JP6785997B1 - ステアリング制御装置及びステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ている。
以下、本発明の実施形態1について、詳細に説明する。
図1は、本実施形態に係る車両900の構成の一例を模式的に示す図である。図1に示すように、車両900は、懸架装置(サスペンション)100、車体200、車輪300、タイヤ310、操舵部材410、ステアリングシャフト420、トルクセンサ430、舵角センサ440、トルク印加部460、ラックピニオン機構470、ラック軸480、エンジン500、ECU(Electronic Control Unit)(制御装置、制御部)600、発電装置700及びバッテリ800を備えている。ここで、懸架装置100及びECU600は、本実施形態に係るサスペンション装置を構成する。
・4輪の車輪速(車輪速センサ320A〜D)
・ヨーレート(ヨーレートセンサ350)
・前後G(前後Gセンサ340)
・横G(横Gセンサ330)
・ブレーキ圧(ブレーキ圧センサ530)
・エンジントルク(エンジントルクセンサ510)
・エンジン回転数(エンジン回転数センサ520)
・舵角(舵角センサ440)
・操舵トルク(トルクセンサ430)
・車両900周辺の画像(カメラ550)
以下では、参照する図面を替えて、車両900が備える操舵装置の構成について具体的に説明する。
図2に示すように、操舵部10は、操舵部材410、ステアリングシャフト104、第1の自在継手106、及び中間シャフト108を備えており、操舵部材410、ステアリングシャフト104、及び中間シャフト108は、互いにトルク伝達可能に接続されている。
転舵部20は、操舵部10が受け付けた運転者の操舵操作に応じて、車輪300を転舵させるための構成である。
以下では、参照する図面を替えて、ECU600について具体的に説明する。図3は、ECU600の概略構成を示す図である。
続いて、図4を参照して、ステアリング制御部630(特許請求の範囲におけるステアリング制御装置)についてより具体的に説明する。図4は、ステアリング制御部630の構成の一例を模式的に示すブロック図である。ステアリング制御部630は、基本制御量算出部11及びステアリング制御量演算部12を備えている。
以下に、ステアリング制御部630におけるステアリング制御量の補正方法について説明する。
Jh:ハンドル慣性モーメント
2つのドット付きのθh:操舵部材410に対する角加速度
Ch:操舵系粘性係数
ドット付きのθh:操舵部材410に対する角速度
Tsat:セルフアライニングトルク
Kf:タイヤ特性によって決定する比例係数
β:スリップ角(横滑り角)
lf:車両900の重心点からホイールベースまでの距離
γ:ヨーレート
V:車輪速
hf:ロールセンターからロール重心までの距離
ドット付きのφ:ロールレート
δ:タイヤ切れ角
Ns:ステアリングギア比
また、SAT演算部16は、ヨーレートγ及び車輪速Vを参照して、ヨーレートに基づく補正制御量
また、SAT演算部16は、ロールレート及び車輪速Vを参照して、及びロールレートに基づく補正制御量
以下、本発明の実施形態2について、詳細に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
以下、本発明の実施形態3について、参照する図面を変えて、詳細に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
図5に示すように、操舵部10Aは、実施形態1に係る操舵部10において、ステアリングシャフト104に代えて、上部ステアリングシャフト101、中部ステアリングシャフト102、下部ステアリングシャフト103、トルクセンサ430、動力発生部111、動力伝達シャフト112、動力伝達部113、及び、クラッチ30を備えている。
ECU600は、運転者による操舵操作に応じて、転舵力発生部220が発生させる転舵力及び動力発生部111が発生させるトルクを制御する。
クラッチ30が接続状態にあるとき、運転者による操舵部材410を介した操舵操作により、ピニオンギヤ206が回転し、ラック軸208が軸方向に変位する。
ECU600の制御ブロック(ステアリング制御部630)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
12 ステアリング制御量演算部
13 補正制御量演算部
14 加算部
15 スリップ角推定部
16 SAT演算部
17 補正制御量算出部
630 ステアリング制御部(ステアリング制御装置)
900 車両
Claims (5)
- 車両のステアリングを制御するためのステアリング制御量を算出するステアリング制御装置において、
基本制御量を算出する基本制御量算出部と、
車両の運動状態量に起因するセルフアライニングトルクと前記基本制御量とを参照して前記ステアリング制御量を算出するステアリング制御量演算部と
を備えており、
前記ステアリング制御量演算部は、前記セルフアライニングトルクを参照して補正制御量を算出する補正制御量演算部を備え、
前記ステアリング制御量演算部は、前記基本制御量と前記補正制御量とを参照してステアリング制御量を算出し、
前記補正制御量演算部は、前記セルフアライニングトルクを、ヨーレート、ロールレート、及び横滑り角を参照して算出し、
前記補正制御量演算部は、下記式(1)を用いて、前記補正制御量を算出するステアリング制御装置。
ξ:ニューマチックトレール
K f :タイヤ特性によって決定する比例係数
β:スリップ角(横滑り角)
l f :車両の重心点からホイールベースまでの距離
γ:ヨーレート
V:車輪速
h f :ロールセンターからロール重心までの距離
ドット付きのφ:ロールレート
N s :ステアリングギア比
T assist :前記補正制御量 - 前記補正制御量演算部は、
前記横滑り角を、車両の横速度及び前後速度を用いて算出し、
算出した横滑り角を少なくとも参照して、前記補正制御量を算出する
請求項1に記載のステアリング制御装置。 - 前記補正制御量演算部は、
前記横速度及び前後速度を、車速、車両の横加速度、及び車両の前後加速度から算出する
請求項2に記載のステアリング制御装置。 - 前記補正制御量演算部は、
前記ロールレートを、サスペンションの減衰力を制御するサスペンション制御部によるサスペンション制御量の算出において参照されるロールレートを用いる
請求項1〜3の何れかに記載のステアリング制御装置。 - 請求項1〜4の何れかに記載のステアリング制御装置を備えていることを特徴とするステアリング装置。
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