われている。このような車両の運転に係る制御を適切に実施するために、走行中の車両の質量（以下、車重または車両重量とも言う）を推定する技術が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
しかしながら、従来の技術は、車両の車重を精度よく推定する観点において改善の余地を有していた。
本発明の一態様は、走行中の車両の重量を精度よく推定可能な技術を提供することを目的とする。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る車両重量推定装置は、車両重量推定装置であって、車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得部と、前記車両の駆動トルクを取得するトルク取得部と、前記加速度の微分値である加速度微分値および前記駆動トルクの微分値である駆動トルク微分値を取得する微分値取得部と、前記加速度微分値および前記駆動トルク微分値を用いて、運動方程式の微分式に基づき、前記車両の重量を推定する第一の車両重量推定部と、を備えている。
本発明の一態様によれば、走行中の車両の重量を精度よく推定することができる。
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１について、詳細に説明する。
以下、本発明の実施形態１について、詳細に説明する。
[車両の構成]
図１は、本発明の実施形態１に係る車両の構成を模式的に示す図である。図１に示すように、車両９００は、懸架装置（サスペンション）１００、車体２００、車輪３００、タイヤ３１０、操舵部材４１０、ステアリングシャフト４２０、ステアリングシャフト４２０に印加される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ４３０、舵角センサ４４０、車速（Ｖ）を検出する車速センサ４５０、トルク印加部４６０、ラックピニオン機構４７０、ラック軸４８０、エンジン５００、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６００、発電装置７００およびバッテリ８００を備えている。車両９００の前方の二つの車輪３００Ａ、３００Ｂは、転舵輪である。ＥＣＵ６００は、車両重量推定装置に該当している。
図１は、本発明の実施形態１に係る車両の構成を模式的に示す図である。図１に示すように、車両９００は、懸架装置（サスペンション）１００、車体２００、車輪３００、タイヤ３１０、操舵部材４１０、ステアリングシャフト４２０、ステアリングシャフト４２０に印加される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ４３０、舵角センサ４４０、車速（Ｖ）を検出する車速センサ４５０、トルク印加部４６０、ラックピニオン機構４７０、ラック軸４８０、エンジン５００、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６００、発電装置７００およびバッテリ８００を備えている。車両９００の前方の二つの車輪３００Ａ、３００Ｂは、転舵輪である。ＥＣＵ６００は、車両重量推定装置に該当している。
なお、符号中のアルファベットＡ～Ｅは、それぞれ、車両９００における位置を表している。Ａは、車両９００の左前の位置を表し、Ｂは、車両９００の右前の位置を表し、Ｃは、車両９００の左後ろを表し、Ｄは、車両９００の右後ろを表し、Ｅは、車両９００の後ろを表している。
また、車両９００は、車輪３００毎に設けられ各車輪３００の車輪速（λ）を検出する車輪速センサ３２０、車両９００の横方向の加速度（以下、「横Ｇ」とも言う）を検出する横Ｇセンサ３３０、車両９００の前後方向の加速度（以下、「前後Ｇ」とも言う）を検出する前後Ｇセンサ３４０（以下、該前後Ｇセンサ３４０の出力値を「Ｇｓｅｎｓ」とも言う）、車両９００のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３５０、エンジン５００が発生させるトルク（車輪トルク（τ））を推定する車輪トルクセンサ５１０、エンジン５００の回転数（ωｅ）を検出するエンジン回転数センサ５２０、およびブレーキ装置が有するブレーキ液に印加される圧力を検出するブレーキ圧センサ５３０を備えている。上記車輪トルクは、前述したように車両９００の車輪に掛けられているトルクであり、車両９００の駆動力に該当する。
