JP6289284B2 - 半導体装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
実施の形態1について説明する。まず、図1を参照して、実施の形態1に係る車載制御システム1のシステム構成について説明する。図1に示すように、車載制御システム1は、カメラ2と、距離センサ3と、ユーザインターフェイス装置4と、LSI(Large Scale Integration)5、6と、出力装置7とを有する。車載制御システム1は、自動車に搭載されるシステムである。以下、車載制御システム1が搭載される自動車を「自車」と言う。
(1)静止物体について
静止物体が存在する領域は、存在度の最大値(100%)を設定する。
(2)(3)移動物体について
移動物体が移動する可能性のある領域は、移動物体の分類と、自車からその領域までの距離に応じた存在度を設定する。
(2)線形に動く物体:物体からその進行方向に延びる放射状の領域、物体からその進行方向に延びる帯状の領域、または物体の進行方向の前方に配置された円形状の領域
(3)ランダムに動く物体:物体を中心とした円形状の領域
・距離R2未満の領域(距離R1未満の領域除く)は、70%とする
・距離R3未満の領域(距離R2未満の領域除く)は、40%とする
・距離R3以上の領域(距離R3未満の領域除く)は、20%とする
制動時間 = 2×制動距離/自車速度 ・・・ (2)
オーバーライド要求発行の限界時間
= 予備時間+運転者操作時間+制動時間・・・(3)
続いて、実施の形態2について説明する。まず、図16を参照して、実施の形態2に係る車載制御システム1のシステム構成について説明する。なお、実施の形態1と同様の内容については、適宜その説明を省略する。
続いて、実施の形態3について説明する。まず、図20を参照して、実施の形態3に係る車載制御システム1のシステム構成について説明する。なお、実施の形態2と同様の内容については、適宜その説明を省略する。
ここで、図24を参照して、上述の実施の形態1乃至3から抽出される一実施の形態について実施の形態4として説明する。図24に示すように、実施の形態4に係る半導体装置100は、運転者からの操作に応じて制御する手動制御モードと、自動的に制御する自動制御モードとの間で、車両の制御モードの移行を制御する。半導体装置100は、認識部101と、経路算出部102と、モード制御部103とを有する。
2 カメラ
3 距離センサ
4 ユーザインターフェイス装置
5、6 LSI
7 出力装置
8 アイカメラ
9 心拍センサ
20、80 CMOSセンサ
50、56 判断部
51、57 画像認識部
52 カメラ入力部
53 センサ入力部
54、61 ユーザ入力部
55、62 ユーザ出力部
58 学習蓄積部
60、63 制御部
100 半導体装置
101 認識部
102 経路算出部
103 モード制御部
Claims (9)
- 車両の周辺の観測結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、
前記認識した物体に基づいて、前記車両を自動的に制御する自動制御モードにおける前記車両の走行経路を算出する経路算出部と、
前記認識した物体を回避した走行経路を算出できない場合に、前記自動制御モードから、前記車両を運転者からの操作に応じて制御する手動制御モードへ移行させるモード制御部と、
を備え、
前記モード制御部は、少なくとも、前記車両が前記物体に到達すると推定される時点から、運転者が前記車両を制動させる操作に入るまでの時間として定められた準備時間と、前記車両の速度に基づいて算出した前記車両の制動時間とを加算した限界時間を遡った時点までに前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させ、
前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させた時点から、前記運転者が前記車両を操作するまでの時間を計測し、計測した時間が前記準備時間より長い場合よりも、計測した時間が前記準備時間よりも短い場合の方が大きい値となるように評価値を算出する学習部を備え、
前記学習部は、前記評価値が低くなるに従ってより長い時間となるように前記準備時間を算出し更新する、
半導体装置。 - 車両の周辺の観測結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、
前記認識した物体に基づいて、前記車両を自動的に制御する自動制御モードにおける前記車両の走行経路を算出する経路算出部と、
前記認識した物体を回避した走行経路を算出できない場合に、前記自動制御モードから、前記車両を運転者からの操作に応じて制御する手動制御モードへ移行させるモード制御部と、
を備え、
前記モード制御部は、少なくとも、前記車両が前記物体に到達すると推定される時点から、運転者が前記車両を制動させる操作に入るまでの時間として定められた準備時間と、前記車両の速度に基づいて算出した前記車両の制動時間とを加算した限界時間を遡った時点までに前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させ、
前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させた時点からの前記運転者による前記車両の操作と、その期待値とを比較し、それらが一致しない場合よりも、それらが一致する場合の方が大きい値となるように評価値を算出する学習部を備え、
前記学習部は、前記評価値が低くなるに従ってより長い時間となるように前記準備時間を算出し更新する、
半導体装置。 - 前記経路算出部は、前記認識した物体について、静止物体が存在する物体存在領域と、移動物体が移動する可能性がある物体移動領域とを示す地図を生成し、生成した地図において、それぞれの領域を回避する移動経路を算出する、
請求項1又は2に記載の半導体装置。 - 前記経路算出部は、前記物体存在領域と前記物体移動領域のそれぞれについて、前記車両からの距離が短くなるに従ってより大きな値となるように、前記物体が存在する蓋然性を示す存在度を設定し、前記車両の前記存在度が所定の閾値以上となる領域と重複しない走行経路を算出する、
請求項3に記載の半導体装置。 - 前記経路算出部は、前記物体存在領域と前記物体移動領域のそれぞれについて、前記物体移動領域よりも前記物体存在領域の方が大きな値となるように、前記物体が存在する蓋然性を示す存在度を設定し、前記車両の前記存在度が所定の閾値以上となる領域と重複しない走行経路を算出する、
請求項3に記載の半導体装置。 - 前記経路算出部は、前記物体移動領域について、前記移動物体が線形に移動する物体である場合よりも前記移動物体がランダムに移動する物体である場合の方が大きな値となるように前記存在度を設定する、
請求項5に記載の半導体装置。 - 前記半導体装置は、さらに、前記車両を制動させる制御が開始された時点から、前記車両が停止するまでの距離と、前記車両を制動させる制御が開始された時点の速度とに基づいて、前記車両と路面との間の摩擦係数を算出する摩擦係数算出部を備え、
前記モード制御部は、前記算出した摩擦係数と前記車両の速度とに基づいて前記車両の制動時間を算出する、
請求項1又は2に記載の半導体装置。 - 前記半導体装置は、さらに、運転者の状態の測定結果に基づいて前記運転者の緊張度を算出する緊張度算出部を備え、
前記モード制御部は、前記算出した緊張度が所定の適正範囲を超えている場合、前記準備時間を増加させる、
請求項1又は2に記載の半導体装置。 - 車両の周辺の観測結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物体を認識し、
前記認識した物体に基づいて、前記車両を自動的に制御する自動制御モードにおける前記車両の走行経路を算出し、
前記認識した物体を回避した走行経路を算出できない場合に、前記自動制御モードから、前記車両を運転者からの操作に応じて制御する手動制御モードへ移行させ、
少なくとも、前記車両が前記物体に到達すると推定される時点から、運転者が前記車両を制動させる操作に入るまでの時間として定められた準備時間と、前記車両の速度に基づいて算出した前記車両の制動時間とを加算した限界時間を遡った時点までに前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させ、
前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させた時点から、前記運転者が前記車両を操作するまでの時間を計測し、計測した時間が前記準備時間より長い場合よりも、計測した時間が前記準備時間よりも短い場合の方が大きい値となるように評価値を算出し、
前記評価値が低くなるに従ってより長い時間となるように前記準備時間を算出し更新する、
制御方法。
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