JP2017117342A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 車両の進行方向に対して交差する方向に移動する物体を検出する物体検出部（２１）と、
   前記物体検出部により検出された前記物体と前記車両とが衝突することを予測する衝突予測部（１０）と、
   前記衝突予測部により前記物体と前記車両とが衝突すると予測された場合に、前記車両により衝突を抑制する走行支援を実行させる支援実行部（１０）と、
   前記物体の加速度を算出する加速度算出部（１０）と、
   前記加速度算出部により算出された前記加速度が負の閾値よりも小さくなった場合に、前記支援実行部が前記物体に対する前記走行支援を実行させることを禁止する禁止部（１０）と、
   を備え、
   前記負の閾値は、前記物体が定常状態で移動していると想定した場合の加速度のばらつきにより最小となる加速度よりも小さく設定されていることを特徴とする走行支援装置。
2. 前記物体の種類を判定する物体判定部を備え、
   前記禁止部は、前記物体判定部により判定された前記物体の種類に応じて、前記負の閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記物体の速度を算出する速度算出部（１０）と、
   前記物体検出部により検出された前記物体の情報に基づいて、前記物体と前記車両とが衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部（１０）と、を備え、
   前記衝突予測部は、前記車両の進行方向に直交する横方向における前記車両に対する位置を表す横位置軸と、前記車両の進行方向に設定した前記衝突予測時間を表す予測時間軸とで規定される平面における領域として衝突予測領域を構築し、前記平面において前記衝突予測領域に前記物体が存在するか否かで、前記物体との衝突を予測し、
   前記横位置軸の方向における前記衝突予測領域の幅は、前記車両の幅に基づいて設定され、
   前記衝突予測領域の前記横位置は、前記速度算出部により算出される前記物体の速度と前記衝突予測時間算出部により算出される前記衝突予測時間とに基づいて設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 車両の進行方向に対して交差する方向に移動する物体を検出する物体検出部（２１）と、
   前記物体検出部により検出された前記物体と前記車両とが衝突することを予測する衝突予測部（１０）と、
   前記衝突予測部により前記物体と前記車両とが衝突すると予測された場合に、前記車両により衝突を抑制する走行支援を実行させる支援実行部（１０）と、
   前記物体の加速度を算出する加速度算出部（１０）と、
   前記加速度算出部により算出された前記加速度が負の閾値よりも小さくなった場合に、前記支援実行部が前記物体に対する前記走行支援を実行させることを禁止する禁止部（１０）と、
   前記物体の速度を算出する速度算出部（１０）と、
   前記物体検出部により検出された前記物体の情報に基づいて、前記物体と前記車両とが衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部（１０）と、を備え、
   前記衝突予測部は、前記車両の進行方向に直交する横方向における前記車両に対する位置を表す横位置軸と、前記車両の進行方向に設定した前記衝突予測時間を表す予測時間軸とで規定される平面における領域として衝突予測領域を構築し、前記平面において前記衝突予測領域に前記物体が存在するか否かで、前記物体との衝突を予測し、
   前記横位置軸の方向における前記衝突予測領域の幅は、前記車両の幅に基づいて設定され、
   前記衝突予測領域の前記横位置は、前記速度算出部により算出される前記物体の速度と前記衝突予測時間算出部により算出される前記衝突予測時間とに基づいて設定されることを特徴とする走行支援装置。
5. 前記衝突予測領域の前記横位置は、前記物体の前記横方向の加速度に基づいて補正されることを特徴とする請求項３又は４に記載の走行支援装置。
6. 前記禁止部は、前記平面において前記衝突予測領域を前記車両の幅のみに基づいて前記車両の前方に設定することで、前記物体に対する前記走行支援の実行を禁止することを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の走行支援装置。
7. 車両の進行方向に対して交差する方向に移動する物体を検出する物体検出部（２１）と、
   前記物体検出部により検出された前記物体と前記車両とが衝突することを予測する衝突予測部（１０）と、
   前記衝突予測部により前記物体と前記車両とが衝突すると予測された場合に、前記車両により衝突を抑制する走行支援を実行させる支援実行部（１０）と、
   前記物体の速度を算出する速度算出部（１０）と、
   前記物体の加速度を算出する加速度算出部（１０）と、
   前記物体検出部により検出された前記物体の情報に基づいて、前記物体と前記車両とが衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部（１０）と、を備え、
   前記衝突予測部は、前記車両の進行方向に直交する横方向における前記車両に対する位置を表す横位置軸と、前記車両の進行方向に設定した前記衝突予測時間を表す予測時間軸とで規定される平面における領域として衝突予測領域を構築し、前記平面において前記衝突予測領域に前記物体が存在するか否かで、前記物体との衝突を予測し、
   前記横位置軸の方向における前記衝突予測領域の幅は、前記車両の幅に基づいて設定され、
   前記衝突予測領域の前記横位置は、前記速度算出部により算出される前記物体の速度と、前記加速度算出部により算出される前記物体の加速度と、前記衝突予測時間算出部により算出される前記衝突予測時間とに基づいて設定されることを特徴とする走行支援装置。
8. 前記車両は、ドライバに前記物体の接近を報知する報知部（３１）を含むことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の走行支援装置。
9. 前記車両は、前記車両の自動制動を実行する自動制動部（３２）を含み、
   前記支援実行部は、前記報知部による前記報知後に、前記衝突予測部により予測される前記物体と前記車両との衝突の可能性が前記報知部による前記報知前と比較して高まった場合に、前記自動制動部により前記自動制動を実行させることを特徴とする請求項８に記載の走行支援装置。