JP2019188936A5 - - Google Patents

Description

本発明の一形態によれば、先行車を検出する周辺センサ（１２０）を備える車両（１００）に搭載される車両衝突推定装置（１１０）が提供される。この車両衝突推定装置は；前記車両の前方に衝突推定領域を設定する衝突推定領域設定部（１１２）と；前記先行車が前記衝突推定領域内に存在する場合に、前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定する衝突推定部（１１４）と、を備え；前記衝突推定領域設定部は、前記先行車がＵターンすることを推定させる予め定めたＵターン条件を満たす場合に、前記先行車が前記Ｕターン条件を満たさない場合よりも前記車両の進行方向と交差する方向における前記衝突推定領域の幅を、前記車両の対向車線と反対側に向けて拡張する。

Claims (6)

1. 先行車を検出する周辺センサ（１２０）を備える車両（１００）に搭載される車両衝突推定装置（１１０）であって、
   前記車両の前方に衝突推定領域を設定する衝突推定領域設定部（１１２）と、
   前記先行車が前記衝突推定領域内に存在する場合に、前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定する衝突推定部（１１４）と、を備え、
   前記衝突推定領域設定部は、前記先行車がＵターンすることを推定させる予め定めたＵターン条件を満たす場合に、前記先行車が前記Ｕターン条件を満たさない場合よりも前記車両の進行方向と交差する方向における前記衝突推定領域の幅を、前記車両の対向車線と反対側に向けて拡張する、車両衝突推定装置。
2. 請求項１に記載の車両衝突推定装置であって、
   前記Ｕターン条件は、
   前記先行車が前記車両の車幅範囲よりも前記車両の対向車線と反対側の範囲にあるという第１条件と、
   前記先行車の進行方向が前記対向車線に向かうように前記車両の進行方向と交差しているという第２条件と、
   前記車両の進行方向を基準とした前記先行車の進行方向のなす相対角度と前記相対角度の増加率とのうち少なくとも一方が予め定められた閾値以上であるという第３条件と、のうちの少なくとも１つを含む、車両衝突推定装置。
3. 請求項２に記載の車両衝突推定装置であって、
   前記Ｕターン条件は、更に、
   前記先行車の前記車両側のウィンカーが点灯しているという第４条件と、
   前記先行車の速度が予め定められた閾値以下であるという第５条件と、のうちの少なくとも１つを含む車両衝突推定装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車両衝突推定装置であって、
   前記衝突推定領域は、前記先行車が前記Ｕターン条件を満たす場合、前記先行車のヨー角速度が大きい場合に前記ヨー角速度が小さい場合よりも拡張される、車両衝突推定装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車両衝突推定装置であって、更に、
   前記衝突推定部によって前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定された場合に、予め定められた衝突回避動作を実行する衝突回避動作実行部（１１６）を備える、車両衝突推定装置。
6. 先行車を検出する周辺センサを備える車両に搭載される車両衝突推定装置であって、
   前記車両の前方に衝突推定領域を設定する衝突推定領域設定部と、
   前記先行車が前記衝突推定領域内に存在する場合に、前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定する衝突推定部と、を備え、
   前記衝突推定領域設定部は、前記先行車がＵターンすることを推定させる予め定めたＵターン条件を満たす場合に、前記先行車が前記Ｕターン条件を満たさない場合よりも前記衝突推定領域を拡張し、
   前記Ｕターン条件は、前記先行車の前記車両側のウィンカーが点灯しているという条件を含む、車両衝突推定装置。