RU2015133257A - Устройство помощи при вождении в полосе - Google Patents
Устройство помощи при вождении в полосе Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015133257A RU2015133257A RU2015133257A RU2015133257A RU2015133257A RU 2015133257 A RU2015133257 A RU 2015133257A RU 2015133257 A RU2015133257 A RU 2015133257A RU 2015133257 A RU2015133257 A RU 2015133257A RU 2015133257 A RU2015133257 A RU 2015133257A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- reaction force
- taxiing
- steering
- amount
- lane
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Claims (38)
1. Устройство помощи при вождении в полосе, отличающееся тем, что оно содержит:
модуль рулевого управления, который управляется водителем;
поворотный модуль для поворота поворотного колеса, который механически отсоединен от модуля рулевого управления;
средство определения отклонения от полосы для определения присутствия/отсутствия отклонения от полосы относительно полосы движения;
средство вычисления величины поворачивания для помощи при вождении для вычисления величины поворачивания для помощи при вождении для формирования момента относительно вертикальной оси в направлении возврата транспортного средства в полосу, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы;
средство управления поворотом для управления величиной поворачивания поворотного модуля на основе величины руления модуля рулевого управления, когда определяется то, что отсутствует отклонение от полосы, и управления величиной поворачивания на основе величины поворачивания для помощи при вождении, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы; и
средство логического вывода стабилизирующего крутящего момента для логического вывода стабилизирующего крутящего момента на основе величины руления;
средство вычисления целевой силы реакции при рулении, которое вычисляет целевую силу реакции при рулении на основе характеристики силы реакции при рулении, которая задается таким образом, что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как увеличивается сила реакции при рулении;
средство управления силой реакции при рулении для управления силой реакции при рулении на основе целевой силы реакции при рулении;
средство обнаружения поперечной позиции для обнаружения поперечной позиции транспортного средства-носителя относительно белой линии дорожной разметки; и
средство смещения для смещения характеристики силы реакции при рулении больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция становится ближе к белой линии дорожной разметки.
2. Устройство помощи при вождении в полосе, отличающееся тем, что оно содержит:
модуль рулевого управления, который управляется водителем;
поворотный модуль для поворота поворотного колеса, который механически отсоединен от модуля рулевого управления;
средство обнаружения величины состояния поворачивания для обнаружения величины состояния поворачивания транспортного средства;
средство определения отклонения от полосы для определения присутствия/отсутствия отклонения от полосы относительно полосы движения;
средство вычисления величины поворачивания для помощи при вождении для вычисления величины поворачивания для помощи при вождении для формирования момента относительно вертикальной оси в направлении возврата транспортного средства в полосу, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы;
средство управления поворотом для управления величиной поворачивания поворотного модуля на основе величины руления модуля рулевого управления, когда определяется то, что отсутствует отклонение от полосы, и управления величиной поворачивания на основе величины поворачивания для помощи при вождении, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы;
средство логического вывода стабилизирующего крутящего момента для логического вывода стабилизирующего крутящего момента на основе, по меньшей мере, одной из величины руления и величины состояния поворачивания;
средство вычисления целевой силы реакции при рулении, которое вычисляет целевую силу реакции при рулении на основе характеристики силы реакции при рулении, которая задается таким образом, что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по
мере того, как увеличивается сила реакции при рулении;
средство управления силой реакции при рулении для управления силой реакции при рулении на основе целевой силы реакции при рулении;
средство обнаружения поперечной позиции для обнаружения поперечной позиции транспортного средства-носителя относительно белой линии дорожной разметки; и
средство смещения для смещения характеристики силы реакции при рулении больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция становится ближе к белой линии дорожной разметки.
3. Устройство помощи при вождении в полосе по п. 1, в котором:
средство смещения поддерживает величину смещения непосредственно перед определением, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы.
