RU2015115697A - Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении - Google Patents

Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении Download PDF

Info

Publication number
RU2015115697A
RU2015115697A RU2015115697A RU2015115697A RU2015115697A RU 2015115697 A RU2015115697 A RU 2015115697A RU 2015115697 A RU2015115697 A RU 2015115697A RU 2015115697 A RU2015115697 A RU 2015115697A RU 2015115697 A RU2015115697 A RU 2015115697A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
time
vehicle
driving assistance
relative
transverse
Prior art date
Application number
RU2015115697A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2605812C2 (ru
Inventor
Тосинори ОКИТА
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2015115697A publication Critical patent/RU2015115697A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2605812C2 publication Critical patent/RU2605812C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

1. Устройство помощи при вождении, которое выполняет помощь при вождении для транспортного средства, чтобы избегать столкновения с объектом, присутствующим в направлении движения транспортного средства, на основе времени до столкновения в качестве времени до тех пор, пока транспортное средство и объект не столкнутся друг с другом, причем упомянутое устройство помощи при вождении отличается тем, что содержит:узел обнаружения поперечного изменения, выполненный с возможностью обнаружения величины поперечного относительного зависимого от времени изменения между транспортным средством и объектом в поперечном направлении, перпендикулярном направлению движения транспортного средства;первый узел хранения, в котором время руления сохраняется в качестве времени, требуемого для транспортного средства, чтобы избегать объекта посредством руления;второй узел хранения, в котором пороговое значение активации сохраняется в качестве порогового значения, используемого для того, чтобы определять выполнять ли активацию помощи при вождении на основе величины поперечного относительного зависимого от времени изменения, обнаруженной узлом обнаружения поперечного изменения; иузел управления помощью, выполненный с возможностью сдерживания активации помощи при вождении в то время, когда величина поперечного относительного зависимого от времени изменения, обнаруженная, когда время до столкновения составляет время руления или больше, составляет пороговое значение активации или больше.2. Устройство помощи при вождении по п. 1, в котором:узел обнаружения поперечного изменения выполнен с возможностью обнаружения относительной

Claims (11)