さらに、車両９００は、当該車両９００のギアの接続位置を検出するギアポジションセンサ５４０を備えている。
各種センサの出力値のＥＣＵ６００への供給、および、ＥＣＵ６００から各部への制御信号の伝達は、ＣＡＮ（Controller Area Network）３７０を介して行われる。各センサは、後述の車重の推定のために新たに設けられてもよいが、コストの面から、車両９００に既存のセンサであることが好ましい。
なお、本明細書において「～を参照して」との表現には、「～を用いて」「～を考慮して」「～に依存して」などの意味が含まれ得る。
[ＥＣＵ６００の構成]
ＥＣＵ（車両重量推定装置）６００は、車両９００の各部を制御する。また、ＥＣＵ６００は、車両９００の重量を推定する機能を有する。図２は、本実施形態に係るＥＣＵ６００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＥＣＵ６００は、各種センサ値を取得する取得部６１０、及び車両重量推定部６２０を備えている。
ＥＣＵ（車両重量推定装置）６００は、車両９００の各部を制御する。また、ＥＣＵ６００は、車両９００の重量を推定する機能を有する。図２は、本実施形態に係るＥＣＵ６００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＥＣＵ６００は、各種センサ値を取得する取得部６１０、及び車両重量推定部６２０を備えている。
（取得部６１０）
図２に示すように、取得部６１０は、処理部６１１を備えており、取得した各種センサ値に対して、処理部６１１による処理が適用された各種信号を、車両重量推定部６２０に供給する。ここで、各種センサ値には、図２に示すように、一例として、
・前後Ｇセンサ３４０が検出した前後Ｇ
・車速センサ４５０が検出した車速
・車輪速センサ３２０が検出した車輪速
・横Ｇセンサ３３０が検出した横Ｇ
・ヨーレートセンサ３５０が検出したヨーレート
・操舵トルクセンサ４３０が検出した操舵トルク
・舵角センサ４４０が検出した舵角
・エンジン回転数センサ５２０が検出したエンジン回転数、及び
・ギアポジションセンサ５４０が検出したギアポジション
が含まれ得る。
図２に示すように、取得部６１０は、処理部６１１を備えており、取得した各種センサ値に対して、処理部６１１による処理が適用された各種信号を、車両重量推定部６２０に供給する。ここで、各種センサ値には、図２に示すように、一例として、
・前後Ｇセンサ３４０が検出した前後Ｇ
・車速センサ４５０が検出した車速
・車輪速センサ３２０が検出した車輪速
・横Ｇセンサ３３０が検出した横Ｇ
・ヨーレートセンサ３５０が検出したヨーレート
・操舵トルクセンサ４３０が検出した操舵トルク
・舵角センサ４４０が検出した舵角
・エンジン回転数センサ５２０が検出したエンジン回転数、及び
・ギアポジションセンサ５４０が検出したギアポジション
が含まれ得る。
処理部６１１は、取得した各種センサ値に対する処理を実行してもよい。一例として、処理部６１１は、取得した各種センサ値に対して、ノイズ低減のためのローパスフィルタ処理を適用してもよい。
また、処理部６１１は、取得した各種センサ値を参照し、車両９００の駆動トルクを算出する。更に、処理部６１１は、車両９００の駆動トルクの時間に関する微分値を算出し、算出した車両９００の駆動トルクの微分値を車両重量推定部６２０に供給する。
なお、本明細書及び図面において、駆動トルクを記号「τ」と表現し、駆動トルクの時間に関する微分値を「ドット付のτ」と表現することもある。
処理部６１１による駆動トルク及び駆動トルクの微分値の取得の仕方の例を挙げれば以下の通りである。
（駆動トルクの取得例１）
車両９００が車輪トルクセンサを備える構成とし、車輪トルクセンサが検出したトルクを、処理部６１１が上記駆動トルクとして取得する構成とすることができる。
車両９００が車輪トルクセンサを備える構成とし、車輪トルクセンサが検出したトルクを、処理部６１１が上記駆動トルクとして取得する構成とすることができる。
（駆動トルクの取得例２）
