RU2015117270A - Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении - Google Patents

Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении Download PDF

Info

Publication number
RU2015117270A
RU2015117270A RU2015117270A RU2015117270A RU2015117270A RU 2015117270 A RU2015117270 A RU 2015117270A RU 2015117270 A RU2015117270 A RU 2015117270A RU 2015117270 A RU2015117270 A RU 2015117270A RU 2015117270 A RU2015117270 A RU 2015117270A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
control device
motion control
adjustable
adjustable parameter
motion
Prior art date
Application number
RU2015117270A
Other languages
English (en)
Inventor
Йоситака ФУДЗИТА
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2015117270A publication Critical patent/RU2015117270A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

1. Устройство помощи при вождении, отличающееся тем, что оно содержит:устройство обнаружения участка движения, выполненное с возможностью обнаружения участка движения транспортного средства;устройство управления движением, выполненное с возможностью управления транспортным средством таким образом, что транспортное средство движется по участку движения, обнаруживаемому устройством обнаружения участка движения;устройство управления транспортным средством, выполненное с возможностью управления поведением транспортного средства; иконтроллер, выполненный с возможностью уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением до тех пор, пока не будет обнаружено контролирующее действие для обеспечения движения транспортного средства по участку движения после начала управления устройством управления движением, причем контролирующее действие осуществляется водителем с помощью устройства управления транспортным средством.2. Устройство помощи при вождении по п. 1, отличающееся тем, чтоконтроллер выполнен с возможностью уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением после начала управления устройством управления движением иконтроллер выполнен с возможностью продолжения управления устройством управления движением путем снижения степени уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением при обнаружении контролирующего действия после уменьшения регулируемого параметра.3. Устройство помощи при вождении по п. 2, отличающееся тем, чтоконтроллер выполнен с возможностью уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением после

Claims (12)

