JP6657674B2 - 車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法に関する。

従来、走行中の車両とその前方を走行する先行車との車間距離を求め、求めた車間距離に基づいて警報（車間距離警報）を発する車間距離警報装置が、知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−１５１６４９号公報

ところで、車両（以下「自車」という）のドライバーが先行車を追い越そうとする際、自車を加速しながら自車の車線を変更することがあるが、このとき、自車の車線変更が完了する前に先行車に接近して先行車との車間距離が警報距離以下となると、車間距離警報が作動する可能性がある。このように、追い越そうとしている先行車を基準として車間距離警報が作動すると、ドライバーに煩わしさを与えてしまうおそれがある。

本発明は、不要な車間距離警報を抑制することができる車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る車間距離警報装置は、
車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、
警報距離を設定する警報距離設定部と、
前記車両と特定された先行車との車間距離が設定された警報距離以下であるか否かを判定する車間距離警報判定部と、
前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力処理部と、
前記車両の方向指示器による方向指示が作動しているか否かを判定する方向指示判定部と、
前記車両の車速が所定速度以上であるか否かを判定する車速判定部と、
を有し、
前記警報距離設定部は、
前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離を、前記車両と特定された先行車との相対速度及び前記車両の車速に基づく可変値に設定する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記車両の車速が前記所定速度以上であると判定されたことを条件として、前記警報距離を、前記可変値よりも小さい固定値に設定する。

本発明に係る車間距離警報制御方法は、
車両の前方を走行する先行車を特定し、警報距離を設定し、前記車両と特定された先行車との車間距離が設定された警報距離以下であるか否かを判定し、前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる、前記車両において実行される車間距離警報制御方法であって、
前記車両の方向指示器による方向指示が作動しているか否かを判定し、
前記車両の車速が所定速度以上であるか否かを判定し、
前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離を、前記車両と特定された先行車との相対速度及び前記車両の車速に基づく可変値に設定する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記車両の車速が前記所定速度以上であると判定されたことを条件として、前記警報距離を、前記可変値よりも小さい固定値に設定する。

本発明によれば、先行車を追い越そうとする際の不要な車間距離警報を抑制することができる。

本発明の一実施の形態に係る車間距離警報装置の概略構成を示すブロック図である。 本実施の形態における車両と先行車との車間距離を示す模式図である。 本実施の形態における方向指示作動終了時の警報抑止延長を示す模式図である。 本実施の形態における先行車特定部の動作を説明するためのフローチャートである。 本実施の形態における警報距離設定部の動作を説明するためのフローチャートである。 本実施の形態における車両距離警報判定部、警報出力処理部及び警報出力部の動作を説明するためのフローチャートである。

以下、本実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る車間距離警報装置１の概略構成を示すブロック図である。図２は、図１の車間距離警報装置１を備えた車両（「自車」）２と自車２の前方を走行する先行車３との車間距離を示す模式図である。

図１において、本実施の形態に係る車間距離警報装置１は、ミリ波レーダ装置１０と、カメラ１１と、先行車特定部１２と、車速センサ１３と、車速判定部１４と、方向指示判定部１５と、警報距離設定レベル調整部１６と、タイマー１７と、警報距離設定部１８と、車間距離警報判定部１９と、警報出力処理部２０と、警報出力部２１と、方向指示器（ウィンカー）３０，３１とを備える。

本実施の形態に係る車間距離警報装置１では、先行車特定部１２、車速判定部１４、方向指示判定部１５、警報距離設定部１８、車間距離警報判定部１９及び警報出力処理部２０を、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を用いた１つの回路構成で実現している。当然であるが、ＲＯＭにはＣＰＵにより実行されるプログラムが書き込まれている。

