JP2020006763A5 - - Google Patents
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第１の態様は、車両の運転支援制御装置を提供する。第１の態様に係る車両の運転支援制御装置は、検出された自車両の走行状態および他車両の走行状態を取得する取得部と、取得された前記他車両の走行状態を用いて前記他車両の予測軌跡を推定し、取得された前記自車両の走行状態および前記他車両の走行状態を用いて得られる、前記自車両が前記他車両と衝突するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む衝突判定指標と、前記自車両が推定された前記他車両の予測軌跡に到達するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む交差判定指標と、を用いて、制動支援を実行するか否かを決定し、前記制動支援の実行を決定した場合に、運転支援部によって前記制動支援を実行させる制御部と、を備える。
第３の態様は、車両の運転支援制御方法を提供する。第３の態様に係る車両の運転支援制御方法は、検出された自車両の走行状態および他車両の走行状態を取得し、取得された前記他車両の走行状態を用いて前記他車両の予測軌跡を推定し、取得された前記自車両の走行状態および前記他車両の走行状態を用いて得られる、前記自車両が前記他車両と衝突するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む衝突判定指標と、前記自車両が推定された前記他車両の予測軌跡に到達するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む交差判定指標と、を用いて、制動支援を実行するか否かを決定し、前記制動支援の実行を決定した場合に、運転支援部によって前記制動支援を実行させること、を備える。
Claims (8)
- 車両（５００）の運転支援制御装置（１００）であって、
検出された自車両の走行状態および他車両の走行状態を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記他車両の走行状態を用いて前記他車両の予測軌跡を推定し、取得された前記自車両の走行状態および前記他車両の走行状態を用いて得られる、前記自車両が前記他車両と衝突するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む衝突判定指標と、前記自車両が推定された前記他車両の予測軌跡に到達するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む交差判定指標と、を用いて、制動支援を実行するか否かを決定し、前記制動支援の実行を決定した場合に、運転支援部（３１）によって前記制動支援を実行させる制御部（１０１，Ｐ１）と、を備える車両の運転支援制御装置。 - 請求項１に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標が衝突可能性を示し、前記交差判定指標が前記他車両の前記予測軌跡への進入可能性を示す場合に、前記制動支援の実行を決定する、運転支援制御装置。 - 請求項１に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突余裕時間および前記交差判定指標として交差予測時間を算出し、算出された前記衝突余裕時間が第１の判定時間未満であると共に、算出された前記交差予測時間が第２の判定時間未満である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。 - 請求項３に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突余裕時間が第１の判定時間以上または前記交差予測時間が第２の判定時間以上である場合に、前記制動支援の実行を決定しない、車両の運転支援制御装置。 - 請求項１に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突余裕距離および前記交差判定指標として交差予測距離を算出し、算出された前記衝突余裕距離が第１の判定距離以上であると共に、算出された前記交差予測距離が第２の判定距離以上である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。 - 請求項１に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突要求減速度および前記交差判定指標として交差要求減速度を算出し、算出された前記衝突要求減速度が第１の判定減速度以上であると共に、算出された前記交差要求減速度が第２の判定減速度以上である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。 - 運転支援システム（１０）であって、
請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援制御装置（１００）と、
前記自車両の走行状態を検出する検出部（２０Ａ）、および前記他車両の走行状態を検出する検出部（２０Ｂ）と、
前記制動支援を実行する前記運転支援部（３１）と、を備える運転支援システム。 - 車両の運転支援制御方法であって、
検出された自車両の走行状態および他車両の走行状態を取得し、
取得された前記他車両の走行状態を用いて前記他車両の予測軌跡を推定し、取得された前記自車両の走行状態および前記他車両の走行状態を用いて得られる、前記自車両が前記他車両と衝突するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む衝突判定指標と、前記自車両が推定された前記他車両の予測軌跡に到達するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む交差判定指標と、を用いて、制動支援を実行するか否かを決定し、前記制動支援の実行を決定した場合に、運転支援部によって前記制動支援を実行させること、を備える車両の運転支援制御方法。
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