RU2016134606A - Устройство для обеспечения предотвращения столкновений - Google Patents

Устройство для обеспечения предотвращения столкновений Download PDF

Info

Publication number
RU2016134606A
RU2016134606A RU2016134606A RU2016134606A RU2016134606A RU 2016134606 A RU2016134606 A RU 2016134606A RU 2016134606 A RU2016134606 A RU 2016134606A RU 2016134606 A RU2016134606 A RU 2016134606A RU 2016134606 A RU2016134606 A RU 2016134606A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
speed
obstacle
vehicle
braking
collision
Prior art date
Application number
RU2016134606A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016134606A3 (ru
RU2654839C2 (ru
Inventor
Масаюки КАТО
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2016134606A3 publication Critical patent/RU2016134606A3/ru
Publication of RU2016134606A publication Critical patent/RU2016134606A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2654839C2 publication Critical patent/RU2654839C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0094—Priority selection of control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/202—Steering torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Claims (21)

1. Устройство для обеспечения предотвращения столкновений, содержащее:
блок обнаружения препятствия для обнаружения препятствия, находящегося перед транспортным средством с хост-компьютером;
блок автоматического торможения для инициирования процесса автоматического торможения, которое представляет собой управляемое генерирование тормозного усилия на колесе транспортного средства, для воздействия в случае, когда транспортное средство с хост-компьютером с высокой степенью вероятности столкнется с обнаруженным препятствием;
блок автоматического рулевого управления для инициирования процесса автоматического рулевого управления, которое представляет собой управление рулевым колесом для предотвращения столкновения, для воздействия в случае, когда транспортное средство с хост-компьютером с высокой степенью вероятности столкнется с препятствием, несмотря на замедление транспортного средства с хост-компьютером посредством применения автоматического торможения;
блок оценки для оценки того, превышает или нет прогнозируемая скорость при столкновении, представляющая собой прогнозируемую относительную скорость транспортного средства с хост-компьютером относительно препятствия, или представляющая собой скорость транспортного средства с хост-компьютером на позиции, где прогнозируется, что транспортное средство с хост-компьютером столкнется с препятствием при движении с замедлением, вызванным воздействием автоматического торможения, пороговое значение скорости при столкновении до воздействия автоматического рулевого управления, или оценки того, превышает или нет скорость во время воздействия торможения, представляющая собой относительную скорость транспортного средства с хост-компьютером по отношению к препятствию, или представляющая собой скорость транспортного средства с хост-компьютером в момент времени воздействия автоматического торможения, пороговое значение скорости в условиях воздействия торможения до воздействия автоматического рулевого управления; и
блок запрета применения автоматического рулевого управления для запрета применения автоматического рулевого управления, основанного на средстве автоматического управления, в случае, когда средство оценки оценивает, что прогнозируемая скорость столкновения выше порогового значения скорости столкновения, или в случае, когда средство оценки оценивает, что скорость в условиях воздействия торможения выше порогового значения скорости в условиях воздействия торможения.
2. Устройство для обеспечения предотвращения столкновений по п. 1,
в котором блок оценки выполнен с возможностью вычисления прогнозируемой скорости при столкновении с заранее заданной периодичностью вычислений, и определения того, превышает или нет вычисленная прогнозируемая скорость при столкновении пороговое значение скорости при столкновении, когда транспортное средство с хост-компьютером движется с замедлением, вызванным воздействием автоматического торможения.
3. Устройство для обеспечения предотвращения столкновений по п. 2,
в котором блок оценки выполнен с возможностью фиксирования скорости во время воздействия торможения и определения того, превышает или нет зафиксированная скорость во время воздействия торможения пороговое значение скорости в условиях воздействия торможения, когда применяется автоматическое торможение.
4. Устройство для обеспечения предотвращения столкновений по п. 2, дополнительно содержащее:
блок распознавания препятствия для распознавания того, является ли препятствие неподвижным объектом или движущимся объектом; и
блок изменения порогового значения скорости при столкновении для установки порогового значения скорости при столкновении на более высокое значение в случае, когда посредством блока распознавания препятствия установлено, что препятствие является неподвижным объектом, чем в случае, когда посредством блока распознавания препятствия установлено, что препятствие представляет собой движущийся объект.
5. Устройство для обеспечения предотвращения столкновений по п. 3, дополнительно содержащее:
блок распознавания препятствия для установления того, является ли препятствие неподвижным объектом или движущимся объектом; и
блок изменения порогового значения скорости в условиях воздействия торможения для установки порогового значения скорости в условиях воздействия торможения на более высокое значение в случае, когда посредством блока распознавания препятствия установлено, что препятствие является неподвижным объектом, чем в случае, когда посредством блока распознавания препятствия установлено, что препятствие представляет собой движущийся объект.
6. Устройство для обеспечения предотвращения столкновений, содержащее:
датчик обнаружения препятствия, находящегося перед транспортным средством с хост-компьютером;
первый ЭБУ, выполненный с возможностью выполнения управляемого генерирования тормозного усилия на колесе транспортного средства;
второй ЭБУ, выполненный с возможностью выполнения контролируемого управления рулевым колесом; и
третий ЭБУ, выполненный с возможностью вычисления продолжительности периода времени до столкновения транспортного средства с хост-компьютером с препятствием, выдачи команды первому ЭБУ на выполнение процесса управления торможением в случае, когда продолжительность упомянутого периода времени превышает первое пороговое значение; оценки прогнозируемой скорости при столкновении, которая является скоростью транспортного средства в местоположении, где прогнозируется, что транспортное средство с хост-компьютером столкнется с препятствием, в случае, когда выполняется замедление посредством выполнения процесса управления торможением; выдачи команды второму ЭБУ на выполнение процесса рулевого управления в случае, когда прогнозируемая скорость при столкновении транспортного средства превышает второе пороговое значение, и не выдачи команды на второй ЭБУ на выполнение процесса рулевого управления в случае, когда прогнозируемая скорость при столкновении превышает третье пороговое значение, превышающее второе пороговое значение, или в случае, когда относительная скорость транспортного средства с хост-компьютером по отношению к препятствию или скорость транспортного средства с хост-компьютером в момент времени выполнения процесса управления торможением, превышает четвертое пороговое значение перед инициированием процесса рулевого управления.
RU2016134606A 2015-08-28 2016-08-24 Устройство для обеспечения предотвращения столкновений RU2654839C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-168428 2015-08-28
JP2015168428A JP6308186B2 (ja) 2015-08-28 2015-08-28 衝突回避支援装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016134606A3 RU2016134606A3 (ru) 2018-03-01
RU2016134606A true RU2016134606A (ru) 2018-03-01
RU2654839C2 RU2654839C2 (ru) 2018-05-22