処理部６１１又はＥＣＵ６００における他の構成が、エンジントルクを推定するエンジントルク推定部を備え、当該エンジントルク推定部が推定したエンジントルクを、処理部６１１が上記駆動トルクとして取得する構成とすることができる。ここでエンジントルクの推定の仕方は本実施形態を限定するものではないが、一例として、エンジン回転数センサ５２０が検出したエンジン回転数を参照して、エンジントルクを推定する構成とすることができる。
処理部６１１又はＥＣＵ６００における他の構成が、エンジントルクを推定するエンジントルク推定部を備え、当該エンジントルク推定部が推定したエンジントルクを、処理部６１１が上記駆動トルクとして取得する構成とすることができる。ここでエンジントルクの推定の仕方は本実施形態を限定するものではないが、一例として、エンジン回転数センサ５２０が検出したエンジン回転数を参照して、エンジントルクを推定する構成とすることができる。
（駆動トルクの取得例３）
処理部６１１が以下の演算によって、車両９００の終減速後のトルク（終減速済のトルクとも言う）を算出し、算出した終減速後のトルクを、前記駆動トルクとして取得する構成とすることができる。
処理部６１１が以下の演算によって、車両９００の終減速後のトルク（終減速済のトルクとも言う）を算出し、算出した終減速後のトルクを、前記駆動トルクとして取得する構成とすることができる。
本例において、処理部６１１は、
・エンジン回転数センサ５２０が検出したエンジン回転数であって、車両９００が備えるトルクコンバータの入力側の回転数ωin
・上記トルクコンバータの出力側の回転数ωout
を取得し、取得した回転数ωin及びωoutから、速度比Ｒωを、
Ｒω＝ωout／ωin
によって算出する。
・エンジン回転数センサ５２０が検出したエンジン回転数であって、車両９００が備えるトルクコンバータの入力側の回転数ωin
・上記トルクコンバータの出力側の回転数ωout
を取得し、取得した回転数ωin及びωoutから、速度比Ｒωを、
Ｒω＝ωout／ωin
によって算出する。
続いて、本例において処理部６１１は、容量係数ｆ(Ｒω)、及びトルク比ｇ(Ｒω)を、マップを参照して導出する。ここで当該マップは、速度比Ｒω各値と、容量係数ｆ（Ｒω）及びトルク比ｇ（Ｒω）の各値との対応関係を示すものである。
そして、処理部６１１は、終減速後のトルクτaxleを、
τaxle＝ｆ(Ｒω) ｇ(Ｒω) ωin 2 ｔr
によって導出する。ここで、ｔrは、ギアポジションセンサ５４０が検出したギアポジションを参照して特定されるトランスミッション比及びファイナルギア比である。
τaxle＝ｆ(Ｒω) ｇ(Ｒω) ωin 2 ｔr
によって導出する。ここで、ｔrは、ギアポジションセンサ５４０が検出したギアポジションを参照して特定されるトランスミッション比及びファイナルギア比である。
処理部６１１は、以上のようにして駆動トルクを取得すると共に、近接する複数のタイミングにおける当該駆動トルクの値を参照することによって、駆動トルクの微分値を導出（取得）する。
このように、取得部６１０は、
・車両９００の前後方向の加速度である前後Ｇを取得する加速度取得部、
・車両９００の駆動トルクを取得するトルク取得部、及び、
前記駆動トルクの微分値である駆動トルク微分値を取得する微分値取得部
としての機能を有する。
・車両９００の前後方向の加速度である前後Ｇを取得する加速度取得部、
・車両９００の駆動トルクを取得するトルク取得部、及び、
前記駆動トルクの微分値である駆動トルク微分値を取得する微分値取得部
としての機能を有する。
（車両重量推定部６２０）
続いて、ＥＣＵ６００が備える車両重量推定部６２０について図３を参照して具体的に説明する。図３は、本実施形態に係る車両重量推定部６２０の構成を示すブロック図である。
続いて、ＥＣＵ６００が備える車両重量推定部６２０について図３を参照して具体的に説明する。図３は、本実施形態に係る車両重量推定部６２０の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、車両重量推定部６２０は、第一の車両重量推定部６２１および微分値取得部６２２を備えている。