4. Устройство помощи при вождении в полосе по п. 3, дополнительно содержащее:
средство вычисления резервного времени для вычисления резервного времени, которое является временем, требуемым для достижения транспортным средством - носителем белой линии дорожной разметки, при этом:
средство смещения вычисляет величину смещения поперечной позиции, которая увеличивается по мере того, как обнаруженная поперечная позиция становится ближе к белой линии дорожной разметки, вычисляет величину смещения резервного времени, которая увеличивается по мере того, как уменьшается вычисленное резервное время, и проводит смещение с использованием большей из величины смещения поперечной позиции и величины смещения резервного времени.
5. Устройство помощи при вождении в полосе движения по п. 1,
снабженное модулем ограничения изменения для ограничения изменения величины поворачивания для помощи при вождении, при этом:
модуль ограничения изменения задает градиент увеличения
большим, чем градиент уменьшения величины поворачивания для помощи при вождении.
6. Устройство помощи при вождении в полосе движения по п. 1, в котором модуль ограничения изменения задает градиент увеличения меньшим, когда величина поворачивания для помощи при вождении равна или выше предварительно определенной величины, по сравнению со случаем, когда она меньше предварительно определенной величины.
7. Устройство помощи при вождении в полосе, в котором величина поворачивания поворотного модуля, который механически отсоединяется от модуля рулевого управления, управляется на основе величины руления модуля рулевого управления, когда определяется то, что отсутствует отклонение от полосы, и величина поворачивания управляется на основе величины поворачивания для помощи при вождении для формирования момента относительно вертикальной оси в направлении возврата транспортного средства в полосу, в то время как сила реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления, управляется на основе целевой силы реакции при рулении, соответствующей характеристике силы реакции при рулении, которая задается таким образом, что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как увеличивается сила реакции при рулении, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы, и характеристика силы реакции при рулении смещается в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция транспортного средства-носителя относительно белой линии дорожной разметки становится ближе к белой линии дорожной разметки.
8. Устройство помощи при вождении в полосе, отличающееся тем, что оно содержит:
датчик для определения присутствия/отсутствия отклонения от полосы относительно полосы движения и контроллер для управления величиной поворачивания поворотного модуля, который механически отсоединяется от модуля рулевого управления, на основе величины рулевого управления модуля рулевого управления, когда
определяется то, что отсутствует отклонение от полосы, и управления величиной поворачивания на основе величины поворачивания для помощи при вождении для формирования момента относительно вертикальной оси в направлении возврата транспортного средства в полосу, при управлении силой реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления, на основе целевой силы реакции при рулении, соответствующей характеристике силы реакции при рулении, которая задается таким образом, что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как увеличивается сила реакции при рулении, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы, и смещает характеристику силы реакции при рулении в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция становится ближе к белой линии дорожной разметки.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013-002377 | 2013-01-10 | ||
JP2013002377 | 2013-01-10 | ||
PCT/JP2014/050061 WO2014109307A1 (ja) | 2013-01-10 | 2014-01-07 | 車線内走行支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2015133257A true RU2015133257A (ru) | 2017-02-15 |
RU2647823C2 RU2647823C2 (ru) | 2018-03-19 |
Family
ID=51166955
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015133257A RU2647823C2 (ru) | 2013-01-10 | 2014-01-07 | Устройство помощи при вождении в полосе |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9561822B2 (ru) |