ミリ波レーダ装置１０は、自車２の車軸方向前方（以下、単に「前方」という）側に配置され、前方にミリ波レーダを発信し、その反射波を受信する。ミリ波レーダ装置１０は、ミリ波レーダの送信タイミングと、その反射波の受信タイミングとを示す情報を先行車特定部１２へ出力する。なお、ミリ波レーダ装置１０は、ミリ波レーダに代えて赤外線レーダを発信してもよい。カメラ１１は、ミリ波レーダ装置１０と同様に自車２の前方側に配置され、自車２の前方を撮影し、その映像を出力する。

先行車特定部１２は、ミリ波レーダ装置１０及びカメラ１１といった各種検知手段からの情報を基に自車２の前方を走行する先行車３を特定する。先行車特定部１２は、先行車３を特定した後、周期的に、自車２と先行車３との車間距離及び自車２と先行車３との相対速度を測定する。そして、測定した車間距離及び相対速度のうち、車間距離を車間距離警報判定部１９へ出力し、相対速度を警報距離設定部１８へ出力する。なお、先行車特定部１２は、先行車３との車間距離が例えば約１ｍ〜約１００ｍであれば先行車３を捕捉可能である。

車速センサ１３は、自車２の速度に応じた速度情報を出力する。車速センサ１３は、例えば、車両の車軸の回数数に比例したパルス信号を発生させて速度情報として出力するものである。車速センサ１３は、速度情報を車速判定部１４及び警報距離設定部１８へ出力する。車速判定部１４は、車速センサ１３より出力された速度情報に基づいて自車２の速度が所定速度以上であるか否かを判定し、その結果を警報距離設定部１８へ出力する。所定速度は、例えば５０ｋｍ／ｈとする。ここで、所定速度を５０ｋｍ／ｈとする理由は、先行車追い越し時の車間距離警報抑止（詳しくは後述する）を、追い越しが発生する見込みの高い車速でのみ発生するようにして、過度な車間距離警報抑制を防ぐためである。なお、５０ｋｍ／ｈはあくまでも一例であり、この所定速度は別の数値であってもよい。

方向指示判定部１５は、自車２の左右の方向指示器（ウィンカー）３０，３１のいずれか一方による方向指示が作動しているか否かを判定し、その結果を警報距離設定部１８へ出力する。警報距離設定レベル調整部１６は、警報距離設定部１８による警報距離の設定レベルを、ユーザ（例えばドライバー）の好みに応じて調整するものである。即ち、車間距離の余裕度（警報の出しやすさ）を調整するものである。警報距離設定レベル調整部１６は、例えばロータリースイッチ（不図示）を有し、警報距離設定部１８による警報距離の設定レベルを、＋方向の操作と−方向の操作のそれぞれにおいて複数段階で増減させる。ロータリースイッチを中性点（ゼロ点）から＋方向に操作すると、警報距離設定部１８による警報距離の設定レベルが増加し（即ち、警報距離が長くなり、車間距離警報が出されやすくなる）、中性点から−方向に操作すると、警報距離設定部１８による警報距離の設定レベルが減少する（即ち、警報距離が短くなり、車間距離警報が出されにくくなる）。このように、ユーザの好みに応じて、車間距離の余裕度を複数段階で切り替えることができる。

タイマー１７は、所定時間のカウントに用いられる。本実施の形態では、タイマー１７には「５秒」の時間が設定される。

警報距離設定部１８は、通常は、警報距離を、先行車特定部１２より得られる自車２と先行車３との相対速度及び車速センサ１３より得られる速度情報（自車速度）に基づいてリアルタイムで可変に設定する。なお、警報距離の設定においては、警報距離設定レベル調整部１６で警報距離の設定レベルが調整されていれば、警報距離設定部１８は、警報距離の設定にユーザの好みに応じた調整を反映させる。因みに、相対速度及び自車速度に基づく警報距離の可変設定において、警報距離は、約十メートル程度から数十メートルの範囲内で可変である。

上述のとおり、通常、警報距離は、自車２と先行車３との相対速度及び自車速度に基づく可変値に設定される。ただし、警報距離設定部１８は、方向指示判定部１５で左右いずれかの方向指示が作動していると判定され、且つ車速判定部１４で自車速度が所定速度（５０［ｋｍ／ｈ］）以上であると判定された場合は、警報距離を一律で固定値に設定する。なお、本実施の形態では、警報距離の固定値を、例えば乗用車１台半分の長さを想定して６［ｍ］とする。

