RU2014110657A - Вспомогательная система управления транспортным средством - Google Patents

Вспомогательная система управления транспортным средством Download PDF

Info

Publication number
RU2014110657A
RU2014110657A RU2014110657/11A RU2014110657A RU2014110657A RU 2014110657 A RU2014110657 A RU 2014110657A RU 2014110657/11 A RU2014110657/11 A RU 2014110657/11A RU 2014110657 A RU2014110657 A RU 2014110657A RU 2014110657 A RU2014110657 A RU 2014110657A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
auxiliary
control system
obstacle
control unit
Prior art date
Application number
RU2014110657/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2570982C2 (ru
Inventor
Томонори АКИЯМА
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2014110657A publication Critical patent/RU2014110657A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2570982C2 publication Critical patent/RU2570982C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0094—Priority selection of control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

1. Вспомогательная система управления транспортным средством, включающая:блок определения, который обнаруживает наличие препятствия, находящегося по ходу движения транспортного средства;блок сбора и обработки данных, который находит по крайней мере одну траекторию объезда препятствия, позволяющую избежать столкновения транспортного средства с препятствием, с учетом режима движения транспортного средства, если блок определения обнаруживает наличие препятствия; иблок управления вспомогательной системой управления транспортным средством, который выполняет вспомогательное управление транспортным средством для предотвращения столкновения транспортного средства с препятствием на основе траектории объезда препятствия, найденной блоком сбора и обработки данных, отличающийся тем, чтоблок управления вспомогательной системой управления транспортным средством принимает решение относительно торможения транспортного средства без выполнения поворота транспортного средства, если траектория объезда препятствия, найденная блоком сбора и обработки данных, проходит справа и слева от препятствия в направлении движения транспортного средства направо/налево.2. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 1, в которой блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством разрешает выполнить управление в отношении поворота транспортного средства, при этом угол поворота транспортного средства с использованием блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством ограничен так, чтобы не превышать заданного угла поворота, который определяет�

Claims (6)

1. Вспомогательная система управления транспортным средством, включающая:
блок определения, который обнаруживает наличие препятствия, находящегося по ходу движения транспортного средства;
блок сбора и обработки данных, который находит по крайней мере одну траекторию объезда препятствия, позволяющую избежать столкновения транспортного средства с препятствием, с учетом режима движения транспортного средства, если блок определения обнаруживает наличие препятствия; и
блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством, который выполняет вспомогательное управление транспортным средством для предотвращения столкновения транспортного средства с препятствием на основе траектории объезда препятствия, найденной блоком сбора и обработки данных, отличающийся тем, что
блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством принимает решение относительно торможения транспортного средства без выполнения поворота транспортного средства, если траектория объезда препятствия, найденная блоком сбора и обработки данных, проходит справа и слева от препятствия в направлении движения транспортного средства направо/налево.
2. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 1, в которой блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством разрешает выполнить управление в отношении поворота транспортного средства, при этом угол поворота транспортного средства с использованием блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством ограничен так, чтобы не превышать заданного угла поворота, который определяется на основании угла поворота, который может быть выполнен в результате поворота руля водителем, если траектория объезда препятствия, найденная блоком сбора и обработки данных, доступна справа или слева от препятствия в направлении движения транспортного средства направо/налево.
3. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2, которая дополнительно включает блок принятия решения, принимающий решение относительно того, можно ли избежать столкновения транспортного средства с препятствием при движении в режиме с ограничением, когда угол поворота транспортного средства, заданный блоком управления вспомогательной системой управления транспортным средством, ограничен таким образом, чтобы не превышать заданный угол поворота, при этом
блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством принимает решение относительно того, можно ли разрешить управление поворотом транспортного средства с использованием блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством, исходя из возможной скорости столкновения транспортного средства, в случае, если транспортное средство столкнется с препятствием, когда блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством выполняет поворот и торможение, в рамках режима с ограничением, если блок принятия решения принимает решение, что столкновения транспортного средства с препятствием невозможно избежать.
4. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 3, в которой блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством рассчитывает меньшую возможную скорость столкновения в случае, если транспортное средство столкнется с препятствием, когда применяется вспомогательное управление, и максимальное тормозное усилие создается для торможения транспортного средства, но без управления поворотом со стороны блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством, и выполняет торможение транспортного средства наряду с поворотом транспортного средства, если возможная скорость столкновения будет ниже, чем меньшая возможная скорость столкновения.
5. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 3, в которой блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством рассчитывает меньшую возможную скорость столкновения в случае, если транспортное средство сталкивается с препятствием, когда оно управляется в автоматическим режиме, и максимальное тормозное усилие создается для торможения транспортного средства, но без выполнения управления поворотом блоком управления вспомогательной системой управления транспортным средством, и выполняет только торможение транспортного средства без выполнения управления поворотом транспортного средства, если возможная скорость столкновения будет не ниже, чем меньшая возможная скорость столкновения.
6. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2, которая дополнительно включает блок принятия решения, принимающий решение относительно того, можно ли избежать столкновения транспортного средства с препятствием в режиме с ограничением, когда угол поворота транспортного средства с использованием блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством, ограничен таким образом, чтобы не превышать заданного угла поворота, при этом
блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством выполняет управление торможением транспортного средства, а также управление поворотом транспортного средства, если блок принятия решения принимает решение о том, что столкновения транспортного средства с препятствием можно избежать.
RU2014110657/11A 2011-09-26 2011-09-26 Вспомогательная система управления транспортным средством RU2570982C2 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2011/071893 WO2013046300A1 (ja) 2011-09-26 2011-09-26 車両の運転支援システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014110657A true RU2014110657A (ru) 2015-11-10
RU2570982C2 RU2570982C2 (ru) 2015-12-20

