JP2018067102A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 物体検出センサ（２１，２２）により自車両（５０）の進行方向前方に存在する物体を検出し、その検出点の代表点（Ｑ）に基づいて前記物体に対する衝突回避制御を実施する車両制御装置（１０）であって、
   前記自車両の正面に向けて、当該自車両の進行方向に対して交差する方向に移動する物体が存在する場合に、前記代表点として、前記物体検出センサにより前記物体の前端部（Ｐ）以外の部分が取得されていることを判定する判定部と、
   前記判定部により前記物体の前端部以外の部分が前記代表点として取得されていると判定された場合に、前記物体検出センサにより取得されている前記物体の前端部以外の部分に基づいて、前記物体の前端部の横位置である前端横位置を推定する推定部と、
   前記物体の前端部以外の部分が前記代表点として取得されていると判定された場合に、当該代表点の横位置が、前記衝突回避制御の対象とする衝突予測領域に属していなくても、前記推定部により推定された前記前端横位置が前記衝突予測領域に属していることに基づいて、前記衝突回避制御の実施を許容する制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記判定部は、前記物体が前記自車両と同じ方向に移動しながら自車両正面に割り込む状況である場合に、前記代表点として前記物体の前端部以外の部分が取得されていると判定する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記推定部は、前記物体の移動方向における前記物体の長さと、前記自車両の進行方向に対して前記物体の移動方向がなす移動角度とを取得するとともに、取得された前記物体の長さと前記移動角度とに基づいて、前記前端横位置を推定する請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記制御部は、前記自車両の車速が所定値よりも小さい場合は、前記推定部により推定された前記前端横位置に基づく前記衝突回避制御を実施しない請求項２又は３に記載の車両制御装置。
5. 前記物体の移動方向における前記物体の長さを推定する長さ推定部を備え、
   前記制御部は、前記物体の長さが長い場合に、それよりも短い場合に比べて、前記推定部により推定された前記前端横位置に基づく前記衝突回避制御を実施されやすくする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記制御部は、前記自車両の進行方向に対して前記物体の移動方向がなす移動角度が大きい場合に、それよりも小さい場合に比べて、前記推定部により推定された前記前端横位置に基づく前記衝突回避制御を実施されやすくする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置。