また、警報距離設定部１８は、警報距離を一律で固定値に設定した後、方向指示判定部１５で方向指示が作動していないと判定されたとき、即ち方向指示の作動が終了したときにタイマー１７を起動し、このタイマー１７に設定された５秒が経過するまで、警報距離を固定値のまま維持する。即ち、方向指示作動終了時から５秒間、警報距離の一律固定、ひいては、車間距離警報の抑止を、継続する。

図３は、上述した方向指示作動終了時の警報抑止延長を示す模式図である。同図の上段は、自車２が片側二車線道路を５０［ｋｍ／ｈ］以上で走行して、追い越しをかけるため車線変更している様子を示している。なお、先行車３は図示していない。同図の中段は、方向指示が通常どおりに行われる場合の警報抑止延長を示しており、同図の下段は、方向指示が早めに解除（作動終了）される場合の警報抑止延長を示している。いずれの場合も方向指示作動開始時から方向指示作動終了時までに加えて、方向指示作動終了時から５秒間、警報距離の一律固定が延長され、これにより車間距離警報が５秒間追加で抑止される。したがって、たとえ方向指示の作動が著しく短い時間で終了したとしても、その後少なくとも５秒間にわたって車間距離警報を延長することができ、その間に自車２が車線変更を完了することができるので、不要な車間距離警報をより確実に抑制することができる。

図１に戻り、車間距離警報判定部１９は、警報距離設定部１８で設定された警報距離と、先行車特定部１２で求められた自車２と先行車３との車間距離とを取得し、自車２と先行車３との車間距離が、設定された警報距離以下であるか否かを判定し、その結果を警報出力処理部２０へ出力する。警報出力処理部２０は、車間距離警報判定部１９で自車２と先行車３との車間距離が、設定された警報距離以下であると判定されたときに、警報出力部２１に警報出力指示を与える。警報出力部２１は、警報出力処理部２０から警報出力指示が与えられたときに車間距離警報を出力する。車間距離警報は、例えば左右のドアスピーカからの警報音であったり、運転席のインパネに設けたディスプレイによる警報表示であったりする。音声や表示で車間距離警報を出すことで、自車２のドライバーは耳と目で車間距離警報を確認することができる。

次に、本実施の形態に係る車間距離警報装置１の動作を説明する。なお、以下では、先行車特定部１２での動作と、警報距離設定部１８での動作と、車間距離警報判定部１９、警報出力処理部２０及び警報出力部２１での動作とに分けて、それぞれ図４〜図６を用いて説明する。

図４は、車間距離警報装置１の先行車特定部１２の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、先行車特定部１２は、ミリ波レーダ装置１０の出力及びカメラ１１からの情報を基に自車２の前方を走行する特定の１台の車両を「先行車３」として捕捉する（ステップＳ１０）。次いで、先行車特定部１２は、捕捉した先行車３と自車２との相対速度及び先行車３と自車２との距離である車間距離を求める（ステップＳ１１）。先行車特定部１２は、車間距離を車間距離警報判定部１９へ出力し、相対速度を警報距離設定部１８へ出力する。先行車特定部１２は、これら一連の処理を周期的に実行する。

図５は、車間距離警報装置１の警報距離設定部１８の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、警報距離設定部１８は、まずタイマー１７の設定値をクリアする（ステップＳ２０）。次いで、警報距離設定部１８は、方向指示判定部１５の判定結果を取得して、方向指示が作動しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。警報距離設定部１８は、方向指示が作動していると判定すると（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」と判定すると）、車速判定部１４の判定結果を取得して、自車２の速度が所定速度（５０［ｋｍ／ｈ］）以上かどうか判定する（ステップＳ２２）。警報距離設定部１８は、自車２の速度が所定速度以上であると判定すると（ステップＳ２２で「ＹＥＳ」と判定すると）、警報距離を一律で固定値（６［ｍ］）に設定する（ステップＳ２３）。