微分値取得部６２２は、取得部６１０から供給される、近接する複数のタイミングにおける前後Ｇの値を参照することによって、前後Ｇの微分値を導出（取得）する。そして、取得した前後Ｇの微分値を、第一の車両重量推定部６２１に供給する。なお、本明細書において、前後Ｇの微分値のことをドット付のＧと表現することもある。
第一の車両重量推定部６２１は、取得部６１０から供給される駆動トルク微分値であるドット付のτと、微分値取得部６２２から供給されるドット付のＧと、を用いて、運動方程式の微分式に基づき、前記車両の重量を推定する。
ここで、上述した運動方程式の微分式とは、一例として、運動方程式
Ｆ＝ｍａ ・・・式（１）
（Ｆ：駆動力、ｍ：車両重量、ａ：加速度）
の両辺を時間に関して微分して得られる微分式
及び、当該微分式を用いて導出される式の少なくとも何れかのことを指す。ここで、加速度ａとして前後Ｇを用い、車輪３００の半径（タイヤ半径）Ｒ及び駆動トルクτを用いると、上記微分式は、
と表現される。
Ｆ＝ｍａ ・・・式（１）
（Ｆ：駆動力、ｍ：車両重量、ａ：加速度）
の両辺を時間に関して微分して得られる微分式
第一の車両重量推定部６２１は、上記式（３）によってｍを導出し、導出したｍを、車両重量ｍ１として出力する。
このように、本実施形態に係る車両重量推定部６２０は、加速度微分値および駆動トルク微分値を用いて、運動方程式の微分式に基づき、前記車両の重量を推定する。ここで、車両重量推定部６２０は、運動方程式の微分式を用いることにより、空気抵抗等の走行抵抗の寄与による車両重量の推定精度の低下を抑制することができる。
したがって、本実施形態に係る車両重量推定装置６００によれば、車両重量を精度よく推定することができる。
また、本実施形態において、車両９００は、車重の算出の精度をより一層高める観点から、さらなるセンサを有し、その検出値を取得、参照してもよい。
本実施形態において、ＥＣＵ６００は、前述の各種のセンサの検出値を、車両重量の推定に間接的に参照してもよい。たとえば、ＥＣＵ６００は、センサの検出値を、車両９００の状態の補正に用いてもよい。より具体的には、ＥＣＵ６００は、車輪速センサ３２０の検出値を取得、参照して、タイヤ３１０の半径の補正を行ってもよい。
他の一例として、車両９００は、前述した車両重量の推定において、車載カメラ、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ＭＡＰ、レーダー、タイヤ舵角（タイヤの切れ角）などの種々の測定結果をさらに参照してもよい。
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
[ＥＣＵ６００ａの構成]
図４は、本実施形態に係るＥＣＵ６００ａの構成を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ６００ａは、各種センサ値を取得する取得部６１０、及び車両重量推定部６２０ａを備えている。
図４は、本実施形態に係るＥＣＵ６００ａの構成を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ６００ａは、各種センサ値を取得する取得部６１０、及び車両重量推定部６２０ａを備えている。
（取得部６１０）
図４に示すように、取得部６１０は、処理部６１１ａを備えており、取得した各種センサ値に対して、処理部６１１ａによる処理が適用された各種信号を、車両重量推定部６２０に供給する。ここで、各種センサ値には、実施形態１において例示した各種のセンサ値が含まれる。
図４に示すように、取得部６１０は、処理部６１１ａを備えており、取得した各種センサ値に対して、処理部６１１ａによる処理が適用された各種信号を、車両重量推定部６２０に供給する。ここで、各種センサ値には、実施形態１において例示した各種のセンサ値が含まれる。
処理部６１１ａは、取得した各種センサ値を参照し、車両９００の駆動トルク（τ）を算出し、算出した車両９００の駆動トルクの微分値を車両重量推定部６２０に供給する。更に、処理部６１１ａは、車両９００の駆動トルクの時間に関する微分値（ドット付のτ）を算出し、算出した車両９００の駆動トルクの微分値を車両重量推定部６２０に供給する。
処理部６１１ａによる駆動トルク及び駆動トルクの微分値の取得の仕方については実施形態１と同様であるのでここでは説明を省略する。
