JP2012016977A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】例えば車両のスリップやスピンが発生した場合における運転者の操舵フィーリングを向上させる。
【解決手段】車両用操舵装置は、車両に搭載され、操舵ハンドルに付与すべき目標操舵反力を操舵角及び車速に基づいて設定し、目標操舵反力を付与する反力制御を行う車両用操舵装置であって、車両のグリップ状態の程度を示すグリップ状態量に応じて目標操舵反力を補正する補正手段を備える。
【選択図】図4
【解決手段】車両用操舵装置は、車両に搭載され、操舵ハンドルに付与すべき目標操舵反力を操舵角及び車速に基づいて設定し、目標操舵反力を付与する反力制御を行う車両用操舵装置であって、車両のグリップ状態の程度を示すグリップ状態量に応じて目標操舵反力を補正する補正手段を備える。
【選択図】図4
Description
本発明は、車両用操舵装置の技術分野に関する。
この種の車両用操舵装置として、操舵ハンドルに付与すべき目標操舵反力(或いは「目標操舵トルク」)を操舵角及び車速に基づいて設定し、この目標操舵反力を操舵ハンドルに付与する反力制御を行う電動パワーステアリング(EPS:Electric Power Steering)が知られている(例えば特許文献1参照)。このような反力制御を行うことで、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。その他、本発明に関連する先行技術文献として特許文献2が存在する。
しかしながら、前述した特許文献1に開示された技術では、例えば、車輪が路面をグリップする力が低下し、車両のスリップやスピンが発生した場合であっても、車両のスリップやスピンが発生していない通常時と同様に目標操舵反力が設定されるため、車両のスリップやスピンが発生した場合における運転者の操舵フィーリングを向上させることが困難になるおそれがあるという技術的問題点がある。
本発明は、例えば前述した問題点に鑑みなされたものであり、例えば車両のスリップやスピンが発生した場合における運転者の操舵フィーリングを向上させることが可能な車両用操舵装置を提供することを課題とする。
本発明の車両用操舵装置は上記課題を解決するために、車両に搭載され、操舵ハンドルに付与すべき目標操舵反力を操舵角及び車速に基づいて設定し、前記目標操舵反力を付与する反力制御を行う車両用操舵装置であって、前記車両のグリップ状態の程度を示すグリップ状態量に応じて前記目標操舵反力を補正する補正手段とを備える。
本発明の車両用操舵装置によれば、目標操舵反力(即ち、操舵ハンドルに付与すべき操舵反力の目標値)が操舵角及び車速に基づいて設定され、反力制御により目標操舵反力が操舵ハンドルに付与される。
本発明では特に、補正手段は、グリップ状態量に応じて目標操舵反力を補正する。ここで本発明に係る「グリップ状態量」とは、車両のグリップ状態の程度、即ち、車両の車輪が路面をグリップしている程度を示す量であり、「グリップ状態量」としては、例えばヨーレート偏差(即ち、目標ヨーレートと実ヨーレートとの差)や車体スリップ角、タイヤスリップ角などを挙げることができる。
具体的には、例えば、補正手段は、グリップ状態量に応じて補正係数を決定し、該補正係数を目標操舵反力に掛けることにより、目標操舵反力を補正する。例えば、補正手段は、グリップ状態量が、車両のグリップ状態として車両のスリップやスピンが発生していない状態を示す値である場合には、補正係数を1に決定し(即ち、補正しないこととし)、車両のグリップ状態として車両のスリップやスピンが発生している状態を示す値である場合には、補正係数を1よりも小さな値に決定する。
よって、例えば、車両のスリップやスピンが発生しているか否かによらず目標操舵反力が操舵角及び車速に応じて所定の値に設定される場合と比較して、例えば車両のスリップやスピンが発生した場合における運転者が感じる操舵反力を小さくすることができ、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
本発明の車両用操舵装置の一態様では、前記グリップ状態量を特定する特定手段を更に備え、前記補正手段は、前記特定されたグリップ状態量に応じて前記目標操舵反力を補正する。
この態様によれば、特定手段によって特定されたグリップ状態量に応じて、目標操舵反力を確実に補正することができる。
本発明の車両用操舵装置の他の態様では、前記目標操舵反力は、前記操舵角に応じて設定されるばね成分と、前記操舵角の変化速度に応じて設定される減衰成分とを含み、前記補正手段は、前記ばね成分及び前記減衰成分のうち少なくとも一の成分を補正する。
この態様によれば、目標操舵反力のばね成分及び減衰成分のうち少なくとも一の成分を補正手段が補正するので、運転者の操舵フィーリングを確実に向上させることができる。
本発明の車両用操舵装置の他の態様では、前記補正手段は、前記グリップ状態量に応じて補正係数を決定し、該決定した補正係数を前記目標操舵反力に掛けることにより、前記目標操舵反力を補正する。
この態様によれば、補正手段を比較的簡易な構成とすることができると共に、運転者の操舵フィーリングを確実に向上させることができる。
本発明の作用及び他の利得は次に説明する発明を実施するための形態から明らかにされる。