次いで、警報距離設定部１８は、方向指示判定部１５の判定結果を取得して、方向指示の作動が終了したかどうか判定する（ステップＳ２４）。警報距離設定部１８は、方向指示の作動が終了していないと判定すると（ステップＳ２４で「ＮＯ」と判定すると）、ステップＳ２２の処理に戻る。警報距離設定部１８は、方向指示の作動が終了したと判定すると（ステップＳ２４で「ＹＥＳ」と判定すると）、タイマー１７を起動させる（ステップＳ２５）。警報距離設定部１８は、タイマー１７を起動させた後、所定時間（タイマー１７の設定値である５秒）を経過したかどうか判定し（ステップＳ２６）、所定時間が経過するまで（ステップＳ２６で「ＮＯ」と判定される限り）、この判定を繰り返すことにより、警報距離を固定値に維持する。警報距離設定部１８は、所定時間を経過したと判定すると（ステップＳ２６で「ＹＥＳ」と判定すると）、本処理を終える。

一方、上記ステップＳ２１の判定において、警報距離設定部１８は、方向指示が作動していないと判定すると（ステップＳ２１で「ＮＯ」と判定すると）、警報距離を、先行車特定部１２が求めた自車２と先行車３との相対速度、及び車速センサ１３からの速度情報（自車速度）に基づく可変値に設定する（ステップＳ２７）。警報距離設定部１８は、警報距離を相対速度及び自車速度に基づく可変値に設定した後、警報距離の設定レベルが調整されているか否かを判定する（ステップＳ２８）。警報距離設定部１８は、警報距離の設定レベルが調整されていると判定すると（ステップＳ２８で「ＹＥＳ」と判定すると）、警報距離の設定レベルの調整を、相対速度及び自車速度に基づいて可変に設定された警報距離の設定値に反映して（ステップＳ２９）、本処理を終える。

上記ステップＳ２８の判定において、警報距離設定部１８は、警報距離の設定レベルが調整されていないと判定すると（ステップＳ２８で「ＮＯ」と判定すると）、警報距離の設定レベルを調整することなく本処理を終える。

また、上記ステップＳ２２の判定において、警報距離設定部１８は、自車２の速度が所定速度以上でないと判定すると（ステップＳ２２で「ＮＯ」と判定すると）、ステップＳ２７の処理に進み、ステップＳ２７〜ステップＳ２９の処理、或いはステップＳ２７及びステップＳ２８の処理を行い、本処理を終える。警報距離設定部１８は、これら一連の処理を周期的に実行する。

図６は、車間距離警報装置１の車間距離警報判定部１９、警報出力処理部２０及び警報出力部２１の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、車間距離警報判定部１９は、先行車特定部１２で求められた車間距離を取得し（ステップＳ３０）、警報距離設定部１８で設定された警報距離を取得する（ステップＳ３１）。車間距離警報判定部１９は、車間距離と警報距離を取得すると、車間距離が警報距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。車間距離警報判定部１９は、車間距離が警報距離以下であると判定すると（ステップＳ３２で「ＹＥＳ」と判定すると）、その判定結果を警報出力処理部２０へ出力し、これにより警報出力処理部２０が警報出力部２１に警報出力指示を与える。警報出力部２１は、警報出力処理部２０から警報出力指示が与えられることで、車間距離警報を出力する（ステップＳ３３）。ここで、警報距離が一律で固定値の６［ｍ］に設定された場合、車間距離が６［ｍ］以下になると、自車２の左右のドアスピーカから警報音が出力され、また運転席のインパネに設けたディスプレイに警報表示が行われる。ただし、この一律で設定されるこの固定値、即ち６［ｍ］は、警報距離が相対速度や自車速度に基づいて設定される警報距離の可変値よりも著しく短い距離であるため、車間距離が警報距離以下になる可能性は著しく低くなり、よって、車間距離警報の作動が抑止される。

