JP6623141B2 - 車両制御装置及び回避動作制御方法 - Google Patents
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Description
車両制御装置10は、自車12の走行時に処理を行うシステムの主要部である車両制御システム18(電子制御ユニット:制御部)を備え、さらに通信線を介して車両制御システム18に接続される入力装置20及び出力装置22を備える。入力装置20には、外界センサ24、自車状態センサ26、把持力検出センサ28、及び図示しないナビゲーション装置や通信装置等が含まれる。出力装置22には、制動装置30、操舵装置32、シートベルト装置34、及び図示しない駆動力装置等が含まれる。
f0=1/2π(LC)1/2…(1)
f1=1/2π(L(C+Ch))1/2…(2)
車両制御システム18は、ハードウエアとして図示しないプロセッサ、入出力インターフェース及び記憶装置を備えるECU(Electronic Control Unit)として構成されている。図3に示すように、車両制御システム18は、周辺認識部42、走行計画部44及び出力装置制御部46等の機能実現部を内部に構築している。なお本実施形態において、機能実現部は、記憶装置に記憶されているプログラムをプロセッサが実行することにより構成されるソフトウエア機能部であるが、集積回路等からなるハードウエア機能部により実現されてもよい。
SMA=(PM+PM-1+…+PM-9)/10 …(3)
本実施形態に係る車両制御装置10は、基本的には以上のように構成されるものであり、以下その作用効果について図8のフローチャートを例にして説明する。
14…回避対象 16…ステアリング
18…車両制御システム 24…外界センサ
26…自車状態センサ 28…把持力検出センサ
30…制動装置 32…操舵装置
34…シートベルト装置 42…周辺認識部
44…走行計画部 46…出力装置制御部
50…判定処理部 52…縦系制御処理部
54…オーバライド判定部 56…第1横系制御処理部
58…第2横系制御処理部 Th1…強弱判定閾値
Th2…オーバライド判定閾値 Th3…再設定閾値
Claims (5)
- 自車に搭載され、自動運転又は運転支援により回避対象に対する回避動作を行う車両制御装置であって、
前記自車の周辺環境を検出する外界センサと、
前記自車の運転者によるステアリングの把持力を検出する把持力検出センサと、
前記外界センサが検出した前記周辺環境の情報と、前記把持力検出センサが検出した前記把持力の情報とに基づき、前記回避動作における前記自車の制御内容を設定する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ステアリングの前記把持力がオーバライド判定閾値よりも高い場合に、前記自動運転又は前記運転支援から前記運転者の手動運転に移行するオーバライド制御を行う構成であり、
さらに前記制御部は、前記回避動作として前記回避対象から前記自車が逸れるように進行させる横方向制御を実施可能であり、前記回避動作の開始時に、前記ステアリングの前記把持力が強弱判定閾値よりも高い場合には、前記回避動作以外のオーバライド判定閾値よりも前記オーバライド判定閾値を高くする
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記回避動作の開始時に、前記ステアリングの前記把持力が強弱判定閾値以下の場合には、シートベルト装置を駆動して前記運転者のベルトを巻き上げる制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1又は2記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記周辺環境の情報に基づき、前記回避動作として前記回避対象に対して前記自車を減速する縦方向制御の実施、又は前記横方向制御の実施を判定する判定処理部を有する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記把持力検出センサが出力する検出値を平滑化して、前記自車の制御内容を設定する際の前記把持力の情報とする
ことを特徴とする車両制御装置。 - 自車に搭載された車両制御装置により、自動運転又は運転支援により回避対象に対する回避動作を行う回避動作制御方法であって、
外界センサにより前記自車の周辺環境を検出する検出ステップと、
把持力検出センサにより前記自車の運転者によるステアリングの把持力を検出する把持力検出ステップと、
前記外界センサが検出した前記周辺環境の情報と、前記把持力検出センサが検出した前記把持力の情報とに基づき、制御部が前記回避動作における前記自車の制御内容を設定する制御内容設定ステップと、を有し、
前記制御部は、前記ステアリングの前記把持力がオーバライド判定閾値よりも高い場合に、前記自動運転又は前記運転支援から前記運転者の手動運転に移行するオーバライド制御を行う構成であり、
さらに前記制御部は、前記制御内容設定ステップにおいて、前記回避動作として前記回避対象から前記自車が逸れるように進行させる横方向制御を実施可能であり、前記回避動作の開始時に、前記ステアリングの前記把持力が強弱判定閾値よりも高い場合には、前記回避動作以外のオーバライド判定閾値よりも前記オーバライド判定閾値を高くする
ことを特徴とする回避動作制御方法。
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