Family

ID=47994418

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014110657/11A RU2570982C2 (ru) 2011-09-26 2011-09-26 Вспомогательная система управления транспортным средством

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9139174B2 (ru)
EP (1) EP2763120B1 (ru)
JP (1) JP5754510B2 (ru)
KR (1) KR20140050108A (ru)
CN (1) CN103827939A (ru)
BR (1) BR112014007154A2 (ru)
CA (1) CA2850014C (ru)
RU (1) RU2570982C2 (ru)
WO (1) WO2013046300A1 (ru)

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112013007255T5 (de) * 2013-07-19 2016-03-31 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeug-Fahr-Sicherheits-Vorrichtung, Fahrzeug-Fahr-Sicherheits-Verfahren und Fahrzeug-Fahr-Sicherheits-Programm
JP6174516B2 (ja) * 2014-04-24 2017-08-02 本田技研工業株式会社 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム
JP6289284B2 (ja) * 2014-06-20 2018-03-07 ルネサスエレクトロニクス株式会社 半導体装置及び制御方法
KR101628503B1 (ko) * 2014-10-27 2016-06-08 현대자동차주식회사 운전자 보조장치 및 그 작동 방법
JP6581379B2 (ja) * 2015-03-31 2019-09-25 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
JP6308186B2 (ja) * 2015-08-28 2018-04-11 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
DE102015016531A1 (de) * 2015-12-18 2017-06-22 Adam Opel Ag Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Kollisionsvermeidung
DE102015122409A1 (de) * 2015-12-21 2017-06-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
WO2018002984A1 (ja) 2016-06-27 2018-01-04 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
DE102016009760A1 (de) * 2016-08-11 2018-02-15 Trw Automotive Gmbh Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs entlang eines Pfades
DE102016009763A1 (de) * 2016-08-11 2018-02-15 Trw Automotive Gmbh Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Bestimmen einer Trajektorie und zum Erzeugen von zugehörigen Signalen oder Steuerbefehlen
JP6623141B2 (ja) * 2016-10-27 2019-12-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び回避動作制御方法
JP6574407B2 (ja) * 2016-11-17 2019-09-11 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
US11231714B2 (en) * 2016-12-22 2022-01-25 Macdonald, Dettwiler And Assoiciates Inc. Unobtrusive driving assistance method and system for a vehicle to avoid hazards
CN115158354A (zh) * 2017-03-02 2022-10-11 松下知识产权经营株式会社 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置以及驾驶辅助系统
JP7103753B2 (ja) * 2017-03-16 2022-07-20 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
US10703361B2 (en) * 2017-06-14 2020-07-07 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle collision mitigation
US20200114925A1 (en) * 2017-06-16 2020-04-16 Honda Motor Co., Ltd. Interaction device, interaction method, and program
KR102494364B1 (ko) * 2017-09-26 2023-02-03 주식회사 에이치엘클레무브 차량 제어 시스템, 차량 외장형 전자 제어 유닛, 차량 제어 방법 및 애플리케이션
JP6848794B2 (ja) 2017-09-29 2021-03-24 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
KR102375149B1 (ko) * 2017-10-18 2022-03-16 현대자동차주식회사 차량 곡률 반경 추정 장치 및 방법
KR20190070001A (ko) 2017-12-12 2019-06-20 현대자동차주식회사 능동형 충돌 회피 제어 기반 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP7151185B2 (ja) * 2018-06-06 2022-10-12 株式会社デンソー 車両制御装置
CN110148312B (zh) * 2019-04-30 2021-04-16 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种基于v2x系统的碰撞预警方法、装置和存储介质
KR20210016992A (ko) * 2019-08-06 2021-02-17 현대자동차주식회사 하이브리드 자동차 및 그를 위한 자세 제어 방법
JP7219200B2 (ja) 2019-10-18 2023-02-07 日立Astemo株式会社 車両制御装置
JP7230777B2 (ja) * 2019-11-11 2023-03-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP7320074B2 (ja) * 2019-11-28 2023-08-02 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム
CN113119964B (zh) * 2019-12-30 2022-08-02 宇通客车股份有限公司 一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置
JP7268612B2 (ja) * 2020-01-20 2023-05-08 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102020120773A1 (de) * 2020-08-06 2022-02-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Ausweich-Trajektorie für ein Fahrzeug
EP4180380A1 (de) * 2021-11-16 2023-05-17 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren zur hindernisbehandlung in einem flurförderzeug
JP2023141765A (ja) * 2022-03-24 2023-10-05 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3197307B2 (ja) 1991-10-14 2001-08-13 マツダ株式会社 移動車の走行制御装置