1. Устройство помощи при вождении, которое выполняет помощь при вождении для транспортного средства, чтобы избегать столкновения с объектом, присутствующим в направлении движения транспортного средства, на основе времени до столкновения в качестве времени до тех пор, пока транспортное средство и объект не столкнутся друг с другом, причем упомянутое устройство помощи при вождении отличается тем, что содержит:
узел обнаружения поперечного изменения, выполненный с возможностью обнаружения величины поперечного относительного зависимого от времени изменения между транспортным средством и объектом в поперечном направлении, перпендикулярном направлению движения транспортного средства;
первый узел хранения, в котором время руления сохраняется в качестве времени, требуемого для транспортного средства, чтобы избегать объекта посредством руления;
второй узел хранения, в котором пороговое значение активации сохраняется в качестве порогового значения, используемого для того, чтобы определять выполнять ли активацию помощи при вождении на основе величины поперечного относительного зависимого от времени изменения, обнаруженной узлом обнаружения поперечного изменения; и
узел управления помощью, выполненный с возможностью сдерживания активации помощи при вождении в то время, когда величина поперечного относительного зависимого от времени изменения, обнаруженная, когда время до столкновения составляет время руления или больше, составляет пороговое значение активации или больше.
2. Устройство помощи при вождении по п. 1, в котором:
узел обнаружения поперечного изменения выполнен с возможностью обнаружения относительной поперечной скорости, которая представляет собой относительную скорость движения объекта в поперечном направлении, в качестве величины поперечного относительного зависимого от времени изменения между транспортным средством и объектом.
3. Устройство помощи при вождении по п. 1, дополнительно содержащее:
узел получения времени торможения, выполненный с возможностью получения времени торможения, которое является временем, требуемым для транспортного средства, чтобы выполнять избегание столкновения посредством торможения, при этом:
узел управления помощью выполнен с возможностью сдерживания активации помощи при вождении при условии, что величина поперечного относительного зависимого от времени изменения, обнаруженная, когда время до столкновения составляет время руления или больше, составляет пороговое значение активации или больше, и что время до столкновения меньше времени торможения.
4. Устройство помощи при вождении по п. 3, в котором:
узел получения времени торможения выполнен с возможностью получения времени торможения на основе относительной скорости между транспортным средством и объектом.
5. Устройство помощи при вождении по п. 3, в котором:
узел управления помощью выполнен с возможностью регулировки периода, в течение которого активация помощи при вождении сдерживается, на основе абсолютной величины для величины относительного зависимого от времени изменения, обнаруженной посредством узла обнаружения поперечного изменения.
6. Устройство помощи при вождении по п. 5, в котором:
период, в течение которого сдерживается активация помощи при вождении, регулируется таким образом, что он увеличивается по мере того, как становится больше абсолютная величина для величины относительного зависимого от времени изменения, обнаруженной посредством узла обнаружения поперечного изменения.
7. Устройство помощи при вождении по любому из пп. 1-6, в котором:
транспортное средство включает в себя датчик скорости относительно вертикальной оси, выполненный с возможностью обнаружения скорости, с которой изменяется угол поворота в направлении поворачивания транспортного средства; и
узел обнаружения поперечного изменения выполнен с возможностью корректировки обнаруженной величины относительного
зависимого от времени изменения объекта на основе обнаруженной скорости, с которой изменяется угол поворота.
8. Устройство помощи при вождении по любому из пп. 1-6, в котором:
целевая область, которая представляет собой область, секционированную посредством траекторий перемещения правого и левого передних краев транспортного средства, в ассоциации с рулевым управлением транспортного средства в течение времени руления, присутствует впереди транспортного средства в направлении движения; и
узел управления помощью выполнен с возможностью замены времени руления в качестве стандарта времени до столкновения на время, полученное согласно позиции, в которой объект входит в целевую область, когда узел управления помощью определяет, сдерживать ли активацию помощи при вождении.
9. Устройство помощи при вождении по п. 2, в котором:
относительное поперечное ускорение, которое представляет собой относительное ускорение в то время, когда объект движется в поперечном направлении относительно транспортного средства, используется вместе с упомянутой относительной скоростью движения в качестве величины относительного зависимого от времени изменения, обнаруженной посредством узла обнаружения поперечного изменения.
10. Устройство помощи при вождении по любому из пп. 1 и 3-6, в котором:
относительное поперечное ускорение, которое представляет собой относительное ускорение в то время, когда объект движется в поперечном направлении относительно транспортного средства, используется в качестве величины относительного зависимого от времени изменения, обнаруженной посредством узла обнаружения поперечного изменения.
11. Способ помощи при вождении для выполнения помощи при вождении для транспортного средства, чтобы избегать столкновения с объектом, присутствующим в направлении движения транспортного средства, на основе времени до столкновения в качестве времени до тех пор, пока транспортное средство и объект не столкнутся
друг с другом, причем упомянутый способ помощи при вождении отличается тем, что содержит:
этап обнаружения поперечного изменения, на котором обнаруживают величину поперечного относительного зависимого от времени изменения между транспортным средством и объектом в поперечном направлении, перпендикулярном направлению движения транспортного средства; и
этап управления помощью, на котором сдерживают активацию помощи при вождении на основе времени руления, причем активация помощи при вождении сдерживается в то время, когда величина поперечного относительного зависимого от времени изменения, обнаруженная, когда время до столкновения составляет время руления или больше, составляет пороговое значение активации или больше, при этом время руления сохраняется в узле хранения и является временем, требуемым для транспортного средства, чтобы избегать объекта посредством руления, и пороговое значение активации является пороговым значением, используемым для того, чтобы определять, выполнять ли активацию помощи при вождении на основе величины поперечного относительного зависимого от времени изменения, обнаруженной на этапе обнаружения поперечного изменения.
RU2015115697/11A 2012-10-26 2012-10-26 Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении RU2605812C2 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/077712 WO2014064831A1 (ja) 2012-10-26 2012-10-26 運転支援装置及び運転支援方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015115697A true RU2015115697A (ru) 2016-12-20
RU2605812C2 RU2605812C2 (ru) 2016-12-27