1. Устройство помощи при вождении, отличающееся тем, что оно содержит:
устройство обнаружения участка движения, выполненное с возможностью обнаружения участка движения транспортного средства;
устройство управления движением, выполненное с возможностью управления транспортным средством таким образом, что транспортное средство движется по участку движения, обнаруживаемому устройством обнаружения участка движения;
устройство управления транспортным средством, выполненное с возможностью управления поведением транспортного средства; и
контроллер, выполненный с возможностью уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением до тех пор, пока не будет обнаружено контролирующее действие для обеспечения движения транспортного средства по участку движения после начала управления устройством управления движением, причем контролирующее действие осуществляется водителем с помощью устройства управления транспортным средством.
2. Устройство помощи при вождении по п. 1, отличающееся тем, что
контроллер выполнен с возможностью уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением после начала управления устройством управления движением и
контроллер выполнен с возможностью продолжения управления устройством управления движением путем снижения степени уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением при обнаружении контролирующего действия после уменьшения регулируемого параметра.
3. Устройство помощи при вождении по п. 2, отличающееся тем, что
контроллер выполнен с возможностью уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением после начала управления устройством управления движением, если время выполнения управления устройством управления движением превышает первое заданное время или если расстояние выполнения управления устройством управления движением превышает первое заданное расстояние.
4. Устройство помощи при вождении по п. 3, отличающееся тем, что
устройство управления транспортным средством включает в себя рулевое колесо,
устройство управления движением включает в себя устройство усиления рулевого управления и устройство управления регулируемым углом поворота,
причем устройство усиления рулевого управления выполнено с возможностью выдачи крутящего момента рулевого управления, содействующего водителю в управлении рулевым колесом,
причем устройство управления регулируемым углом поворота выполнено с возможностью регулирования угла поворота колеса относительно угла поворота рулевого колеса,
причем регулируемый параметр устройства управления движением включает в себя регулируемый параметр устройства усиления рулевого управления и регулируемый параметр устройства управления регулируемым углом поворота, и
контроллер выполнен с возможностью делать степень уменьшения регулируемого параметра устройства усиления рулевого управления более высокой, чем степень уменьшения регулируемого параметра устройства управления регулируемым углом поворота.
5. Устройство помощи при вождении по п. 4, отличающееся тем, что
устройство управления регулируемым углом поворота включает в себя устройство управления регулируемым углом поворота передних колес и устройство управления регулируемым углом поворота задних колес,
причем устройство управления регулируемым углом поворота передних колес выполнено с возможностью регулирования угла поворота передних колес относительно угла поворота рулевого колеса,
причем устройство управления регулируемым углом поворота задних колес выполнено с возможностью регулирования угла поворота задних колес относительно угла поворота рулевого колеса,
причем регулируемый параметр устройства управления регулируемым углом поворота включает в себя регулируемый параметр угла поворота передних колес, регулируемый посредством устройства управления регулируемым углом поворота передних колес и регулируемый параметр угла поворота задних колес, регулируемый посредством устройства управления регулируемым углом поворота задних колес,
причем контроллер выполнен с возможностью уменьшения регулируемого параметра угла поворота передних колес при сохранении регулируемого параметра угла поворота задних колес, и
причем контроллер выполнен с возможностью снижения степени уменьшения регулируемого параметра угла поворота передних колес, если после уменьшения контроллером регулируемого параметра угла поворота передних колес обнаружено контролирующее действие.
6. Устройство помощи при вождении по любому из пп. 3-5, отличающееся тем, что
контроллер выполнен с возможностью уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением таким образом, чтобы он стал равным 0 в первый момент времени или во второй момент времени,
причем первый момент времени является моментом времени, когда время выполнения превышает второе заданное время, являющееся более длительным, чем первое заданное время, после начала управления устройством управления движением,
причем второй момент времени является моментом времени, когда расстояние выполнения превышает второе заданное расстояние выполнения, являющееся более длительным, чем первое заданное расстояние выполнения, после начала управления устройством управления движением.
7. Устройство помощи при вождении по п. 6, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
устройство предупреждения, выполненное с возможностью выдачи предупреждения водителю, и
контроллер выполнен с возможностью выдачи предупреждения водителю посредством устройства предупреждения и затем уменьшает регулируемый параметр устройства управления движением таким образом, чтобы он стал равным 0, когда время выполнения становится большим или равным второму заданному времени, или когда расстояние выполнения становится большим или равным второму заданному расстоянию.
8. Устройство помощи при вождении по п. 7, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
устройство определения степени бодрствования, выполненное с возможностью определения степени бодрствования водителя, и
контроллер выполнен с возможностью уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением в соответствии с уменьшением степени бодрствования, определяемой устройством определения степени бодрствования.
9. Устройство помощи при вождении по п. 8, отличающееся тем, что
контроллер выполнен с возможностью выдачи водителю предупреждения, если степень бодрствования, определяемая устройством определения степени бодрствования, указывает на состояние отсутствия бодрствования, посредством устройства предупреждения до тех пор, пока степень бодрствования, определяемая устройством определения степени бодрствования, не будет указывать на состояние бодрствования, и затем уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением, когда после того, как степень бодрствования указывает на состояние бодрствования, проходит некоторое время, таким образом, чтобы он стал равным 0.
10. Способ помощи при вождении, который осуществляется устройством помощи при вождении, причем
устройство помощи при вождении включает в себя устройство обнаружения участка движения, устройство управления движением, устройство управления транспортным средством и контроллер,
причем устройство обнаружения участка движения выполнено с возможностью обнаружения участка движения транспортного средства,
причем устройство управления движением выполнено свозможностью управления транспортным средством таким образом, что транспортное средство движется по участку движения, обнаруживаемому устройством обнаружения участка движения, и
причем устройство управления транспортным средством выполнено с возможностью управления поведением транспортного средства,
причем способ помощи при вождении отличается тем, что он содержит:
этап управления, выполняемый контроллером, для уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением до тех пор, пока не будет обнаружено контролирующее действие для обеспечения движения транспортного средства по участку движения после начала управления устройством управления движением, причем контролирующее действие осуществляется водителем с помощью устройства управления транспортным средством.
11. Способ помощи при вождении по п. 10, отличающийся тем, что этап управления включает в себя этапы, на которых:
уменьшают регулируемый параметр устройства управления движением после начала управления устройством управления движением, и
продолжают управление устройством управления движением путем снижения степени уменьшения регулируемого параметра устройства управления движением, если обнаружено контролирующее действие после уменьшения регулируемого параметра.
12. Способ помощи при вождении по п. 11, отличающийся тем, что
уменьшение представляет собой этап, на котором уменьшают после начала управления устройством управления движением регулируемый параметр устройства управления движением, когда время выполнения управления устройством управления движением превышает первое заданное время или когда расстояние выполнения управления устройством управления движением превышает первое заданное расстояние выполнения.
RU2015117270A 2012-11-08 2012-11-08 Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении RU2015117270A (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/079026 WO2014073079A1 (ja) 2012-11-08 2012-11-08 運転支援装置および運転支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015117270A true RU2015117270A (ru) 2016-12-27