以下では、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。
<第1実施形態>
第1実施形態に係る車両用操舵装置について、図1から図5を参照して説明する。
第1実施形態に係る車両用操舵装置について、図1から図5を参照して説明する。
先ず、本実施形態に係る車両用操舵装置を備えた車両の全体構成について、図1を参照して説明する。
図1は、本実施形態に係る車両用操舵装置を備えた車両の全体構成を示すブロック図である。
図1において、本実施形態に係る車両用操舵装置を備えた車両10は、ステアリングホイール11と、ステアリングシャフト12と、モータ13と、ラックアンドピニオン部14と、タイロッド15と、ナックルアーム16と、前輪17fと、操舵角センサ21と、トルクセンサ22と、車速センサ23と、ヨーレートセンサ24と、コントローラ100とを備えている。
ステアリングホイール11(以下、単に「ステアリング11」と適宜称する)は、本発明に係る「操舵ハンドル」の一例であり、車両10を旋回等させるために運転者によって操作される。ステアリング11は、ステアリングシャフト12を介して、ラックアンドピニオン部14に接続されている。ステアリングシャフト12には、操舵角センサ21、トルクセンサ22及びモータ13が設けられている。
操舵角センサ21は、運転者によるステアリング11の操作に対応する操舵角を検出する。操舵角センサ21は、検出した操舵角に対応する検出信号をコントローラ100に供給する。
トルクセンサ22は、ステアリングシャフト12に作用するトルクを検出する。トルクセンサ22は、検出したトルクに対応する検出信号をコントローラ100に供給する。
車速センサ23は、車両10の車速を検出し、検出した車速に対応する検出信号をコントローラ100に供給する。
ヨーレートセンサ24は、車両10のヨーレート(即ち、車両10の旋回方向への回転角の変化速度)を検出し、検出したヨーレートに対応する検出信号をコントローラ100に供給する。ヨーレートセンサ24は、例えば、旋回時における車両10の走行姿勢を安定させるためのVSC(Vehicle Stability Control)装置の一部として設けられている。
モータ13は、減速機や電動モータなどによって構成されており、コントローラ100による制御下で、ステアリングシャフト12にトルクを付与する。尚、以下では、モータ13がステアリングシャフト12に付与するトルクを「アシストトルク」と適宜称する。
ラックアンドピニオン部14は、ラックやピニオンによって構成されており、ステアリングシャフト12から回転が伝達されて動作する。ラックアンドピニオン部14には、タイロッド15及びナックルアーム16が連結されており、ナックルアーム16には、前輪17fが連結されている。この場合、タイロッド15及びナックルアーム16がラックアンドピニオン部14によって動作されることにより、ナックルアーム16に連結された前輪17fが転舵されることとなる。
コントローラ100は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等を備えた電子制御ユニットである。コントローラ100は、操舵角センサ21、トルクセンサ22、車速センサ23及びヨーレートセンサ24の各々から供給される検出信号に基づいて、ステアリング11に目標操舵反力が付与されるように、モータ13を制御する反力制御を行う。即ち、反力制御では、モータ13がステアリングシャフト12に付与するアシストトルクは、ステアリング11に目標操舵反力が付与されるようにコントローラ100によって制御される。
図2は、コントローラ100の構成を概念的に示すブロック図である。
コントローラ100は、目標操舵反力設定部110及びグリップ状態量特定部120を備えている。尚、グリップ状態量特定部120は、本発明に係る「特定手段」の一例である。
グリップ状態量特定部120は、ヨーレートセンサ24から供給される検出信号に基づいて、車両10のグリップ状態量としてヨーレート偏差を特定する。具体的には、グリップ状態量特定部120は、車両10を目標走行路へ追従させるために必要となるヨーレートである目標ヨーレートと、ヨーレートセンサ24によって検出される実際のヨーレート(即ち、実ヨーレート)との差であるヨーレート偏差を算出し、この算出したヨーレート偏差を車両10のグリップ状態量として特定する。尚、グリップ状態量特定部120は、VSC装置によって算出されたヨーレート偏差に対応する信号に基づいて、車両10のグリップ状態量としてヨーレート偏差を特定してもよい。
目標操舵反力設定部110は、ステアリング11に付与すべき目標操舵反力を、基本的には、操舵角センサ21及び車速センサ23の各々から供給される検出信号に基づいて設定する。
より具体的には、目標操舵反力設定部110は、基本的には、図3(a)、(b)及び(c)にそれぞれ示されるグラフのようなマップに基づいて、目標操舵反力ばね成分S、目標操舵反力減衰成分D及び目標操舵反力摩擦成分Fの各々を設定し、目標操舵反力ばね成分S、目標操舵反力減衰成分D及び目標操舵反力摩擦成分Fの和を目標操舵反力として設定する。
図3(a)に示すマップは、目標操舵反力ばね成分Sを操舵角MA及び車速Vに応じて規定するマップである。尚、図3(a)では、操舵角MAと目標操舵反力ばね成分Sとの関係のみを示し、車速Vと目標操舵反力ばね成分Sとの関係の図示を省略している。