Family

ID=50544224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015115697/11A RU2605812C2 (ru) 2012-10-26 2012-10-26 Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9682703B2 (ru)
EP (1) EP2913811B1 (ru)
JP (1) JP6036839B2 (ru)
KR (1) KR101759804B1 (ru)
CN (1) CN104781866B (ru)
BR (1) BR112015009456B1 (ru)
RU (1) RU2605812C2 (ru)
WO (1) WO2014064831A1 (ru)

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6137194B2 (ja) * 2012-11-29 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
JP5990285B2 (ja) * 2014-09-01 2016-09-07 株式会社小松製作所 運搬車両
CN107004361B (zh) * 2014-12-09 2020-03-27 三菱电机株式会社 碰撞风险计算装置、碰撞风险显示装置以及车体控制装置
JP6432423B2 (ja) * 2015-03-31 2018-12-05 株式会社デンソー 物体検知装置、及び物体検知方法
JP6363558B2 (ja) * 2015-06-02 2018-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
JP6665449B2 (ja) * 2015-08-28 2020-03-13 いすゞ自動車株式会社 車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法
JP6657674B2 (ja) * 2015-08-28 2020-03-04 いすゞ自動車株式会社 車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法
CN105158785B (zh) * 2015-09-16 2017-11-28 佛山市中渔科技有限公司 用于喂虾机上基于雷达和gps定位的方法和喂虾机
JP6384446B2 (ja) * 2015-10-14 2018-09-05 株式会社デンソー 車両制御装置、車両制御方法
JP6451623B2 (ja) * 2015-12-25 2019-01-16 株式会社デンソー 走行支援装置
EP3196861B1 (de) * 2016-01-19 2023-08-02 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahrspurwechsels bei einem fahrzeug
EP3196089B1 (en) * 2016-01-21 2021-10-13 Volvo Car Corporation Vehicle safety assist system, vehicle comprising a vehicle safety assist system and a method for providing driver warning or performing autonomous braking
JP6858178B2 (ja) * 2016-03-31 2021-04-14 古河電気工業株式会社 監視装置および監視方法
JP6361698B2 (ja) * 2016-06-24 2018-07-25 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
CN108064207B (zh) * 2016-09-06 2020-12-29 马自达汽车株式会社 车辆控制装置
KR102663017B1 (ko) * 2016-11-24 2024-05-07 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR102309420B1 (ko) * 2017-03-03 2021-10-07 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6610585B2 (ja) * 2017-03-13 2019-11-27 トヨタ自動車株式会社 衝突回避制御装置
JP6763327B2 (ja) * 2017-03-16 2020-09-30 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
CN108657102A (zh) * 2017-04-01 2018-10-16 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆安全防护方法、系统及行车控制装置
JP6961995B2 (ja) * 2017-05-12 2021-11-05 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US10647322B2 (en) * 2017-07-25 2020-05-12 Hyundai Mobis Co., Ltd. Backward driving assist apparatus for vehicle and control method thereof
EP3660456B1 (en) * 2017-07-27 2021-08-18 Nissan Motor Co., Ltd. Self-location-correction device and self-location-correction method for drive assist vehicle