Family

ID=50684216

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015117270A RU2015117270A (ru) 2012-11-08 2012-11-08 Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении

Country Status (9)

Country Link
EP (1) EP2919217B1 (ru)
JP (1) JP5880730B2 (ru)
KR (1) KR101641161B1 (ru)
CN (1) CN104769655B (ru)
BR (1) BR112015010025A2 (ru)
CA (1) CA2890532A1 (ru)
IN (1) IN2015DN03791A (ru)
RU (1) RU2015117270A (ru)
WO (1) WO2014073079A1 (ru)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MX345983B (es) * 2013-06-28 2017-03-01 Nissan Motor Dispositivo de control de direccion.
JP6432188B2 (ja) * 2014-07-15 2018-12-05 株式会社デンソー 灯火器制御装置および灯火器制御方法
JP6470308B2 (ja) * 2014-11-19 2019-02-13 エイディシーテクノロジー株式会社 自動運転制御装置
CN111016928B (zh) * 2014-12-12 2023-06-27 索尼公司 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序
DE102015202433B4 (de) * 2015-02-11 2024-07-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs
JP2016150589A (ja) * 2015-02-16 2016-08-22 本田技研工業株式会社 ドライバ状態判定装置
US20180150211A1 (en) * 2015-05-29 2018-05-31 Huawei Technologies Co., Ltd. Method for adjusting photographing focal length of mobile terminal by using touchpad, and mobile terminal
JP6601028B2 (ja) * 2015-07-13 2019-11-06 日産自動車株式会社 車両運転制御装置及び車両運転制御方法
JP6565408B2 (ja) * 2015-07-17 2019-08-28 日産自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP6278019B2 (ja) * 2015-09-25 2018-02-14 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
US10717437B2 (en) 2015-10-06 2020-07-21 Hitachi, Ltd. Automatic drive control device and automatic drive control method
JP6555355B2 (ja) * 2015-11-04 2019-08-07 日産自動車株式会社 自動運転車両操作装置及び自動運転車両操作方法
JP2017119505A (ja) * 2015-12-25 2017-07-06 株式会社デンソー 車両制御装置
WO2017110914A1 (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 株式会社デンソー 車両制御装置
JP6510454B2 (ja) 2016-03-30 2019-05-08 本田技研工業株式会社 車両用覚醒検知装置
CN107499311B (zh) * 2016-06-14 2020-01-31 斑马网络技术有限公司 驾驶模式的切换方法、装置及设备
CN106681318A (zh) * 2016-12-09 2017-05-17 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法
JP6469635B2 (ja) 2016-12-16 2019-02-13 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE112018000443T5 (de) * 2017-01-19 2019-10-10 Sony Semiconductor Solutions Corporation Fahrzeugsteuervorrichtung und Fahrzeugsteuerverfahren
JP6520974B2 (ja) * 2017-03-14 2019-05-29 オムロン株式会社 運転切り替え判定装置、及び運転切り替え判定のためのプログラム
JP6801565B2 (ja) * 2017-04-21 2020-12-16 株式会社デンソー 車両の操舵支援装置および操舵支援方法
CN107103755B (zh) * 2017-05-11 2019-12-20 厦门卫星定位应用股份有限公司 一种道路交通警情预测方法
US10946894B2 (en) 2017-10-17 2021-03-16 Steering Solution Ip Holding Corporation Driver warning in electric power steering systems
US10773749B2 (en) * 2017-10-17 2020-09-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Driver warning in electric power steering systems
JP7151249B2 (ja) 2018-07-31 2022-10-12 株式会社アドヴィックス 車両の運転支援装置
DE102021105174B3 (de) * 2021-03-04 2022-03-31 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Spurregelung eines Fahrzeugs