図3(b)に示すマップは、目標操舵反力減衰成分Dを操舵角速度(即ち、操舵角の変化速度)V_MA及び車速Vに応じて規定するマップである。尚、図3(b)では、操舵角速度V_MAと目標操舵反力減衰成分Dとの関係のみを示し、車速Vと目標操舵反力減衰成分Dとの関係の図示を省略している。
図3(c)に示すマップは、目標操舵反力摩擦成分Fを操舵角速度V_MA及び車速Vに応じて規定するマップである。尚、図3(c)では、操舵角速度V_MAと目標操舵反力摩擦成分Fとの関係のみを示し、車速Vと目標操舵反力摩擦成分Fとの関係の図示を省略している。
図3を参照して前述した目標操舵反力ばね成分S、目標操舵反力減衰成分D及び目標操舵反力摩擦成分Fの各々を設定するためのマップは、コントローラ100のROM又はRAMに記憶されている。
目標操舵反力設定部110は、グリップ状態量特定部120によって特定されたグリップ状態量に応じて目標操舵反力を補正する補正部111を有している。
次に、本実施形態に係る車両用操舵装置における目標操舵反力の補正について、図4及び図5を参照して説明する。
図4は、本実施形態における目標操舵反力の補正を説明するための説明図である。
図4に示すように、図3(a)を参照して前述したマップに基づいて設定された目標操舵反力ばね成分S(即ち、マップに基づくばね成分S)、及び図3(b)を参照して前述したマップに基づいて設定された目標操舵反力減衰成分D(即ち、マップに基づく減衰成分D)には、それぞれ補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cが補正部111によって掛けられる。即ち、補正部111は、図3(a)に示すマップに基づく目標操舵反力ばね成分Sに補正係数grip_gain_Kを掛けることにより、目標操舵反力ばね成分Sを補正し、図3(b)に示すマップに基づく目標操舵反力減衰成分Dに補正係数grip_gain_Cを掛けることにより、目標操舵反力減衰成分Dを補正する。尚、本実施形態では、図3(c)を参照して前述したマップに基づいて設定された目標操舵反力摩擦成分F(即ち、マップに基づく摩擦成分F)は補正部111によって補正されないが、補正されてもよい。
目標操舵反力設定部110は、補正後の目標操舵反力ばね成分Sと、補正後の目標操舵反力減衰成分Dと、目標操舵反力摩擦成分Fとの和を、目標操舵反力として設定する。
図5は、本実施形態におけるグリップ状態量と補正係数との関係を示すグラフである。尚、図5のグラフでは、縦軸が補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを示し、横軸がグリップ状態量(本実施形態では、ヨーレート偏差)を示している。
図5に示すように、補正部111は、補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを、グリップ状態量特定部120によって特定されたグリップ状態量(本実施形態では、ヨーレート偏差)に応じて決定する。具体的には、補正部111は、グリップ状態量が、車両10のスリップやスピンが発生していないと想定される範囲(図5の例では、値os_value2から値us_value1までの範囲)内である場合には、補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを1に決定する。更に、補正部111は、グリップ状態量が、車両10のスリップやスピンが発生していると想定される範囲(図5の例では、値os_value2より小さい範囲、及び値us_value1より大きい範囲)内である場合には、補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを1よりも小さな値に決定する。
図5の例では、補正部111は、グリップ状態量が値os_value1よりも小さな値である場合には、補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを、1より小さい値os_gain1に決定し、グリップ状態量が値os_value1よりも大きく且つ値os_value2よりも小さな値である場合には、補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを、1と値os_gain1との間の値に決定する。更に、補正部111は、グリップ状態量が値us_value2よりも大きな値である場合には、補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを、1より小さい値us_gain1に決定し、グリップ状態量が値us_value1よりも大きく且つ値us_value2よりも小さな値である場合には、補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを、1と値us_gain1との間の値に決定する。
尚、値os_value1及びos_value2は、車両10がオーバーステアとなり、車両10のスピンが発生し始めると想定されるグリップ状態量の値として設定され、値us_value1及びus_value2は、車両10がアンダーステアとなり、車両10のドリフトアウトが発生し始めると想定されるグリップ状態量の値として設定される。