Family

ID=56851437

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016134606A RU2654839C2 (ru) 2015-08-28 2016-08-24 Устройство для обеспечения предотвращения столкновений

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9896095B2 (ru)
EP (1) EP3135550B1 (ru)
JP (1) JP6308186B2 (ru)
KR (1) KR101864938B1 (ru)
CN (1) CN106476800B (ru)
BR (1) BR102016019632B1 (ru)
RU (1) RU2654839C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2694651C1 (ru) * 2018-03-19 2019-07-16 Осман Мирзаевич Мирза Способ предотвращения столкновения колесного транспортного средства с объектом (варианты)

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6174516B2 (ja) * 2014-04-24 2017-08-02 本田技研工業株式会社 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム
WO2015174093A1 (ja) * 2014-05-16 2015-11-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車載用表示装置、車載用表示装置の制御方法、プログラム
JP6115579B2 (ja) * 2015-02-16 2017-04-19 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
DE102015226217A1 (de) * 2015-12-21 2017-06-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum assistierten Notbremsen
JP6530705B2 (ja) * 2015-12-25 2019-06-12 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
JP2017134520A (ja) * 2016-01-26 2017-08-03 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突回避支援システム
JP6481799B2 (ja) * 2016-08-26 2019-03-13 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
DE102016219757A1 (de) * 2016-10-11 2018-04-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Ausweichunterstützung für ein Fahrzeug
JP6569659B2 (ja) 2016-12-22 2019-09-04 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP6547735B2 (ja) 2016-12-22 2019-07-24 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
US20180222518A1 (en) * 2017-02-08 2018-08-09 Peter Joseph Hill Curve and terrain responsive steering system
JP6575774B2 (ja) * 2017-03-07 2019-09-18 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP6610585B2 (ja) * 2017-03-13 2019-11-27 トヨタ自動車株式会社 衝突回避制御装置
JP6558393B2 (ja) * 2017-04-06 2019-08-14 トヨタ自動車株式会社 進路設定装置及び進路設定方法
JP6791032B2 (ja) * 2017-06-16 2020-11-25 トヨタ自動車株式会社 衝突前制御実施装置
JP6525401B2 (ja) * 2017-08-30 2019-06-05 マツダ株式会社 車両制御装置
CN112026758B (zh) * 2017-09-30 2021-06-15 上海蔚来汽车有限公司 交通工具前方避撞方法及系统
CN109664892A (zh) * 2017-10-13 2019-04-23 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 车辆障碍物的提醒方法、系统及车辆
KR102070605B1 (ko) * 2017-10-27 2020-03-02 주식회사 만도 주변 상황 판단을 통한 자동 긴급 제동 시스템 및 방법
WO2019087380A1 (ja) 2017-11-06 2019-05-09 本田技研工業株式会社 車両制御装置
CN107933475A (zh) * 2017-11-21 2018-04-20 重庆电讯职业学院 一种减少碰撞损伤的汽车防碰撞系统
SE542277C2 (en) * 2017-12-08 2020-03-31 Scania Cv Ab Method and system for improving safety of a first vehicle related to obstacles appearing on a road during drive of the vehicle along the road
JP7180077B2 (ja) * 2018-02-16 2022-11-30 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP6949238B2 (ja) * 2018-02-26 2021-10-13 フェデックス コーポレイト サービシズ，インコーポレイティド マルチセンサ検出の融合を用いたロジスティクスグラウンド支援装置において衝突回避を向上させるためのシステム及び方法
CN111788360A (zh) * 2018-03-20 2020-10-16 日立建机株式会社 作业车辆
US10614717B2 (en) * 2018-05-17 2020-04-07 Zoox, Inc. Drive envelope determination
JP7096705B2 (ja) * 2018-05-24 2022-07-06 株式会社Soken 走路設定装置
CN108766031B (zh) * 2018-05-29 2020-11-24 京东数字科技控股有限公司 一种检测车道障碍物的方法和装置
JP7056459B2 (ja) 2018-08-10 2022-04-19 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援装置
CN113085903A (zh) * 2018-08-15 2021-07-09 重庆好德译信息技术有限公司 一种基于混合控制指令的人车协同驾驶方法及系统
WO2020076704A1 (en) * 2018-10-10 2020-04-16 Roadtec.Inc. Proximity detection zone for working machine