（車両重量推定部６２０ａ）
続いて、ＥＣＵ６００が備える車両重量推定部６２０ａについて図５を参照して具体的に説明する。図５は、本実施形態に係る車両重量推定部６２０ａの構成を示すブロック図である。
続いて、ＥＣＵ６００が備える車両重量推定部６２０ａについて図５を参照して具体的に説明する。図５は、本実施形態に係る車両重量推定部６２０ａの構成を示すブロック図である。
図５に示すように、車両重量推定部６２０ａは、実施形態１に係る車両重量推定部６２０が備える第一の車両重量推定部６２１、及び微分値取得部６２２に加え、第二の車両重量推定部６２３、及び第三の車両重量推定部６２５を備えている。
第一の車両重量推定部６２１、及び微分値取得部６２２の構成は実施形態１と同様であるのでここでは説明を省略する。
第二の車両重量推定部６２３は、取得部６１０から供給される駆動トルクであるτと、取得部６１０から供給される前後Ｇとを用いて、運動方程式に基づき、前記車両の重量を推定する。
ここで、上述した運動方程式とは、
・上述した式（１）で表される運動方程式、又は、
・加速度ａとして前後Ｇを用い、車輪３００の半径（タイヤ半径）Ｒ及び駆動トルクτを用いて式（１）を表現した
の少なくとも何れかのことを指す。
・上述した式（１）で表される運動方程式、又は、
・加速度ａとして前後Ｇを用い、車輪３００の半径（タイヤ半径）Ｒ及び駆動トルクτを用いて式（１）を表現した
第二の車両重量推定部６２３は、上記式（４）によってｍを導出し、導出したｍを、車両重量ｍ２として出力する。
第三の車両重量推定部６２５は、第一の車両重量推定部６２１による車両９００の重量の推定の結果であるｍ１、および第二の車両重量推定部６２３による車両９００の重量の推定の結果であるｍ２を参照して最終的な車両９００の重量の推定を行う。
ここで、第三の車両重量推定部６２５によるｍ１とｍ２とを用いた最終的な車両９００の重量の推定の仕方は本実施形態を限定するものではないが、一例として、ｍ１とｍ２との単純平均によって最終的な車両重量を推定する構成とすることができる。また、第三の車両重量推定部６２５は、ｍ１とｍ２との加重平均をとることによって最終的な車両重量を推定する構成としてもよい。ここで、ｍ１とｍ２とに乗ぜられる重み係数は、一例として取得部６１０が取得する各種センサ値を参照して決定する構成とすることができる。
本実施形態に係る車両重量推定部６２０ａは、上述のように、運動方程式を用いて算出した車両重量ｍ２と、運動方程式の微分式を用いて算出した車両重量ｍ１とを参照して最終的な車両重量を推定する。互いに異なるロジックで算出したｍ１とｍ２とを参照することにより、ｍ１とｍ２とにそれぞれ内包されている誤差が互いに打ち消し合うという効果が期待できる。したがって、車両重量推定部６２０ａは、車両重量をより精度よく算出することができる。
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
[ＥＣＵの構成]
本実施形態に係るＥＣＵ（車両重量推定装置）は、以下の点を除き、実施形態２に係るＥＣＵ６００ａと同様の構成である。すなわち、本実施形態に係るＥＣＵは、実施形態２に係る車両重量推定部６２０ａに代えて、６２０ｂを備えている。
本実施形態に係るＥＣＵ（車両重量推定装置）は、以下の点を除き、実施形態２に係るＥＣＵ６００ａと同様の構成である。すなわち、本実施形態に係るＥＣＵは、実施形態２に係る車両重量推定部６２０ａに代えて、６２０ｂを備えている。
（車両重量推定部６２０ｂ）
本実施形態に係る車両重量推定部６２０ｂについて、図６を参照して具体的に説明する。図６は、本実施形態に係る車両重量推定部６２０ｂの構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る車両重量推定部６２０ｂについて、図６を参照して具体的に説明する。図６は、本実施形態に係る車両重量推定部６２０ｂの構成を示すブロック図である。
図６に示すように、車両重量推定部６２０ｂは、第一の車両重量推定部６２１ａ、第二の車両重量推定部６２３ａ、第三の車両重量推定部６２５ａおよび微分値取得部６２２を備えている。
