JP2018086968A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 自車両の進行方向前方に存在する物標を検出する物標検出部（１１，１２）を備える車両に適用され、前記物標検出部により検出された前記物標のうち、追従走行を実施する対象となる物標を追従対象物標として認識し、前記追従対象物標に対して目標車間距離を維持して追従走行するよう目標加速度を設定し、設定した前記目標加速度に基づいて前記自車両の加速度を制御しながら前記追従対象物標に追従して走行する追従走行制御を実施する追従走行制御部（１０）を備え、前記追従走行制御部による前記追従走行制御の実施期間中において、前記自車両と前記追従対象物標との距離が前記目標車間距離よりも短くなった場合に、前記自車両に対する前記追従対象物標の相対速度が所定速度大きくなるように前記目標加速度を設定する走行制御装置（１０）であって、
   前記追従走行制御部による前記追従走行制御の実施期間中に、前記追従対象物標がこれまで前記追従対象物標として認識していた前記物標とは別の前記物標に切替わり、且つ、切替わった前記物標の車種が小型車両である小型車両切替わり状態であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により前記小型車両切替わり状態であると判定されたことを条件として、前記判定部により前記小型車両切替わり状態であると判定される前に設定されていた前記目標加速度を上限値として記憶する上限値記憶部と、
   前記判定部により前記小型車両切替わり状態であると判定されてから、前記小型車両であると判定された前記物標を前記追従対象物標として実施される前記追従走行制御が終了するまでの期間中、前記上限値記憶部により記憶された前記上限値以下に前記目標加速度を設定する目標加速度設定部と、
   を備える走行制御装置。
2. 前記目標加速度設定部は、前記自車両と前記追従対象物標との距離が所定距離よりも長いことを条件として、前記上限値以下に前記目標加速度を設定する制御を解除する請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記判定部は、前記追従走行制御の実施期間中に、前記自車両と前記追従対象物標との距離が所定距離よりも短くなったことを条件に、前記追従対象物標として認識していた前記物標とは別の前記物標に切替わったと判定する請求項１又は２に記載の走行制御装置。
4. 前記所定距離は、前記目標車間距離よりも短く、かつ、自車両を急減速させる可能性のある急減速距離よりも長い距離である請求項２又は３に記載の走行制御装置。
5. 前記所定距離は、前記目標車間距離と同等の距離に設定される請求項２又は３に記載の走行制御装置。
6. 目標加速度設定部は、前記上限値記憶部により記憶された前記上限値が負の値である場合、前記上限値を上限として前記目標加速度を制限する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
7. 目標加速度設定部は、前記上限値記憶部により記憶された前記上限値が正の値である場合、０を上限として前記目標加速度を制限する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
8. 前記切替わった追従対象物標は、バイクであり、
   前記目標加速度設定部は、前記バイクがこれまで前記追従対象物標として認識していた前記物標を追い越すために加速している状況においても、前記バイクの加速に伴って前記上限値記憶部により記憶された前記上限値を超えた加速度で、前記バイクよりも前に前記追従対象物標として認識していた前記物標に前記自車両が接近しないようにする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の走行制御装置。
9. 前記物標検出部は、少なくとも前記自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置（１１）を含んで構成されており、
   前記判定部は、前記撮像装置により撮像された画像情報に基づいて、前記追従対象物標の種類が前記小型車両であるか否かを判定する請求項１乃至８のいずれか１項に記載の走行制御装置。
10. 前記目標車間距離は、前記自車両の速度が高くなるほど、長く設定される請求項１乃至９のいずれか１項に記載の走行制御装置。