JP7192585B2 (ja) * 2019-03-12 2022-12-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US11305765B2 (en) * 2019-04-23 2022-04-19 Baidu Usa Llc Method for predicting movement of moving objects relative to an autonomous driving vehicle
US11059480B2 (en) * 2019-04-26 2021-07-13 Caterpillar Inc. Collision avoidance system with elevation compensation
KR102187378B1 (ko) * 2019-05-21 2020-12-08 주식회사 만도 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
JP7303043B2 (ja) * 2019-06-25 2023-07-04 株式会社Subaru 操舵制御装置
JP7200871B2 (ja) 2019-07-25 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
CN112419769B (zh) * 2019-08-20 2024-03-15 广州中广国科测控技术有限公司 一种对道路通行限速的车辆自监测方法
US11167754B2 (en) * 2019-08-22 2021-11-09 Argo AI, LLC Systems and methods for trajectory based safekeeping of vehicles
JP7140077B2 (ja) * 2019-09-02 2022-09-21 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP7230777B2 (ja) * 2019-11-11 2023-03-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP7147733B2 (ja) * 2019-11-22 2022-10-05 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
CN113119964B (zh) * 2019-12-30 2022-08-02 宇通客车股份有限公司 一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置
JP7268612B2 (ja) * 2020-01-20 2023-05-08 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7393097B2 (ja) 2020-02-14 2023-12-06 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP7234967B2 (ja) * 2020-02-17 2023-03-08 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
KR20210149547A (ko) * 2020-06-02 2021-12-09 현대모비스 주식회사 차량의 전방 충돌 방지 제어 시스템 및 방법
JP2022018617A (ja) 2020-07-16 2022-01-27 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP7443177B2 (ja) 2020-07-16 2024-03-05 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP7470588B2 (ja) 2020-07-16 2024-04-18 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
KR102370138B1 (ko) * 2020-09-09 2022-03-04 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
US11618444B2 (en) 2020-10-01 2023-04-04 Argo AI, LLC Methods and systems for autonomous vehicle inference of routes for actors exhibiting unrecognized behavior
US11358598B2 (en) 2020-10-01 2022-06-14 Argo AI, LLC Methods and systems for performing outlet inference by an autonomous vehicle to determine feasible paths through an intersection
US11731661B2 (en) 2020-10-01 2023-08-22 Argo AI, LLC Systems and methods for imminent collision avoidance
JP7400705B2 (ja) * 2020-11-30 2023-12-19 トヨタ自動車株式会社 撮像システム及び撮像装置
US11718290B2 (en) * 2021-01-12 2023-08-08 Argo AI, LLC Methods and systems for safe out-of-lane driving
JP2022111506A (ja) 2021-01-20 2022-08-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP7414025B2 (ja) 2021-01-21 2024-01-16 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP2022113287A (ja) 2021-01-25 2022-08-04 トヨタ自動車株式会社 車両衝突回避支援装置
JP2022113288A (ja) 2021-01-25 2022-08-04 トヨタ自動車株式会社 車両衝突回避支援装置
JP2022125597A (ja) * 2021-02-17 2022-08-29 トヨタ自動車株式会社 車両衝突回避支援装置
WO2022183023A1 (en) * 2021-02-25 2022-09-01 Autonomous Solutions, Inc. Intelligent urgent stop system for an autonomous vehicle
JP2022156395A (ja) 2021-03-31 2022-10-14 トヨタ自動車株式会社 車両衝突回避支援装置
JP2022159668A (ja) 2021-04-05 2022-10-18 トヨタ自動車株式会社 車両衝突回避支援装置
JP2023129996A (ja) 2022-03-07 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び、プログラム
JP2023149555A (ja) 2022-03-31 2023-10-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び、プログラム
CN115482662B (zh) * 2022-09-09 2024-05-28 湖南大学 一种危险工况下驾驶员避撞行为预测方法及系统