本実施形態に係る微分値取得部６２２は、実施形態１に係る微分値取得部６２２と同様の構成であるのでここでは説明を省略する。
本実施形態に係る第一の車両重量推定部６２１ａは、所定回数の推定の結果から最小二乗法に基づいて車両の重量の推定結果を決定する。
より具体的には、まず、第一の車両重量推定部６２１ａは、複数のタイミングにおいて、駆動トルクの微分値（ドット付のτ）と前後Ｇの微分値（ドット付のＧ）とのセットを取得する。そして、これらのセットが示すデータプロファイルを近似する一次式を最小二乗法によって導出し、当該一次式の係数（傾き）を用いて、車両重量ｍ１を算出する。
一方、本実施形態では、第二の車両重量推定部６２３ａも、所定回数の推定の結果から最小二乗法に基づいて車両の重量の推定結果を決定する。
より具体的には、まず、第二の車両重量推定部６２３ａは、複数のタイミングにおいて、駆動トルク（τ）と前後Ｇとのセットを取得する。そして、これらのセットが示すデータプロファイルを近似する一次式を最小二乗法によって導出し、当該一次式の係数（傾き）を用いて、車両重量ｍ２を算出する。
第三の車両重量推定部６２５ａは、実施形態２に係る第三の車両重量推定部６２５と同様に、第一の車両重量推定部６２１による車両９００の重量の推定の結果であるｍ１、および第二の車両重量推定部６２３による車両９００の重量の推定の結果であるｍ２を参照して最終的な車両９００の重量の推定を行う。
第三の車両重量推定部６２５ａによる具体的な処理は実施形態２に係る第三の車両重量推定部６２５と同様の構成とすることができるが、本実施形態に係る第三の車両重量推定部６２５ａによる処理はこれに限られない。
例えば、第三の車両重量推定部６２５ａは、第一の車両重量推定部６２１が参照するデータのばらつきと、第二の車両重量推定部６２３が参照するデータのばらつきとに応じて、重み係数を設定し、設定した重み係数を用いたｍ１とｍ２との加重平均をとることによって最終的な車両重量を推定する構成としてもよい。
以上のように、本実施形態では、第一の車両重量推定部６２１ａは、所定回数の推定の結果から最小二乗法に基づいて車両の重量の推定結果を決定し、第二の車両重量推定部６２３ａも、所定回数の推定の結果から最小二乗法に基づいて車両の重量の推定結果を決定する。
このように本実施形態に係る車両重量推定部６２０ｂは、複数回の推定結果を参照し、最小二乗法を用いて算出した重量を用いるので、車両９００の重量をより精度よく推定することができる。
[ソフトウェアによる実現例]
ＥＣＵ６００の制御ブロック（特に取得部６１０および車両重量推定部６２０、６２０ａ、６２０ｂ）は、集積回路（ＩＣチップ）などに形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
ＥＣＵ６００の制御ブロック（特に取得部６１０および車両重量推定部６２０、６２０ａ、６２０ｂ）は、集積回路（ＩＣチップ）などに形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
後者の場合、ＥＣＵ６００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）などの他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波など）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
１００ 懸架装置
２００ 車体
３００ 車輪
３１０ タイヤ
３２０ 車輪速センサ
３３０ 横Ｇセンサ
３４０ 前後Ｇセンサ
３５０ ヨーレートセンサ
４１０ 操舵部材
４２０ ステアリングシャフト
４３０ 操舵トルクセンサ
４４０ 舵角センサ
４５０ 車速センサ
４６０ トルク印加部
４７０ ラックピニオン機構
４８０ ラック軸
５００ エンジン
５２０ エンジン回転数センサ
５４０ ギアポジションセンサ
６００ ＥＣＵ（車両重量推定装置）
６１０ 取得部
６１１ 処理部
６２０、６２０ａ、６２０ｂ 車両重量推定部
６２１、６２１ａ 第一の車両重量推定部
６２２ 微分値取得部
６２３、６２３ａ 第二の車両重量推定部
６２５、６２５ａ 第三の車両重量推定部
７００ 発電装置
８００ バッテリ
９００ 車両
２００ 車体
３００ 車輪
