RU2015116650A - Устройство управления устойчивостью - Google Patents
Устройство управления устойчивостью Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015116650A RU2015116650A RU2015116650A RU2015116650A RU2015116650A RU 2015116650 A RU2015116650 A RU 2015116650A RU 2015116650 A RU2015116650 A RU 2015116650A RU 2015116650 A RU2015116650 A RU 2015116650A RU 2015116650 A RU2015116650 A RU 2015116650A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- steering
- amount
- rotation
- yaw angle
- lane
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
1. Устройство управления устойчивостью, отличающееся тем, что содержит:- блок рулевого управления для приема ввода рулевого управления от водителя;- поворотную часть для поворота поворотного колеса, причем поворотная часть механически отделена от блока рулевого управления;- средство расчета величины поворачивания рулевым управлением по проводам для вычисления величины поворачивания рулевым управлением по проводам, которая соответствует величине поворачивания блока рулевого управлении;- средство обнаружения угла рыскания для обнаружения угла рыскания, который представляет собой угол, сформированный белой линией дорожной разметки и направлением движения главного транспортного средства;- средство расчета величины поворачивания для подавления угла рыскания для вычисления величины поворачивания для подавления обнаруженного угла рыскания;- средство расчета величины поворачивания для возвращения в центр полосы движения для вычисления величины поворачивания для возвращения главного транспортного средства в центр полосы движения, когда главное транспортное средство отклоняется от центра полосы движения;- средство управления поворотом для управления величиной поворачивания поворотной части на основе величины поворачивания рулевым управлением по проводам, величины поворачивания для подавления угла рыскания и величины поворачивания для возвращения в центр полосы движения;- средство управления силой реакции при рулевом управлении для управления силой реакции при рулевом управлении на основе величины рулевого управления без отражения величины поворачивания для подавления угла рыскания и величины
Claims (6)
1. Устройство управления устойчивостью, отличающееся тем, что содержит:
- блок рулевого управления для приема ввода рулевого управления от водителя;
- поворотную часть для поворота поворотного колеса, причем поворотная часть механически отделена от блока рулевого управления;
- средство расчета величины поворачивания рулевым управлением по проводам для вычисления величины поворачивания рулевым управлением по проводам, которая соответствует величине поворачивания блока рулевого управлении;
- средство обнаружения угла рыскания для обнаружения угла рыскания, который представляет собой угол, сформированный белой линией дорожной разметки и направлением движения главного транспортного средства;
- средство расчета величины поворачивания для подавления угла рыскания для вычисления величины поворачивания для подавления обнаруженного угла рыскания;
- средство расчета величины поворачивания для возвращения в центр полосы движения для вычисления величины поворачивания для возвращения главного транспортного средства в центр полосы движения, когда главное транспортное средство отклоняется от центра полосы движения;
- средство управления поворотом для управления величиной поворачивания поворотной части на основе величины поворачивания рулевым управлением по проводам, величины поворачивания для подавления угла рыскания и величины поворачивания для возвращения в центр полосы движения;
- средство управления силой реакции при рулевом управлении для управления силой реакции при рулевом управлении на основе величины рулевого управления без отражения величины поворачивания для подавления угла рыскания и величины поворачивания для возвращения в центр полосы движения в силе реакции при рулевом управлении, передаваемой к блоку рулевого управления.
2. Устройство управления устойчивостью по п. 1, отличающееся тем, что средство управления силой реакции при рулевом управлении управляет силой реакции при рулевом управлении, передаваемой к блоку рулевого управления на основе величины поворачивания рулевым управлением по проводам.
3. Устройство управления устойчивостью по п. 1, отличающееся тем, что
устройство содержит средство оценки состояния поворачивания для оценки состояния поворачивания поворотной части на основе величины рулевого управления блока рулевого управления,
причем средство управления силой реакции при рулевом управлении управляет силой реакции при рулевом управлении на основе оцененного состояния поворачивания.
4. Устройство управления устойчивостью по п. 1, отличающееся тем, что
устройство содержит камеру для захвата белой линии дорожной разметки впереди главного транспортного средства,
причем средство обнаружения угла рыскания обнаруживает угол рыскания на основе угла, сформированного белой линией дорожной разметки, захваченной посредством камеры, и направлением движения главного транспортного средства.
