JP2016030537A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 目標軌道に沿って自車両を走行させるための制御を行う走行制御部を備える車両用走行支援装置であって、
   前記自車両の前方に存在する一の物体が、前記一の物体に対して障害物となる他の物体に接近するように移動しているか否かを、前記他の物体に対する前記一の物体の相対速度に基づいて判定する物体間接近判定部を備え、
   前記走行制御部は、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合、前記目標軌道を前記一の物体から離間するように所定の修正量だけ修正した第１回避軌道に沿って前記自車両を走行させるための第１走行制御を実行する車両用走行支援装置。
2. 請求項１に記載の車両用走行支援装置において、
   前記修正量は、前記目標軌道と直交する方向の距離である車両用走行支援装置。
3. 請求項１または２に記載の車両用走行支援装置において、
   前記自車両に対する前記一の物体の相対位置および前記自車両に対する前記他の物体の相対位置ならびに前記自車両に対する前記一の物体の相対速度および前記自車両に対する前記他の物体の相対速度に基づいて、前記一の物体が前記他の物体を回避するために必要とする回避走行期間および回避走行区間とを推定する回避走行推定部と、
   前記回避走行期間における前記自車両の位置を推定する自車両位置推定部とを備え、
   前記走行制御部は、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合であっても、前記自車両位置推定部で推定された前記自車両の位置が、前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間内にない場合には、前記第１走行制御を実行せず、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合であって、かつ、前記自車両位置推定部で推定された前記自車両の位置が、前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間内にある場合に、前記第１走行制御を実行する車両用走行支援装置。
4. 請求項３に記載の車両用走行支援装置において、
   前記自車両と前記一の物体の移動方向が逆方向であり、かつ、前記一の物体と前記他の物体の移動方向が同方向の場合、
   前記回避走行推定部は、前記一の物体が前記他の物体を追い越すために必要とする走行期間および走行区間を前記回避走行期間および前記回避走行区間として推定する車両用走行支援装置。
5. 請求項３に記載の車両用走行支援装置において、
   前記自車両と前記一の物体の移動方向が逆方向であり、かつ、前記一の物体と前記他の物体の移動方向が逆方向の場合、
   前記回避走行推定部は、前記一の物体が前記他の物体とすれ違うために必要とする走行期間および走行区間を前記回避走行期間および前記回避走行区間として推定する車両用走行支援装置。
6. 請求項３に記載の車両用走行支援装置において、
   前記自車両と前記一の物体の移動方向が同方向であり、かつ、前記一の物体と前記他の物体の移動方向が同方向の場合、
   前記回避走行推定部は、前記一の物体が前記他の物体を追い越すために必要とする走行期間および走行区間を前記回避走行期間および前記回避走行区間として推定する車両用走行支援装置。
7. 請求項３に記載の車両用走行支援装置において、
   前記自車両と前記一の物体の移動方向が同方向であり、かつ、前記一の物体と前記他の物体の移動方向が逆方向の場合、
   前記回避走行推定部は、前記一の物体が前記他の物体とすれ違うために必要とする走行期間および走行区間を前記回避走行期間および前記回避走行区間として推定する車両用走行支援装置。
8. 請求項３に記載の車両用走行支援装置において、
   前記自車両位置推定部は、所定時間内における前記自車両の位置を推定し、
   前記走行制御部は、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合であっても、前記所定時間内における前記自車両の位置が前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間内にない場合には、前記第１走行制御を実行せず、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合であって、かつ、前記所定時間内における前記自車両の位置が前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間内にある場合に、前記第１走行制御を実行する車両用走行支援装置。
9. 請求項１または２に記載の車両用走行支援装置において、
   前記走行制御部は、前記第１走行制御が実行されている場合であって、前記一の物体と前記他の物体のうちのいずれか一方が、前記目標軌道と直交する方向において前記自車両に接近したときには、前記接近する物体から離間するように前記第１回避軌道から所定の修正量だけ修正した第２回避軌道に沿って前記自車両を走行させるための第２走行制御を実行する車両用走行支援装置。
10. 請求項３に記載の車両用走行支援装置において、
    前記自車両の車速指令値を出力する車速指令部と、
    前記自車両の車速を検出する車速検出部とを備え、
    前記走行制御部は、
    前記車速検出部で検出された車速が前記車速指令値となるように、前記自車両の車速を調整する車速調整部と、
    前記自車両位置推定部で推定された前記自車両の位置が、前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間外に位置するための減速用車速指令値を決定する減速用車速決定部とを有し、
    前記車速調整部は、前記車速検出部で検出された車速と前記減速用車速指令値との偏差が所定値以下の場合、前記車速指令部から出力された車速指令値にかかわらず前記車速検出部で検出された車速が前記減速用車速指令値となるように、前記自車両の車速を調整し、所定時間経過後に再び前記車速指令部から出力された車速指令値に基づいて前記自車両の車速を調整する車両用走行支援装置。
11. 請求項１または２に記載の車両用走行支援装置において、
    前記一の物体は前記自車両の前方かつ前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線に存在し、
    前記物体間接近判定部は、前記一の物体と前記他の物体との物体間相対速度を取得し、前記物体間相対速度に基づいて前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動しているか否かを判定し、
    前記一の物体の大きさを検出する物体サイズ検出部と、
    前記隣接車線の幅員を検出する幅員検出部と、
    前記隣接車線の幅員のうち前記他の物体により狭められた残りの幅員および前記一の物体の大きさに基づいて前記第１回避軌道の修正量を調整する修正量調整部とを備える車両用走行支援装置。
12. 請求項１または２に記載の車両用走行支援装置において、
    前記第１回避軌道に沿った走行が可能でない場合に、前記目標軌道に対する前記第１回避軌道の修正量の不足分に応じて前記自車両を減速する車両用走行支援装置。