JP6658692B2 (ja) * 2017-07-31 2020-03-04 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP2019048524A (ja) * 2017-09-08 2019-03-28 スタンレー電気株式会社 車両の前照灯の制御装置
JP6981197B2 (ja) * 2017-11-17 2021-12-15 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN108189835B (zh) * 2017-12-28 2020-04-21 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种自动驾驶的避撞控制方法及系统
KR102139590B1 (ko) * 2018-02-27 2020-07-30 주식회사 만도 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법
US10689033B2 (en) * 2018-03-27 2020-06-23 Subaru Corporation Vehicle driving assist apparatus
JP2019172032A (ja) * 2018-03-28 2019-10-10 ダイハツ工業株式会社 自動制動装置
CN110654378B (zh) * 2018-06-29 2021-11-12 比亚迪股份有限公司 车辆控制方法、装置、系统及车辆
US20210221367A1 (en) * 2018-07-04 2021-07-22 Nissan Motor Co., Ltd. Driving Support Method and Driving Support Device
ES2963510T3 (es) * 2018-09-18 2024-03-27 Volvo Car Corp Método y sistema para evitar colisiones
CN109866682B (zh) * 2019-01-30 2021-01-19 爱驰汽车有限公司 车辆fcw的报警方法、装置及汽车
JP7255240B2 (ja) * 2019-03-06 2023-04-11 株式会社デンソー 運転支援装置
EP3973695A4 (en) 2019-05-23 2023-08-02 Streetscope, Inc. DEVICE AND METHOD FOR PROCESSING VEHICLE SIGNALS TO CALCULATE A BEHAVIORAL RISK MEASURE
RU2767955C1 (ru) * 2019-05-27 2022-03-22 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Способы и системы для определения компьютером наличия динамических объектов
JP7307647B2 (ja) * 2019-09-27 2023-07-12 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム
JP7268612B2 (ja) * 2020-01-20 2023-05-08 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7388238B2 (ja) * 2020-02-21 2023-11-29 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム
CN111572541B (zh) * 2020-04-14 2022-06-14 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 车辆避障方法及系统
JP7343844B2 (ja) * 2020-05-26 2023-09-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN113928407B (zh) * 2020-06-29 2022-12-06 北京新能源汽车股份有限公司 一种输出扭矩的确定方法及装置
CN112498341B (zh) * 2020-12-04 2022-01-11 英博超算(南京)科技有限公司 基于路况的紧急制动方法、装置及计算机可读存储介质
JP7325920B2 (ja) * 2021-01-25 2023-08-15 ダイハツ工業株式会社 車両用制御装置
CN113386747B (zh) * 2021-06-04 2022-06-07 东风汽车集团股份有限公司 一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质
JP2023027764A (ja) * 2021-08-17 2023-03-02 トランスポーテーション アイピー ホールディングス，エルエルシー 車両制御システムおよび方法
CN114148326B (zh) * 2021-11-23 2023-08-22 重庆长安汽车股份有限公司 集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法、系统、车辆及存储介质
CN114212102B (zh) * 2021-12-01 2024-03-19 智己汽车科技有限公司 一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法、系统及装置
GB2623049A (en) * 2022-08-09 2024-04-10 Samsung Electronics Co Ltd Time to collision analytics and exposure service