5. Устройство управления устойчивостью, отличающееся тем, что, когда должна управляться поворотная часть, механически отделенная от блока рулевого управления, величина поворачивания поворотной части является управляемой на основе величины поворачивания рулевым управлением по проводам, которая соответствует величине рулевого управления блока рулевого управления, величины поворачивания для подавления угла рыскания, которая представляет собой угол, сформированный белой линией дорожной разметки и направлением движения главного транспортного средства, и величины поворачивания для возвращения главного транспортного средства в центр полосы движения, когда главное транспортное средство отклоняется от центра полосы движения; и сила реакции при рулевом управлении является управляемой на основе величины рулевого управления без отражения величины поворачивания для подавления угла рыскания и величины поворачивания для возвращения в центр полосы движения в силе реакции при рулевом управлении, передаваемой к блоку рулевого управления.
6. Устройство управления устойчивостью, отличающееся тем, что устройство содержит:
- датчик для обнаружения угла рыскания, который представляет собой угол, сформированный белой линией дорожной разметки и направлением движения главного транспортного средства; и
- контроллер, который, когда должна управляться поворотная часть, механически отделенная от блока рулевого управления, управляет величиной поворачивания поворотной части на основе величины поворачивания рулевым управлением по проводам, которая соответствует величине рулевого управления блока рулевого управления, величины поворачивания для подавления угла рыскания и величины поворачивания для возвращения главного транспортного средства в центр полосы движения, когда главное транспортное средство отклоняется от центра полосы движения, и управляет силой реакции при рулевом управлении на основе величины рулевого управления без отражения величины поворачивания для подавления угла рыскания и величины поворачивания для возвращения в центр полосы движения в силе реакции при рулевом управлении, передаваемой к блоку рулевого управления.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012219025 | 2012-10-01 | ||
| JP2012-219025 | 2012-10-01 | ||
| PCT/JP2013/075799 WO2014054474A1 (ja) | 2012-10-01 | 2013-09-25 | スタビリティ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015116650A true RU2015116650A (ru) | 2016-11-27 |
| RU2636636C2 RU2636636C2 (ru) | 2017-11-24 |
Family
ID=50434802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015116650A RU2636636C2 (ru) | 2012-10-01 | 2013-09-25 | Устройство управления устойчивостью |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9359008B2 (ru) |
| EP (1) | EP2905203B1 (ru) |
| JP (1) | JP6003997B2 (ru) |
| CN (1) | CN104703862B (ru) |
| MX (1) | MX352528B (ru) |
| RU (1) | RU2636636C2 (ru) |
| WO (1) | WO2014054474A1 (ru) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8859286B2 (en) | 2013-03-14 | 2014-10-14 | Viacyte, Inc. | In vitro differentiation of pluripotent stem cells to pancreatic endoderm cells (PEC) and endocrine cells |
| AU2015267148B2 (en) | 2014-05-28 | 2021-07-29 | Children's Hospital Medical Center | Methods and systems for converting precursor cells into gastric tissues through directed differentiation |
| US10131377B2 (en) * | 2014-12-02 | 2018-11-20 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
| CN107207042B (zh) * | 2014-12-02 | 2019-02-12 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
| JP6547452B2 (ja) * | 2015-06-29 | 2019-07-24 | 株式会社デンソー | 車線逸脱回避装置 |
| JP2017024683A (ja) | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| US10065674B2 (en) * | 2015-11-27 | 2018-09-04 | Jtekt Corporation | Steering control device |
| US10787192B1 (en) | 2017-04-11 | 2020-09-29 | Apple Inc. | Steer-by-wire system with multiple steering actuators |
| FR3066985B1 (fr) * | 2017-06-06 | 2020-10-30 | Renault Sas | Dispositif d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile dans une voie de circulation |
| JP6852668B2 (ja) * | 2017-12-28 | 2021-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | ステアバイワイヤシステム |
| DE102018109084A1 (de) * | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire Lenksystems mit einem Begrenzer zum Erreichen eines Sicherheitsniveaus |
| US20220009546A1 (en) * | 2018-12-04 | 2022-01-13 | Nsk Ltd. | Vehicle steering device |
| JP7099970B2 (ja) * | 2019-02-08 | 2022-07-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| JP7445387B2 (ja) * | 2019-02-27 | 2024-03-07 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| DE102019206980B4 (de) * | 2019-05-14 | 2023-06-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Lenkungssteuergerät zum Ermitteln einer Stellgröße für das Einstellen eines Servolenkmoments bei einem Fahrzeuglenksystem |
| US11623686B1 (en) * | 2019-12-10 | 2023-04-11 | Zoox, Inc. | Determining bias of vehicle axles |