SE512695C2 (sv) * 1998-07-02 2000-05-02 Volvo Lastvagnar Ab Anordning och metod vid bromssystem hos motorfordon
JP4647055B2 (ja) 2000-03-03 2011-03-09 富士重工業株式会社 車両の運動制御装置
US7729841B2 (en) * 2001-07-11 2010-06-01 Robert Bosch Gmbh Method and device for predicting the travelling trajectories of a motor vehicle
US6944543B2 (en) * 2001-09-21 2005-09-13 Ford Global Technologies Llc Integrated collision prediction and safety systems control for improved vehicle safety
JP3948416B2 (ja) * 2003-02-27 2007-07-25 株式会社デンソー 衝突回避制御装置
DE102004008894A1 (de) * 2004-02-24 2005-09-08 Robert Bosch Gmbh Sicherheitssystem für ein Fortbewegungsmittel sowie hierauf bezogenes Verfahren
DE102005003274A1 (de) * 2005-01-25 2006-07-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen beim Ausweichen vor Hindernissen
EP1717778B1 (en) * 2005-04-29 2007-07-11 Ford Global Technologies, LLC Method and system for forward collision avoidance in an automotive vehicle
JP4762610B2 (ja) * 2005-06-14 2011-08-31 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP5130638B2 (ja) * 2006-03-22 2013-01-30 日産自動車株式会社 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法
JP4765766B2 (ja) * 2006-05-23 2011-09-07 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
DE102007013303A1 (de) * 2007-03-16 2008-09-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Berechnung einer kollisionsvermeidenden Trajektorie für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs
JP4706654B2 (ja) * 2007-03-27 2011-06-22 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
JP4918389B2 (ja) * 2007-03-30 2012-04-18 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP5309582B2 (ja) * 2007-05-11 2013-10-09 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP5135952B2 (ja) * 2007-08-27 2013-02-06 日産自動車株式会社 走行支援装置および走行支援方法
RU2388057C2 (ru) * 2007-10-15 2010-04-27 Андрей Станиславович Гурин Способ обеспечения активной безопасности транспортных средств при движении в колонне
EP2060455B1 (en) * 2007-11-16 2012-08-08 Aisin AW Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and computer program
JP4950959B2 (ja) * 2008-08-08 2012-06-13 本田技研工業株式会社 車両走行支援装置
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
JP5532684B2 (ja) 2009-06-01 2014-06-25 日産自動車株式会社 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法
JP5531455B2 (ja) * 2009-06-03 2014-06-25 日産自動車株式会社 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法
JP2011005893A (ja) * 2009-06-23 2011-01-13 Nissan Motor Co Ltd 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2763120A1 (en) 2014-08-06
WO2013046300A1 (ja) 2013-04-04
US20140316668A1 (en) 2014-10-23
JPWO2013046300A1 (ja) 2015-03-26
RU2570982C2 (ru) 2015-12-20
CA2850014C (en) 2016-05-10
BR112014007154A2 (pt) 2017-04-04
CN103827939A (zh) 2014-05-28
US9139174B2 (en) 2015-09-22
CA2850014A1 (en) 2013-04-04
JP5754510B2 (ja) 2015-07-29
EP2763120A4 (en) 2016-08-17
EP2763120B1 (en) 2017-12-27
KR20140050108A (ko) 2014-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014110657A (ru) Вспомогательная система управления транспортным средством
US10471960B2 (en) Adaptive cruise control apparatus and method of operating adaptive cruise control in consideration of traffic condition
JP6308186B2 (ja) 衝突回避支援装置
CN103858155B (zh) 车辆的驾驶支援系统
CN104470775B (zh) 用于辅助保持机动车车道的方法
EP3141461A1 (en) Driving support device
JP5910754B2 (ja) 運転支援装置、及び、運転支援方法
CN104245462B (zh) 车辆的驾驶支援系统、路面摩擦状态推定系统
RU2014151123A (ru) Способ управления автономным транспортным средством
WO2012014042A3 (en) Vehicle control system
KR20150050136A (ko) 운전자의 의지 판단을 포함하는 조향 제어 장치 및 이의 작동 방법
JP2013184563A (ja) 車両走行制御装置
JP2015047298A (ja) 歩行アシスト移動体
JP2013512140A (ja) 車両の軌道の決定方法
KR20120082602A (ko) 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법
US20180037232A1 (en) Method and device for adapting a vehicle velocity for a vehicle
JP5920294B2 (ja) 車両制御装置および車両
JP2020111218A (ja) 運転支援装置
JP2013018298A (ja) 先行車追従走行制御装置及び先行車追従走行方法
JP2013133770A5 (ru)
KR20130057571A (ko) 자율 주행차량의 이동장애물 회피방법
JP5915441B2 (ja) 車両制御装置
JP2017117191A (ja) 運転支援装置
JP2017132422A (ja) 車両制御システム
JP2017073060A (ja) 車線変更支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170927