このように、補正部111は、図5を参照して前述したようにグリップ状態に応じて補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cを決定し、目標操舵反力ばね成分S及び目標操舵反力減衰分Dに補正係数grip_gain_K及びgrip_gain_Cをそれぞれ掛けることにより、目標操舵反力ばね成分S及び目標操舵反力減衰分Dを補正する。即ち、グリップ状態量が、車両10のスリップやスピンが発生していると想定される範囲(図5の例では、値os_value2より小さい範囲、及び値us_value1より大きい範囲)内である場合には、車両10のスリップやスピンが発生していないと想定される範囲(図5の例では、値os_value2から値us_value1までの範囲)内である場合よりも、目標操舵反力ばね成分D及び目標操舵反力減衰成分Dが小さくなるように、目標操舵反力ばね成分D及び目標操舵反力減衰成分Dを補正する。
よって、例えば、車両10のスリップやスピンが発生してるか否かによらず目標操舵反力が操舵角及び車速に応じて所定の値に設定される場合と比較して、車両10のスリップやスピンが発生した場合における運転者が感じる操舵反力を小さくすることができ、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
尚、本実施形態では、グリップ状態量としてヨーレート偏差を採用したが、グリップ状態量は、車両10のグリップ状態の程度を示す量であればよく、例えば、車体スリップ角、タイヤスリップ角などであってもよい。
本発明は、前述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両用操舵装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
11…ステアリングホイール、12…ステアリングシャフト、13…モータ、17…車輪、21…操舵角センサ、22…トルクセンサ、23…車速センサ、24…ヨーレートセンサ、100…コントローラ、110…目標操舵反力設定部、111…補正部、120…グリップ状態量特定部
Claims (4)
- 車両に搭載され、操舵ハンドルに付与すべき目標操舵反力を操舵角及び車速に基づいて設定し、前記目標操舵反力を付与する反力制御を行う車両用操舵装置であって、
前記車両のグリップ状態の程度を示すグリップ状態量に応じて前記目標操舵反力を補正する補正手段を備えることを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記グリップ状態量を特定する特定手段を更に備え、
前記補正手段は、前記特定されたグリップ状態量に応じて前記目標操舵反力を補正する請求項1に記載の車両用操舵装置。 - 前記目標操舵反力は、前記操舵角に応じて設定されるばね成分と、前記操舵角の変化速度に応じて設定される減衰成分とを含み、
前記補正手段は、前記ばね成分及び前記減衰成分のうち少なくとも一の成分を補正する請求項1又は2に記載の車両用操舵装置。 - 前記補正手段は、前記グリップ状態量に応じて補正係数を決定し、該決定した補正係数を前記目標操舵反力に掛けることにより、前記目標操舵反力を補正する請求項1から3のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
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JP2010154228A JP2012016977A (ja) | 2010-07-06 | 2010-07-06 | 車両用操舵装置 |
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Cited By (1)
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KR20220003474A (ko) * | 2020-07-01 | 2022-01-10 | 주식회사 만도 | Sbw 시스템의 조향휠 반력 토크 신호 생성 장치 및 방법, 그를 포함하는 sbw 조향 장치 |
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2010
- 2010-07-06 JP JP2010154228A patent/JP2012016977A/ja active Pending
Cited By (2)
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KR20220003474A (ko) * | 2020-07-01 | 2022-01-10 | 주식회사 만도 | Sbw 시스템의 조향휠 반력 토크 신호 생성 장치 및 방법, 그를 포함하는 sbw 조향 장치 |
KR102552648B1 (ko) * | 2020-07-01 | 2023-07-07 | 에이치엘만도 주식회사 | Sbw 시스템의 조향휠 반력 토크 신호 생성 장치 및 방법, 그를 포함하는 sbw 조향 장치 |
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