| CN114787021B (zh) * | 2020-01-21 | 2023-12-12 | 日立安斯泰莫株式会社 | 转向控制装置和转向装置 |
| US20230202558A1 (en) * | 2020-06-12 | 2023-06-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatic steering control device and automatic steering control system for vehicle |
| JP2024072644A (ja) * | 2022-11-16 | 2024-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05105100A (ja) * | 1991-09-27 | 1993-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| JP3581946B2 (ja) * | 1997-03-19 | 2004-10-27 | 光洋精工株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP3564696B2 (ja) | 1998-12-25 | 2004-09-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| JP3176899B2 (ja) * | 1999-06-21 | 2001-06-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP3818013B2 (ja) * | 2000-04-24 | 2006-09-06 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| JP3758556B2 (ja) * | 2001-11-05 | 2006-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| JP3870911B2 (ja) * | 2003-02-10 | 2007-01-24 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
| JP4069912B2 (ja) * | 2004-08-19 | 2008-04-02 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御装置 |
| JP5045981B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2012-10-10 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| JP4232843B1 (ja) * | 2007-10-04 | 2009-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両転舵制御装置 |
| JP5359085B2 (ja) * | 2008-03-04 | 2013-12-04 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
| JP5402024B2 (ja) * | 2009-01-30 | 2014-01-29 | 日産自動車株式会社 | ステアリング制御装置、ステアリング制御方法 |
| JP5332703B2 (ja) * | 2009-02-18 | 2013-11-06 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
| JP5434128B2 (ja) * | 2009-02-20 | 2014-03-05 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置、自動車及び運転操作支援方法 |
| JP5892255B2 (ja) * | 2012-09-04 | 2016-03-23 | 日産自動車株式会社 | スタビリティ制御装置 |
| WO2014050564A1 (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
| WO2014054476A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
| WO2014054623A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
-
2013
- 2013-09-25 EP EP13843616.7A patent/EP2905203B1/en active Active
- 2013-09-25 WO PCT/JP2013/075799 patent/WO2014054474A1/ja active Application Filing
- 2013-09-25 CN CN201380051619.9A patent/CN104703862B/zh active Active
- 2013-09-25 RU RU2015116650A patent/RU2636636C2/ru active
- 2013-09-25 JP JP2014539674A patent/JP6003997B2/ja active Active
- 2013-09-25 MX MX2015004068A patent/MX352528B/es active IP Right Grant
- 2013-09-25 US US14/427,894 patent/US9359008B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2905203A4 (en) | 2016-03-02 |
| JPWO2014054474A1 (ja) | 2016-08-25 |
| MX2015004068A (es) | 2015-07-06 |
| WO2014054474A1 (ja) | 2014-04-10 |
| MX352528B (es) | 2017-11-29 |
| CN104703862B (zh) | 2017-05-24 |
| CN104703862A (zh) | 2015-06-10 |
| EP2905203B1 (en) | 2017-07-19 |
| US20150210318A1 (en) | 2015-07-30 |
| US9359008B2 (en) | 2016-06-07 |
| RU2636636C2 (ru) | 2017-11-24 |
| JP6003997B2 (ja) | 2016-10-05 |
| EP2905203A1 (en) | 2015-08-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015116650A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
| RU2015133264A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
| JP2017013520A5 (ru) | ||
| EP2913247A3 (en) | Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor | |
| RU2015133257A (ru) | Устройство помощи при вождении в полосе | |
| RU2015117270A (ru) | Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении | |
| JP2017124744A5 (ru) | ||
| JP2009132271A5 (ru) | ||
| EP2634067A3 (en) | Vehicle control system, steering simulating system, steering torque application method, program for steering torque application method, and storage medium that stores program for steering torque application method | |
| MY159192A (en) | Torque control apparatus and contactless charging system | |
| RU2014151123A (ru) | Способ управления автономным транспортным средством | |
| ITTO20130241A1 (it) | Dispositivo di controllo di trazione per un motociclo. | |
| JP2018075946A5 (ru) | ||
| JP2010012903A5 (ru) | ||
| EP2784617A3 (en) | Work vehicles coordinating system | |
| MY158375A (en) | Three-dimensional object detection device, three-dimensional object detection method | |
| EP2380798A3 (en) | Steering apparatus for vehicle | |
| WO2011110156A3 (de) | Spurhaltesystem für ein kraftfahrzeug | |
| WO2012175176A3 (de) | Kraftfahrzeug mit einer fahrerassistenzeinheit | |
| RU2014110657A (ru) | Вспомогательная система управления транспортным средством | |
| ATE515426T1 (de) | Motorradsteuerung | |
| RU2015131820A (ru) | Устройство управления рулением | |
| EP2543564A4 (en) | TURN CONTROL DEVICE FOR A VEHICLE | |
| EP2514636A3 (en) | Control device for vehicle lamp and vehicle lamp system | |
| EP2700565A3 (en) | Electric power steering system |