車間距離警報判定部１９は、車間距離が警報距離以下でないと判定すると（ステップＳ３２で「ＮＯ」と判定すると）、車間距離警報を作動することなく本処理を終了する。車間距離警報判定部１９は、これら一連の処理を周期的に実行する。

このように構成した本実施の形態の車間距離警報装置１は、自車２において方向指示が作動していないと判定された場合は、警報距離を、自車２と特定された先行車３との相対速度及び自車２の速度に基づく可変値に設定する一方、自車２において方向指示が作動していると判定された場合は、警報距離を、自車２と特定された先行車３との相対速度及び自車２の速度に基づく可変値よりも小さい固定値に設定するため、先行車３を追い越そうとする際の不要な車間距離警報を抑制することができる。

また、本実施の形態の車間距離警報装置１は、警報距離を、自車２と先行車３との相対速度及び自車速度に基づく可変値に設定する場合、ユーザの好みに応じて警報距離の設定レベルが調整されていれば、警報距離の設定にユーザの好みに応じた調整を反映させるので、先行車３を追い越そうとする場面以外では、通常に可変に設定される警報距離に対し、ユーザの好みに応じた調整を行うができるが、先行車３を追い越そうとする場面では、このユーザの好みに応じた調整とは無関係に警報距離を設定するため、一層確実に、警報距離を一律で固定値に設定することができる。

なお、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明は、不要な車間距離警報を抑制することができる車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法として有用である。

１ 車間距離警報装置
２ 自車
３ 先行車
１０ ミリ波レーダ装置
１１ カメラ
１２ 先行車特定部
１３ 車速センサ
１４ 車速判定部
１５ 方向指示判定部
１６ 警報距離設定レベル調整部
１７ タイマー
１８ 警報距離設定部
１９ 車間距離警報判定部
２０ 警報出力処理部
２１ 警報出力部
３０，３１ 方向指示器

Claims (4)

1. 車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、
   警報距離を設定する警報距離設定部と、
   前記車両と特定された先行車との車間距離が設定された警報距離以下であるか否かを判定する車間距離警報判定部と、
   前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力処理部と、
   前記車両の方向指示器による方向指示が作動しているか否かを判定する方向指示判定部と、
   前記車両の車速が所定速度以上であるか否かを判定する車速判定部と、
   を有し、
   前記警報距離設定部は、
   前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離を、前記車両と特定された先行車との相対速度及び前記車両の車速に基づく可変値に設定する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記車両の車速が前記所定速度以上であると判定されたことを条件として、前記警報距離を、前記可変値よりも小さい固定値に設定する、
   車間距離警報装置。
2. 前記警報距離設定部による前記警報距離の設定のレベルを、ユーザの好みに応じて調整する警報距離設定レベル調整部をさらに有し、
   前記警報距離設定部は、前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離の設定に、前記ユーザの好みに応じた調整を反映する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記警報距離を、前記ユーザの好みに応じた調整とは無関係に設定する、
   請求項１に記載の車間距離警報装置。
3. 前記警報距離設定部は、前記方向指示の作動終了後、所定時間が経過するまで、前記固定値への前記警報距離の設定を延長する、
   請求項１に記載の車間距離警報装置。
4. 車両の前方を走行する先行車を特定し、警報距離を設定し、前記車両と特定された先行車との車間距離が設定された警報距離以下であるか否かを判定し、前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる、前記車両において実行される車間距離警報制御方法であって、
   前記車両の方向指示器による方向指示が作動しているか否かを判定し、
   前記車両の車速が所定速度以上であるか否かを判定し、
   前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離を、前記車両と特定された先行車との相対速度及び前記車両の車速に基づく可変値に設定する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記車両の車速が前記所定速度以上であると判定されたことを条件として、前記警報距離を、前記可変値よりも小さい固定値に設定する、
   車間距離警報制御方法。

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