EP (1) | EP2944547B1 (ru) |
JP (1) | JP5967224B2 (ru) |
CN (1) | CN104918843B (ru) |
MX (1) | MX363854B (ru) |
RU (1) | RU2647823C2 (ru) |
WO (1) | WO2014109307A1 (ru) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015048959A1 (de) * | 2013-10-01 | 2015-04-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung für einen automatischen lenkeingriff |
JP6076394B2 (ja) * | 2015-04-01 | 2017-02-08 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両操舵制御方法 |
JP6316265B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 車線変更制御装置 |
JP6387948B2 (ja) * | 2015-12-11 | 2018-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置 |
SE541114C2 (en) * | 2016-04-18 | 2019-04-09 | Scania Cv Ab | A method for steering assistance and a steering assist system |
JP6481660B2 (ja) * | 2016-06-09 | 2019-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
JP2018020682A (ja) * | 2016-08-04 | 2018-02-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6868173B2 (ja) * | 2016-09-20 | 2021-05-12 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 |
JP6853068B2 (ja) * | 2017-03-02 | 2021-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | 偏向制御装置 |
CN110072762B (zh) | 2017-03-07 | 2020-03-13 | 大陆汽车有限责任公司 | 用于检测对方向盘的手动操控的装置和方法 |
US11193782B2 (en) * | 2017-03-27 | 2021-12-07 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle position estimation apparatus |
JP6638012B2 (ja) | 2018-03-16 | 2020-01-29 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
JP6900930B2 (ja) | 2018-04-13 | 2021-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
US10676129B2 (en) * | 2018-06-25 | 2020-06-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Driver notification using handwheel actuators in steer-by-wire systems |
JP7074600B2 (ja) * | 2018-07-18 | 2022-05-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
KR102533963B1 (ko) * | 2018-07-26 | 2023-05-18 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향 장치 및 그 제어 방법 |
JP7110812B2 (ja) * | 2018-08-06 | 2022-08-02 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP7042732B2 (ja) * | 2018-11-30 | 2022-03-28 | 株式会社クボタ | 自動操舵システムおよび自動操舵方法 |
WO2020130479A1 (ko) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | 주식회사 만도 | 조향 제어 장치와 조향 제어 방법, 및 조향 장치 |
DE102019206980B4 (de) * | 2019-05-14 | 2023-06-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Lenkungssteuergerät zum Ermitteln einer Stellgröße für das Einstellen eines Servolenkmoments bei einem Fahrzeuglenksystem |
CN112238896B (zh) * | 2019-07-18 | 2021-10-22 | 上海燧方智能科技有限公司 | 车用转向方法、系统、行驶机构的转向方法及行驶机构 |
CN112373477B (zh) * | 2020-11-23 | 2023-03-28 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动驾驶系统的冗余控制方法、自动驾驶系统、汽车、控制器及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04133860A (ja) * | 1990-09-25 | 1992-05-07 | Honda Motor Co Ltd | 車輌用操舵装置の制御方法 |
JP3638169B2 (ja) * | 1996-02-16 | 2005-04-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両衝突予防装置 |
JP3493568B2 (ja) * | 1997-02-12 | 2004-02-03 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
JP3635940B2 (ja) * | 1998-10-02 | 2005-04-06 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2000198458A (ja) * | 1999-01-08 | 2000-07-18 | Mazda Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2001187582A (ja) * | 1999-12-28 | 2001-07-10 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
EP1285842B1 (en) * | 2001-08-23 | 2008-05-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving-assist system |
JP3593110B2 (ja) * | 2002-02-14 | 2004-11-24 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP4089283B2 (ja) * | 2002-04-26 | 2008-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置のモータ制御装置 |
US6738699B2 (en) * | 2002-08-26 | 2004-05-18 | Visteon Global Technologies, Inc. | Vehicle steering system control based on a model-matching strategy |
JP3941640B2 (ja) * | 2002-09-18 | 2007-07-04 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法、およびその方法を適用した車両 |
EP1625993B1 (en) * | 2003-05-16 | 2009-06-17 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Steering control device |
JP4294401B2 (ja) * | 2003-07-25 | 2009-07-15 | 富士重工業株式会社 | 車両用走行支援装置 |
US7240441B2 (en) * | 2004-02-12 | 2007-07-10 | Mccoy Ted | Excavator thumb for use with excavator equipment |
