RU2015133260A - Устройство управления рулением - Google Patents
Устройство управления рулением Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015133260A RU2015133260A RU2015133260A RU2015133260A RU2015133260A RU 2015133260 A RU2015133260 A RU 2015133260A RU 2015133260 A RU2015133260 A RU 2015133260A RU 2015133260 A RU2015133260 A RU 2015133260A RU 2015133260 A RU2015133260 A RU 2015133260A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- taxiing
- reaction force
- characteristic
- bias
- absolute value
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0469—End-of-stroke control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Claims (34)
1. Устройство управления рулением, отличающееся тем, что оно содержит:
средство управления силой реакции при рулении, которое задает характеристику силы реакции при рулении по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и прикладывает силу реакции при рулении к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении;
средство вычисления смещения, которое смещает характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки;
средство обнаружения операции включения сигнала поворота для обнаружения операции включения сигнала поворота; и
средство подавления смещения, которое подавляет смещение характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает подавление смещения характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота завершается;
при этом:
средство подавления смещения задает абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения меньшим абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
2. Устройство управления рулением, отличающееся тем, что оно содержит:
средство управления силой реакции при рулении, которое задает характеристику силы реакции при рулении по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как
возрастает сила реакции при рулении, и прикладывает силу реакции при рулении к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении;
средство вычисления смещения, которое смещает характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как становится меньше допустимое время, которое является временем, требуемым для достижения посредством рассматриваемого транспортного средства сигнальной линии дорожной разметки;
средство подавления смещения, которое подавляет смещение характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает подавление смещения характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота завершается;
при этом:
средство подавления смещения задает абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения характеристики силы реакции при рулении меньшим абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения характеристики силы реакции при рулении.
3. Устройство управления рулением по п. 1 или 2, отличающееся тем, что оно содержит:
поворотный актуатор для варьирования величины поворачивания поворотного модуля;
средство управления при повороте, которое применяет величину управления при повороте к поворотному актуатору, при которой величина поворачивания в направлении дальше от сигнальной линии дорожной разметки увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки;
средство обнаружения операции включения сигнала поворота для обнаружения операции включения сигнала поворота; и
средство подавления величины управления при повороте, которое подавляет величину управления при повороте, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает
подавление величины управления при повороте, когда операция включения сигнала поворота завершается;
при этом:
средство подавления величины управления при повороте задает абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления величины управления при повороте меньшим абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении величины управления при повороте.
4. Устройство управления рулением по п. 3, в котором:
средство подавления величины управления при повороте задает абсолютное значение градиента уменьшения при подавлении величины управления при повороте меньшим абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения характеристики силы реакции при рулении.
5. Устройство управления рулением, в котором характеристика силы реакции при рулении задается по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и при приложении силы реакции при рулении, соответствующей стабилизирующему крутящему моменту, к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении, чтобы смещать характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки, смещение характеристики силы реакции при рулении подавляется, когда операция включения сигнала поворота начинается, тогда как подавление смещения характеристики силы реакции при рулении прекращается, когда операция включения сигнала поворота завершается, так что абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения становится меньше абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