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2869888B2 (ja) * 1995-11-21 1999-03-10 本田技研工業株式会社 車両の衝突防止装置
JP3896852B2 (ja) * 2002-01-16 2007-03-22 株式会社デンソー 車両用衝突被害軽減装置
US7016783B2 (en) * 2003-03-28 2006-03-21 Delphi Technologies, Inc. Collision avoidance with active steering and braking
JP2005178628A (ja) * 2003-12-19 2005-07-07 Toyota Motor Corp 車両の統合制御システム
WO2005082681A1 (de) 2004-03-01 2005-09-09 Continental Teves Ag & Co.Ohg Verfahren und anordnung zum steuern eines sicherungsmittels in einem fahrzeug
JP2007145152A (ja) 2005-11-28 2007-06-14 Mitsubishi Electric Corp 車両用自動制動装置
JP4297132B2 (ja) * 2006-05-12 2009-07-15 トヨタ自動車株式会社 車両用警報装置
DE102007039038A1 (de) * 2007-07-10 2009-01-22 A.D.C. Automotive Distance Control Systems Gmbh Ansteuerung von Sicherheitsmitteln eines Kraftfahrzeugs
EP2054281B1 (de) * 2006-08-18 2013-12-25 Continental Teves AG & Co. oHG Ansteuerung von sicherheitsmitteln eines kraftfahrzeugs
JP5309582B2 (ja) * 2007-05-11 2013-10-09 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2008308036A (ja) 2007-06-14 2008-12-25 Denso Corp 衝突緩和装置
JP4366419B2 (ja) * 2007-09-27 2009-11-18 株式会社日立製作所 走行支援装置
JP4637890B2 (ja) * 2007-10-19 2011-02-23 三菱電機株式会社 車両用衝突被害軽減装置
JP2009120116A (ja) * 2007-11-16 2009-06-04 Hitachi Ltd 車両衝突回避支援装置
EP2085279B1 (en) * 2008-01-29 2011-05-25 Ford Global Technologies, LLC A system for collision course prediction
JP4892518B2 (ja) * 2008-05-20 2012-03-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用外界認識装置、および、車両システム
JP5210233B2 (ja) * 2009-04-14 2013-06-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用外界認識装置及びそれを用いた車両システム
EP2302412B1 (en) * 2009-09-29 2012-08-15 Volvo Car Corporation System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat
DE102009057836B4 (de) * 2009-12-10 2013-02-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Notbremsassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Anfahren
JP5565017B2 (ja) 2010-03-18 2014-08-06 トヨタ自動車株式会社 追突警報装置および追突警報方法
JP5565053B2 (ja) * 2010-04-06 2014-08-06 トヨタ自動車株式会社 先行車両検出装置およびこれを用いた衝突警報装置・衝突回避装置
JP5590123B2 (ja) * 2010-05-27 2014-09-17 トヨタ自動車株式会社 車両の制動力制御装置
US9514647B2 (en) * 2010-10-20 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Optimal acceleration profile for enhanced collision avoidance
JP2012106592A (ja) * 2010-11-17 2012-06-07 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 自動ブレーキ装置
US8775006B2 (en) * 2011-07-14 2014-07-08 GM Global Technology Operations LLC System and method for enhanced vehicle control
JP5796632B2 (ja) * 2011-09-26 2015-10-21 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援システム
WO2013065089A1 (ja) * 2011-11-02 2013-05-10 トヨタ自動車株式会社 制動制御装置
US8849515B2 (en) * 2012-07-24 2014-09-30 GM Global Technology Operations LLC Steering assist in driver initiated collision avoidance maneuver
US9187091B2 (en) * 2012-07-30 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Collision detection system with a plausibiity module
KR101480610B1 (ko) * 2013-05-21 2015-01-08 현대자동차주식회사 차량의 충돌 방지 장치 및 그 방법
KR101519287B1 (ko) * 2014-02-14 2015-05-11 현대자동차주식회사 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
US9555801B2 (en) * 2014-03-05 2017-01-31 Denso International America, Inc. Active steering safety system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150060841A (ko) 2015-06-03
US20150291158A1 (en) 2015-10-15
JPWO2014064831A1 (ja) 2016-09-05
EP2913811A4 (en) 2016-03-16
RU2605812C2 (ru) 2016-12-27
KR101759804B1 (ko) 2017-07-19
EP2913811B1 (en) 2019-05-22
BR112015009456B1 (pt) 2020-06-02
BR112015009456A2 (pt) 2017-07-04
CN104781866B (zh) 2017-07-14
WO2014064831A1 (ja) 2014-05-01
EP2913811A1 (en) 2015-09-02
CN104781866A (zh) 2015-07-15
JP6036839B2 (ja) 2016-11-30
US9682703B2 (en) 2017-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015115697A (ru) Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении
RU2014151123A (ru) Способ управления автономным транспортным средством
RU2015117270A (ru) Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении
MY193056A (en) Method for controlling travel control device, and travel control device
WO2018005441A3 (en) Controlling host vehicle based on detected parked vehicle characteristics
JP2018184042A5 (ru)
JP2017016403A5 (ru)
WO2019129312A3 (zh) 车辆避障方法、装置和车辆
RU2016107833A (ru) Система и способ параллельной парковки транспортного средства
MX338275B (es) Dispositivo de cotrol de vehiculo y metodo de control de vehiculo.
RU2014136195A (ru) Система и способ автономного управления транспортным средством
WO2012047980A4 (en) Diagnosis and repair for autonomous vehicles
WO2013055850A3 (en) System and method for optimal deceleration of a vehicle using regenerative braking
RU2017134301A (ru) Смягчение серьезности столкновения транспортных средств
WO2015060453A3 (en) Brake apparatus
RU2016118866A (ru) Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом
JP2016103222A5 (ru)
GB201300283D0 (en) Method and control unit for monitoring traffic
JP2016030537A5 (ru)
US11383723B2 (en) Vehicle control device
RU2014130232A (ru) Устройство распознавания объектов и устройство управления транспортным средством
EP2634067A3 (en) Vehicle control system, steering simulating system, steering torque application method, program for steering torque application method, and storage medium that stores program for steering torque application method
JP2017117343A5 (ru)
JP2016224825A5 (ru)
MY195149A (en) Obstacle Determination Method, Parking Support Method, Dispatch Support Method, and Obstacle Determination Device