JP4367214B2 (ja) * | 2004-04-21 | 2009-11-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4630039B2 (ja) * | 2004-11-01 | 2011-02-09 | 株式会社アドヴィックス | 車両の操舵制御装置 |
JP4867313B2 (ja) * | 2004-12-27 | 2012-02-01 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP4945909B2 (ja) | 2005-03-09 | 2012-06-06 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP4290670B2 (ja) * | 2005-04-15 | 2009-07-08 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP4314489B2 (ja) * | 2005-09-16 | 2009-08-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
US20070179697A1 (en) * | 2006-01-31 | 2007-08-02 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Lane departure warning system and method |
JP5286982B2 (ja) * | 2007-08-02 | 2013-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び方法 |
JP5359085B2 (ja) * | 2008-03-04 | 2013-12-04 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
JP2009248685A (ja) * | 2008-04-03 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2011255817A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車線逸脱防止装置 |
US8827626B2 (en) * | 2010-12-22 | 2014-09-09 | Caterpillar Inc. | Excavator thumb assembly |
KR101361360B1 (ko) * | 2011-12-26 | 2014-02-11 | 현대자동차주식회사 | 측후방 감지센서를 이용한 차간거리 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
CN102717825A (zh) | 2012-06-20 | 2012-10-10 | 清华大学 | 一种协同式车道保持控制方法 |
-
2014
- 2014-01-07 CN CN201480004601.8A patent/CN104918843B/zh active Active
- 2014-01-07 US US14/758,256 patent/US9561822B2/en active Active
- 2014-01-07 MX MX2015008492A patent/MX363854B/es active IP Right Grant
- 2014-01-07 EP EP14738004.2A patent/EP2944547B1/en active Active
- 2014-01-07 RU RU2015133257A patent/RU2647823C2/ru active
- 2014-01-07 WO PCT/JP2014/050061 patent/WO2014109307A1/ja active Application Filing
- 2014-01-07 JP JP2014556410A patent/JP5967224B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
MX2015008492A (es) | 2015-09-10 |
JP5967224B2 (ja) | 2016-08-10 |
JPWO2014109307A1 (ja) | 2017-01-19 |
EP2944547A1 (en) | 2015-11-18 |
EP2944547B1 (en) | 2018-03-28 |
RU2647823C2 (ru) | 2018-03-19 |
CN104918843B (zh) | 2017-12-01 |
CN104918843A (zh) | 2015-09-16 |
WO2014109307A1 (ja) | 2014-07-17 |
US20150344068A1 (en) | 2015-12-03 |
EP2944547A4 (en) | 2016-04-27 |
MX363854B (es) | 2019-04-05 |
US9561822B2 (en) | 2017-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2015133257A (ru) | Устройство помощи при вождении в полосе | |
KR101621747B1 (ko) | 전동식 조향장치 및 그 제어방법 | |
US10167014B2 (en) | Actuator control device | |
US9108664B2 (en) | Control apparatus of vehicle for changing lane and control method of the same | |
RU2015133260A (ru) | Устройство управления рулением | |
EP2778019A2 (en) | System for providing assist torque based on a vehicle state | |
RU2015117270A (ru) | Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении | |
JP6123297B2 (ja) | 走行支援装置 | |
RU2014140827A (ru) | Система и способ управления рулевым механизмом транспортного средства в автономном режиме движения | |
US10814906B2 (en) | Method for operating a power steering system | |
RU2014151123A (ru) | Способ управления автономным транспортным средством | |
EP2025577A4 (en) | DEVICE FOR TRAVEL SUPPORT | |
JP5813196B1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
RU2015133264A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
GB2549328A (en) | Vehicle steering system | |
WO2011110156A3 (de) | Spurhaltesystem für ein kraftfahrzeug | |
EP2634067A3 (en) | Vehicle control system, steering simulating system, steering torque application method, program for steering torque application method, and storage medium that stores program for steering torque application method | |
JP2018122731A (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP5287441B2 (ja) | 走行制御装置 | |
MX2019012242A (es) | Metodo de control de vehiculo y dispositivo de control de vehiculo. | |
KR101463848B1 (ko) | 요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법 | |
JP7028115B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
US10106191B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2018127146A (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
GB201110264D0 (en) | Parking assistance system with automatic steering function |