JP2018184042A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 車両の制動支援装置であって、
   自車両の走行車線上における対象物を検出するための検出部と、
   自車両の制動支援レベルを決定する制動支援レベル決定部であって、前記検出部からの検出信号を用いて自車両の走行車線上に進路変更する割込車両を検出すると、前記割込車両が加速可能でないと判定した場合に、制動装置による自車両の制動支援レベルを標準レベルよりも制動支援レベルが高い高レベルに設定し、前記割込車両が加速可能であると判定した場合に、自車両の制動支援レベルを標準レベルに設定する、制動支援レベル決定部と、を備える車両の制動支援装置。
2. 請求項１に記載の車両の制動支援装置において、
   前記制動支援レベル決定部は、前記検出部により自車両の走行車線上に前記割込車両よりも先行する先行車両を検出している場合に、前記割込車両を検出した際に、前記検出部による検出信号を用いて前記先行車両と前記割込車両との間の距離差および相対速度を含む相対関係を求め、求められた前記相対関係が前記割込車両は加速可能でないことを示すと前記割込車両は加速可能でないと判定する、車両の制動支援装置。
3. 請求項２に記載の車両の制動支援装置において、
   前記制動支援レベル決定部は、前記相対関係として、前記距離差および前記相対速度を用いて前記割込車両が前記先行車両に到達するまでの時間を示す衝突余裕時間を求め、求められた前記衝突余裕時間が予め定められた第１の閾値以下の場合に、前記割込車両は加速可能でないと判定する、車両の制動支援装置。
4. 請求項３に記載の車両の制動支援装置において、
   前記制動支援レベル決定部は、前記求められた前記衝突余裕時間が予め定められた第１の閾値よりも大きい場合に、前記割込車両は加速可能であると判定し、自車両の制動支援レベルを標準レベルに設定する、車両の制動支援装置。
5. 請求項１に記載の車両の制動支援装置において、
   前記制動支援レベル決定部は、前記先行車両を検出していない場合、前記割込車両が加速可能であると判定して、自車両の制動支援レベルを標準レベルに設定する、車両の制動支援装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の制動支援装置において、
   前記制動支援レベル決定部は、前記先行車両の後方であって自車両の前方に位置する他車両の左右方向の位置と、前記先行車両の左右方向の位置との位置差が予め定められた割込判定閾値よりも小さい場合に、前記他車両を前記割込車両として検出する、車両の制動支援装置。
7. 請求項３または４に記載の車両の制動支援装置において、
   前記制動支援レベル決定部は、自車両の前方を走行する他車両に対する衝突余裕時間が急減した場合に、前記割込車両を検出する、車両の制動支援装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の車両の制動支援装置はさらに、
   自車両と前記割込車両との衝突を回避する際に、前記設定された制動支援レベルで前記制動装置を作動させる制動支援制御部を備える、車両の制動支援装置。
9. 車両の制動支援方法であって、
   自車両の走行車線上に進路変更する割込車両を検出し、
   前記割込車両が加速可能でない場合には、制動装置による自車両の制動支援レベルを標準レベルよりも制動力が高い高レベルに設定し、前記割込車両が加速可能であると判定した場合に、自車両の制動支援レベルを標準レベルに設定する、ことを備える、車両の制動支援方法。