３１０ タイヤ
３２０ 車輪速センサ
３３０ 横Ｇセンサ
３４０ 前後Ｇセンサ
３５０ ヨーレートセンサ
４１０ 操舵部材
４２０ ステアリングシャフト
４３０ 操舵トルクセンサ
４４０ 舵角センサ
４５０ 車速センサ
４６０ トルク印加部
４７０ ラックピニオン機構
４８０ ラック軸
５００ エンジン
５２０ エンジン回転数センサ
５４０ ギアポジションセンサ
６００ ＥＣＵ（車両重量推定装置）
６１０ 取得部
６１１ 処理部
６２０、６２０ａ、６２０ｂ 車両重量推定部
６２１、６２１ａ 第一の車両重量推定部
６２２ 微分値取得部
６２３、６２３ａ 第二の車両重量推定部
６２５、６２５ａ 第三の車両重量推定部
７００ 発電装置
８００ バッテリ
９００ 車両
Claims (6)
- 車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得部と、
前記車両の駆動トルクを取得するトルク取得部と、
前記加速度の微分値である加速度微分値および前記駆動トルクの微分値である駆動トルク微分値を取得する微分値取得部と、
前記加速度微分値および前記駆動トルク微分値を用いて、運動方程式の微分式に基づき、前記車両の重量を推定する第一の車両重量推定部と、
前記加速度と前記駆動トルクとを用いて、運動方程式に基づき、前記車両の重量を推定する第二の車両重量推定部と、
前記第一の車両重量推定部の前記車両の重量の推定の結果および前記第二の車両重量推定部の前記車両の重量の推定の結果を参照して最終的な前記車両の重量の推定を行う第三の車両重量推定部と、
を備える車両重量推定装置。 - 前記駆動トルクは前記車両が備える駆動力伝達系統の、終減速後のトルクである、請求項１に記載の車両重量推定装置。
- 前記第一の車両重量推定部は、
所定回数の推定の結果から最小二乗法に基づいて前記車両の重量の推定結果を決定する、請求項１または２に記載の車両重量推定装置。 - 前記第二の車両重量推定部は、
所定回数の推定の結果から最小二乗法に基づいて前記車両の重量の推定結果を決定する請求項１～３のいずれか一項に記載の車両重量推定装置。 - 請求項１～４のいずれか一項に記載の車両重量推定装置を備える車両。
- 車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得ステップと、
前記車両の駆動トルクを取得するトルク取得ステップと、
前記加速度の微分値である加速度微分値および前記駆動トルクの微分値である駆動トルク微分値を取得する微分値取得ステップと、
前記加速度微分値および前記駆動トルク微分値を用いて、運動方程式の微分式に基づき、前記車両の重量を推定する第一の車両重量推定ステップと、
前記加速度と前記駆動トルクとを用いて、運動方程式に基づき、前記車両の重量を推定する第二の車両重量推定ステップと、
前記第一の車両重量推定ステップの前記車両の重量の推定の結果および前記第二の車両重量推定ステップの前記車両の重量の推定の結果を参照して最終的な前記車両の重量の推定を行う第三の車両重量推定ステップと、
を備える車両重量推定方法。
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| JP2006522315A (ja) | 2003-02-21 | 2006-09-28 | クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア ヌッツファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | コンピュータを援用して車両の質量、とりわけ産業車両の質量を推定する方法及び装置 |
| US20180170396A1 (en) | 2016-12-20 | 2018-06-21 | Uber Technologies, Inc. | Vehicle controls based on the measured weight of freight |
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-
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