6. Устройство управления рулением, отличающееся тем, что
оно содержит:
датчик для обнаружения операции включения сигнала поворота; и
контроллер, который задает характеристику силы реакции при рулении по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и при приложении силы реакции при рулении, соответствующей стабилизирующему крутящему моменту, к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении, чтобы смещать характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки, подавляет смещение характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает подавление смещения характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота завершается, так что абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения становится меньше абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
7. Устройство управления рулением, в котором характеристика силы реакции при рулении задается по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и при приложении силы реакции при рулении, соответствующей стабилизирующему крутящему моменту, к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении, чтобы смещать характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как становится меньше допустимое время, которое является временем, требуемым для достижения посредством рассматриваемого
транспортного средства сигнальной линии дорожной разметки, смещение характеристики силы реакции при рулении подавляется, когда операция включения сигнала поворота начинается, тогда как подавление смещения характеристики силы реакции при рулении прекращается, когда операция включения сигнала поворота завершается, так что абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения становится меньше абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
8. Устройство управления рулением, отличающееся тем, что оно содержит:
датчик для обнаружения операции включения сигнала поворота; и
контроллер, который задает характеристику силы реакции при рулении по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и при приложении силы реакции при рулении, соответствующей стабилизирующему крутящему моменту, к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении, чтобы смещать характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как становится меньше допустимое время, которое является временем, требуемым для достижения посредством рассматриваемого транспортного средства сигнальной линии дорожной разметки, подавляет смещение характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает подавление смещения характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота завершается, так что абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения становится меньше абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013-002376 | 2013-01-10 | ||
JP2013002376 | 2013-01-10 | ||
PCT/JP2013/082718 WO2014109151A1 (ja) | 2013-01-10 | 2013-12-05 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2015133260A true RU2015133260A (ru) | 2017-02-15 |
RU2623359C2 RU2623359C2 (ru) | 2017-06-23 |
Family
ID=51166813
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015133260A RU2623359C2 (ru) | 2013-01-10 | 2013-12-05 | Устройство управления рулением |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9365237B2 (ru) |
EP (1) | EP2944544B1 (ru) |
JP (1) | JP5979249B2 (ru) |
CN (1) | CN104995081B (ru) |
MX (1) | MX347641B (ru) |
RU (1) | RU2623359C2 (ru) |
WO (1) | WO2014109151A1 (ru) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB201118620D0 (en) * | 2011-10-27 | 2011-12-07 | Jaguar Cars | Improvements in closed loop EPAS system |
US11036238B2 (en) * | 2015-10-15 | 2021-06-15 | Harman International Industries, Incorporated | Positioning system based on geofencing framework |
US9594155B2 (en) | 2014-08-08 | 2017-03-14 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle radar system with trailer detection |
US20160096546A1 (en) * | 2014-10-03 | 2016-04-07 | Delphi Technologies, Inc. | Lane departure steering correction with road camber and crosswind compensation |
WO2016162902A1 (ja) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援装置 |
US10065674B2 (en) * | 2015-11-27 | 2018-09-04 | Jtekt Corporation | Steering control device |
CN106828590B (zh) * | 2015-12-04 | 2019-07-23 | 北京宝沃汽车有限公司 | 一种车辆转向控制装置、控制方法及汽车 |
KR101834349B1 (ko) | 2016-01-08 | 2018-03-05 | 엘지전자 주식회사 | 조향 장치 및 차량 |
JP6213904B1 (ja) * | 2016-06-30 | 2017-10-18 | マツダ株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
US10787192B1 (en) | 2017-04-11 | 2020-09-29 | Apple Inc. | Steer-by-wire system with multiple steering actuators |
JP7074600B2 (ja) * | 2018-07-18 | 2022-05-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US10838054B2 (en) | 2018-10-08 | 2020-11-17 | Aptiv Technologies Limited | Detection system and method |
