JP2019111987A - 制御装置、および、ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態1について、詳細に説明する。
図1は、本実施形態に係る車両900の概略構成を示す図である。図1に示すように、車両900は、懸架装置(サスペンション)100、車体200、車輪300、タイヤ310、操舵部材410、ステアリングシャフト420、トルクセンサ430、舵角センサ440、トルク印加部460、ラックピニオン機構470、ラック軸480、エンジン500、ECU(Electronic Control Unit)(制御装置)600、発電装置700およびバッテリ800を備えている。
以下では、参照する図面を替えて、ECU600について具体的に説明する。図2は、ECU600の概略構成を示す図である。
続いて、図3を参照して、ステアリング制御部610についてより具体的に説明する。図3は、ステアリング制御部610の構成例を示すブロック図である。
ωフィードバック部620は、舵角センサ440から供給される舵角、車輪速センサ320によって検出された車輪速に応じて定まる車速、及び、トルクセンサ430から供給される操舵トルクを参照し、補正制御量の値を決定する。
ゲイン算出部630は、ωフィードバック部620が算出した補正制御量に乗じるゲイン係数を、舵角センサ440から供給される舵角、及び、CAN370から供給される横G値を参照して、算出する。
ECU600の制御ブロック(ステアリング制御部610)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
600 ECU(制御装置)
610 ステアリング制御部
611 制御量算出部
612 制御量補正部
620 ωフィードバック部
630 ゲイン算出部
900 車両
Claims (4)
- 運転者が操舵操作する操舵部材に対してアシストトルク又は反力トルクを印加する制御装置であって、
前記操舵部材に対して印加される操舵トルクを参照し、アシストトルク又は反力トルクの大きさを制御するための制御量を算出する制御量算出部と、
制御量算出部が算出した制御量を、車体の横方向の加速度と、前記操舵部材の舵角と、前記操舵部材の舵角速とを参照して補正する制御量補正部を備えており、
前記制御量補正部は、
前記操舵部材が切り戻し状態にあり、前記操舵部材の舵角速又はその絶対値が所定の値以上であり、かつ、前記車体の横方向の加速度又はその絶対値が所定の値未満である場合に、前記制御量算出部が算出した制御量を、前記操舵部材に印加される反力が大きくなるように補正する
ことを特徴とする制御装置。 - 運転者が操舵操作する操舵部材に対してアシストトルク又は反力トルクを印加する制御装置であって、
前記操舵部材に対して印加される操舵トルクを参照し、アシストトルク又は反力トルクの大きさを制御するための制御量を算出する制御量算出部と、
制御量算出部が算出した制御量を、車体のヨーレートと、前記操舵部材の舵角と、前記操舵部材の舵角速とを参照して補正する制御量補正部を備えており、
前記制御量補正部は、
前記操舵部材が切り戻し状態にあり、前記操舵部材の舵角速又はその絶対値が所定の値以上であり、かつ、前記ヨーレートを用いて算出した車体の横方向の加速度又はその絶対値が所定の値未満である場合に、前記制御量算出部が算出した制御量を、前記操舵部材に印加される反力が大きくなるように補正する
ことを特徴とする制御装置。 - 運転者が操舵操作する操舵部材と、前記操舵部材に対してアシストトルク又は反力トルクを印加するステアリング制御部とを備えたステアリング装置であって、
前記ステアリング制御部は、
前記操舵部材に対して印加される操舵トルクを参照し、アシストトルク又は反力トルクの大きさを制御するための制御量を算出する制御量算出部と、
制御量算出部が算出した制御量を、車体の横方向の加速度と、前記操舵部材の舵角と、前記操舵部材の舵角速とを参照して補正する制御量補正部を備えており、
前記制御量補正部は、
前記操舵部材が切り戻し状態にあり、前記操舵部材の舵角速又はその絶対値が所定の値以上であり、かつ、前記車体の横方向の加速度又はその絶対値が所定の値未満である場合に、前記制御量算出部が算出した制御量を、前記操舵部材に印加される反力が大きくなるように補正する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 運転者が操舵操作する操舵部材と、前記操舵部材に対してアシストトルク又は反力トルクを印加するステアリング制御部とを備えたステアリング装置であって、
前記ステアリング制御部は、
前記操舵部材に対して印加される操舵トルクを参照し、アシストトルク又は反力トルクの大きさを制御するための制御量を算出する制御量算出部と、
制御量算出部が算出した制御量を、車体のヨーレートと、前記操舵部材の舵角と、前記操舵部材の舵角速とを参照して補正する制御量補正部を備えており、
前記制御量補正部は、
前記操舵部材が切り戻し状態にあり、前記操舵部材の舵角速又はその絶対値が所定の値以上であり、かつ、前記ヨーレートを用いて算出した車体の横方向の加速度又はその絶対値が所定の値未満である場合に、前記制御量算出部が算出した制御量を、前記操舵部材に印加される反力が大きくなるように補正する
ことを特徴とするステアリング装置。
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