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0558319A (ja) 1991-08-27 1993-03-09 Mazda Motor Corp 車両の接触防止装置
JP3978283B2 (ja) 1997-08-01 2007-09-19 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3828663B2 (ja) * 1998-06-11 2006-10-04 本田技研工業株式会社 車両の障害物回避制御装置
JP2002092795A (ja) 2000-09-18 2002-03-29 Toshiba Corp 車両誘導装置
JP2006188129A (ja) * 2005-01-05 2006-07-20 Hitachi Ltd 衝突負荷低減車両システム
DE102005061909A1 (de) * 2005-12-23 2007-07-05 Volkswagen Ag Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Parklenkassistenzsystems
DE102006033145A1 (de) * 2006-07-18 2008-01-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen
DE602006011630D1 (de) * 2006-11-29 2010-02-25 Ford Global Tech Llc Sicherheits-Lenksystem
JP4706654B2 (ja) * 2007-03-27 2011-06-22 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
DE102008003205A1 (de) * 2008-01-04 2009-07-09 Wabco Gmbh Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Kollisionsvermeidung oder zur Verminderung der Kollisionsschwere infolge einer Kollision für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge
JP4873068B2 (ja) * 2009-11-20 2012-02-08 株式会社デンソー 衝突被害軽減装置
JP5298104B2 (ja) * 2010-12-02 2013-09-25 本田技研工業株式会社 車両の制御装置
BR112014007154A2 (pt) * 2011-09-26 2017-04-04 Toyota Motor Co Ltd sistema de suporte de condução veicular

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2694651C1 (ru) * 2018-03-19 2019-07-16 Осман Мирзаевич Мирза Способ предотвращения столкновения колесного транспортного средства с объектом (варианты)

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016134606A3 (ru) 2018-03-01
KR101864938B1 (ko) 2018-07-04
JP6308186B2 (ja) 2018-04-11
CN106476800B (zh) 2019-07-05
CN106476800A (zh) 2017-03-08
EP3135550B1 (en) 2019-09-25
EP3135550A2 (en) 2017-03-01
US9896095B2 (en) 2018-02-20
BR102016019632A2 (pt) 2017-03-07
EP3135550A3 (en) 2017-05-10
KR20170026193A (ko) 2017-03-08
BR102016019632B1 (pt) 2022-11-29
JP2017043262A (ja) 2017-03-02
RU2654839C2 (ru) 2018-05-22
US20170057498A1 (en) 2017-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016134606A (ru) Устройство для обеспечения предотвращения столкновений
JP2018184042A5 (ru)
RU2018101192A (ru) Уменьшение последствий и предотвращение столкновений транспортных средств
JP5913325B2 (ja) 歩行者保護装置の衝突感知および識別システム
US9452759B2 (en) Vehicle-use collision mitigation apparatus
JP6289669B2 (ja) 車両走行制御装置
CN104679979B (zh) 用于自动评价车辆和物体之间的碰撞风险的方法和装置
JP2017117342A5 (ru)
JP2016223812A5 (ru)
JP2018067102A5 (ru)
RU2012101284A (ru) Помощник при вождении транспортного средства и способ помощи при вождении транспортного средства
JP2017013527A5 (ru)
RU2015115697A (ru) Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении
JP4637890B2 (ja) 車両用衝突被害軽減装置
JP2009276200A5 (ru)
JP2016224825A5 (ru)
CN107531238B (zh) 在碰撞之前或期间的物体跟踪
JP2019061613A5 (ru)
JP2020006763A5 (ru)
RU2015153720A (ru) Основанное на скорости распознавание пешехода
EP2916306B1 (en) Collision avoidance assist device and collision avoidance assist method
JP2019001270A5 (ja) 把持判定装置、運転支援システム、および、把持判定方法
JP2017114427A5 (ru)
JP5818216B2 (ja) 衝突緩和装置
JP2018114774A5 (ru)