US11724735B2 (en) * | 2018-12-19 | 2023-08-15 | Hl Mando Corporation | Steering control apparatus, steering control method, and steering apparatus |
DE102019206980B4 (de) * | 2019-05-14 | 2023-06-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Lenkungssteuergerät zum Ermitteln einer Stellgröße für das Einstellen eines Servolenkmoments bei einem Fahrzeuglenksystem |
JP7384127B2 (ja) * | 2020-08-26 | 2023-11-21 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置および走行制御方法 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4007711B2 (ja) * | 1999-03-15 | 2007-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP3721973B2 (ja) * | 2000-09-28 | 2005-11-30 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
JP4186614B2 (ja) * | 2002-12-17 | 2008-11-26 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2004322787A (ja) * | 2003-04-23 | 2004-11-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP3991915B2 (ja) * | 2003-05-12 | 2007-10-17 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 |
JP2005306184A (ja) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP5011757B2 (ja) * | 2005-08-02 | 2012-08-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP4367402B2 (ja) * | 2005-11-02 | 2009-11-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP5001591B2 (ja) | 2006-06-20 | 2012-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
JP2008120288A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
JP5286982B2 (ja) * | 2007-08-02 | 2013-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び方法 |
JP5359085B2 (ja) * | 2008-03-04 | 2013-12-04 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
JP5504589B2 (ja) * | 2008-07-30 | 2014-05-28 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
JP5365084B2 (ja) * | 2008-07-30 | 2013-12-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
JP5345819B2 (ja) * | 2008-10-22 | 2013-11-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両挙動制御システム |
JP5428737B2 (ja) * | 2009-10-15 | 2014-02-26 | 日産自動車株式会社 | 路外逸脱防止装置 |
-
2013
- 2013-12-05 JP JP2014556344A patent/JP5979249B2/ja active Active
- 2013-12-05 EP EP13870953.0A patent/EP2944544B1/en active Active
- 2013-12-05 MX MX2015008542A patent/MX347641B/es active IP Right Grant
- 2013-12-05 RU RU2015133260A patent/RU2623359C2/ru active
- 2013-12-05 US US14/759,265 patent/US9365237B2/en active Active
- 2013-12-05 CN CN201380070223.9A patent/CN104995081B/zh active Active
- 2013-12-05 WO PCT/JP2013/082718 patent/WO2014109151A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150353127A1 (en) | 2015-12-10 |
EP2944544A4 (en) | 2016-07-06 |
CN104995081B (zh) | 2016-09-21 |
WO2014109151A1 (ja) | 2014-07-17 |
JP5979249B2 (ja) | 2016-08-24 |
RU2623359C2 (ru) | 2017-06-23 |
EP2944544A1 (en) | 2015-11-18 |
MX347641B (es) | 2017-05-05 |
JPWO2014109151A1 (ja) | 2017-01-19 |
US9365237B2 (en) | 2016-06-14 |
CN104995081A (zh) | 2015-10-21 |
MX2015008542A (es) | 2015-09-10 |
EP2944544B1 (en) | 2017-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2015133260A (ru) | Устройство управления рулением | |
RU2015133264A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
RU2015133257A (ru) | Устройство помощи при вождении в полосе | |
JP2017124744A5 (ru) | ||
RU2016102613A (ru) | Устройство управления рулением | |
EP2913247A3 (en) | Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor | |
RU2015117270A (ru) | Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении | |
MX2015010511A (es) | Dispositivo de control de direccion de vehiculo y metodo de control de direccion de vehiculo. | |
JP2013519886A5 (ru) | ||
MX2019000575A (es) | Metodo de control de momento de torsion y dispositivo de control de momento de torsion. | |
RU2015116650A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
MX2019012242A (es) | Metodo de control de vehiculo y dispositivo de control de vehiculo. | |
MX361848B (es) | Dispositivo de control para vehículo de motor eléctrico y método de control para vehículo de motor eléctrico. | |
RU2015131820A (ru) | Устройство управления рулением | |
DE502008000861D1 (de) | Bedienvorrichtung zum Ansteuern mindestens einer Zustandsgröße eines landwirtschaftlichen oder industriellen Nutzfahrzeugs | |
RU2014140827A (ru) | Система и способ управления рулевым механизмом транспортного средства в автономном режиме движения | |
WO2009028461A1 (ja) | 操舵制御装置 | |
DE502009000547D1 (de) | Aktiver Rücklauf in einem Lenksystem | |
EP2628659A3 (en) | Vehicle steering system | |
RU2015132422A (ru) | Устройство управления рулением | |
RU2017130262A (ru) | Система помощи при замедленном ходе для управления рулением | |
JP2015145216A5 (ru) | ||
WO2012118709A3 (en) | Steering control system having speed-based centering | |
EP2119616A4 (en) | STEERING DEVICE FOR VEHICLE | |
JP2020069990A5 (ru) |