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10329575A (ja) * 1997-05-29 1998-12-15 Toyota Motor Corp 自動走行車両制御装置
JP3923191B2 (ja) * 1998-08-19 2007-05-30 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP2002367095A (ja) 2001-06-12 2002-12-20 Nissan Motor Co Ltd 車線追従走行制御装置
JP3818654B2 (ja) * 2003-06-26 2006-09-06 トヨタ自動車株式会社 車両用走行支援装置
JP4246693B2 (ja) * 2004-12-24 2009-04-02 富士通テン株式会社 運転支援装置
DE102006056094A1 (de) 2006-11-28 2008-05-29 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Anwesenheitsüberwachung
JP4556947B2 (ja) * 2006-12-27 2010-10-06 トヨタ自動車株式会社 省燃費運転支援装置
JP4706654B2 (ja) * 2007-03-27 2011-06-22 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
JP5141091B2 (ja) 2007-05-17 2013-02-13 トヨタ自動車株式会社 車線維持支援装置
JP4532569B2 (ja) 2008-01-21 2010-08-25 本田技研工業株式会社 車両の運転支援装置
JP2008273521A (ja) 2008-08-18 2008-11-13 Toyota Motor Corp 移動体の自動運転装置
JP5401961B2 (ja) * 2008-12-12 2014-01-29 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP4973687B2 (ja) 2009-05-13 2012-07-11 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP5379614B2 (ja) * 2009-09-08 2013-12-25 富士重工業株式会社 車両の操舵支援制御装置
JP5168421B2 (ja) * 2009-12-28 2013-03-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2011178336A (ja) * 2010-03-03 2011-09-15 Toyota Motor Corp ドライバ覚醒装置
JP2012051441A (ja) 2010-08-31 2012-03-15 Toyota Motor Corp 自動運転車両制御装置
US8698639B2 (en) * 2011-02-18 2014-04-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver behavior

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014073079A1 (ja) 2014-05-15
BR112015010025A2 (pt) 2017-07-11
JP5880730B2 (ja) 2016-03-09
JPWO2014073079A1 (ja) 2016-09-08
IN2015DN03791A (ru) 2015-10-02
EP2919217B1 (en) 2017-09-06
EP2919217A1 (en) 2015-09-16
KR101641161B1 (ko) 2016-07-20
KR20150067257A (ko) 2015-06-17
CN104769655A (zh) 2015-07-08
CN104769655B (zh) 2017-05-10
CA2890532A1 (en) 2014-05-15
EP2919217A4 (en) 2016-02-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015117270A (ru) Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении
RU2015115697A (ru) Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении
KR101621747B1 (ko) 전동식 조향장치 및 그 제어방법
WO2013027111A3 (en) Drive support device and drive support method
RU2015133257A (ru) Устройство помощи при вождении в полосе
GB201213241D0 (ru)
EP2913247A3 (en) Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor
BR112012002082A2 (pt) suporte de direção de veículo e processo de suporte de direção de veículo
WO2011110156A3 (de) Spurhaltesystem für ein kraftfahrzeug
RU2015133264A (ru) Устройство управления устойчивостью
JP2017124744A5 (ru)
RU2015138006A (ru) Система автоматической парковки для транспортного средства, система компенсации скручивания шин для транспортного средства и транспортное средство
MY159192A (en) Torque control apparatus and contactless charging system
EP2380798A3 (en) Steering apparatus for vehicle
WO2014188162A3 (en) Vehicle controller and method of controlling a vehicle
WO2013072087A3 (de) Verfahren zum bestimmen einer zahnstangenkraft für eine lenkvorrichtung und lenkvorrichtung
RU2015133260A (ru) Устройство управления рулением
EP2634067A3 (en) Vehicle control system, steering simulating system, steering torque application method, program for steering torque application method, and storage medium that stores program for steering torque application method
JP2012030674A5 (ru)
MY196096A (en) Torque Control Method and Torque Control Device
JP2018184042A5 (ru)
WO2015075519A3 (en) Vehicle assistance control apparatus
MX2019012242A (es) Metodo de control de vehiculo y dispositivo de control de vehiculo.
EP2495155A3 (en) System and method for preventing steering pull in vehicle
JP2013133770A5 (ru)

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20170425