JP6558703B2 - 制御装置、制御システム、及びプログラム - Google Patents
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Description
車両の先進運転者支援システムでは、障害物に車両が衝突することを回避するための緊急ブレーキECUは、障害物の検知等を行うセンサECUから取得した情報等に基づいて、概ね衝突直前にブレーキ制御指示(つまりブレーキ制御指示のフレーム)をCANバスに送信する。そのブレーキ制御指示に従って、ブレーキECUがブレーキを制御することで、衝突の前に車両が停止する。なお、ブレーキ制御指示の内容として、例えばブレーキを作動させる指定の他に、ブレーキの作動を抑止させる指定等がある。
より具体的な例としては、前記判別部は、前記閾値と前記指標値との関係が、ブレーキを作動させるべきでない状況を示している場合に、前記指示が最大の減速量の指定を含むときは、前記指示が従うべきではない不正な指示であると判別してもよい。また、前記判別部は、前記閾値と前記指標値との関係が、ブレーキを作動させるべき状況を示している場合に、前記指示が減速量としてゼロの指定を含むときは、前記指示が従うべきではない不正な指示であると判別してもよい。また、前記制御部は、前記指示を無効化又は破棄することにより、前記指示による制御が実行されないように制御を行っても良い。無効化は広義には移動体のブレーキを制御する指示(以下ではブレーキ制御指示ともいう)が有効に作用しないようにすることである。但し、ここではブレーキ制御指示をバス上において有効に作用しないようにする(例えば後述するエラーフレームによる上書きによって改変する)ことを無効化と称し、バスからブレーキ制御指示がECUに受信された後においてそのブレーキ制御指示を有効に作用しないようにすることを破棄と称する。破棄は、ブレーキ制御指示に従ったブレーキの制御を抑止することを含む。
以下、本発明の実施の一態様として、移動体の一例としての車両において車載ネットワークを構成するバス(CANバス)に送信された不正なブレーキ制御指示に係るフレームを無効化するセキュリティECU(制御装置)を備える制御システムについて、図面を用いて説明する。
図1は、実施の形態1に係る制御システム10の全体構成を示す図である。
以下、CANプロトコルに従ったネットワークで用いられるフレームの1つであるデータフレーム(メッセージ)について説明する。
図3は、CANプロトコルで規定されるエラーフレームのフォーマットを示す図である。エラーフレームは、エラーフラグ(プライマリ)と、エラーフラグ(セカンダリ)と、エラーデリミタとから構成される。
図4は、ブレーキECU200の構成図である。ブレーキ201を制御するためのブレーキECU200は、通信部210と、データバッファ220と、制御処理部(ブレーキ制御部)230とを含んで構成される。
図5は、緊急ブレーキECU310が送信するブレーキ制御指示に係るフレームのデータフィールドの一例を示す図である。ブレーキ制御指示のフレームのデータフィールドには、ブレーキ201による減速量(つまりブレーキ201での減速を要求する減速要求量)の指定が含まれ、図5では、その減速量の内容の例を示している。なお、ブレーキ制御指示のフレームのデータフィールドには減速量以外の情報(例えば有効、無効の別を示すフラグ等)が付加されていても良いが、ここでは便宜上、減速量のみが含まれていることとして説明する。減速量自体がデータフィールド内の値(データ値)と必ずしも一致する必要はない。減速量は、例えば1Byteで表され、値255により減速量ゼロ(0)が表され、値55により、減速量の最大量(例えば100)が表される。
図6は、セキュリティECU100の構成図である。セキュリティECU100は、バス30に流れるフレームを監視し、バス30上に現れた不正なブレーキ制御指示に係るデータフレームを、エラーフレームの送信により無効化する制御装置としての機能を有し、この機能の実現のために、通信部110と、記憶部120と、制御部130とを含んで構成される。これらの各構成要素の各機能は、例えばセキュリティECU100における通信回路、メモリ等の記憶媒体、メモリに格納された制御プログラムを実行するプロセッサ或いはデジタル回路等により実現される。
以下、上述のセキュリティECU100(制御装置)における制御部130の判別部131でのブレーキ制御指示が不正か否かの判別の方法について説明する。
図8は、セキュリティECU100における制御処理の一例を示す。以下、同図に即して、セキュリティECU100において不正なブレーキ制御指示の攻撃フレームに適切に対処するために実行される制御処理について説明する。
図9及び図10は、制御システム10におけるブレーキ制御に係る処理シーケンスの一例を示す。
実施の形態1に係る制御システム10では、セキュリティECU(制御装置)100の制御部130が、ブレーキ制御指示(つまりブレーキ制御指示のデータフレーム)の受信部111での受信の直前にセンサECU320から取得した測定情報に基づいて、そのブレーキ制御指示の受信の際における車両20と障害物との距離L、及び、車両20の障害物に対する相対速度Vを特定し、距離Lと相対速度Vとについての所定条件Cが満たされる場合に、エラーフレームの送信によりそのブレーキ制御指示を無効化する無効化制御を行う。所定条件Cは、ブレーキ制御指示が、減速量として最大量を指定するものか、減速量としてゼロを指定するものかにより相違し得る。所定条件Cは、正常状態の緊急ブレーキECU310が送信するブレーキ制御指示については所定条件Cが満たされないように、定めておくことができる。不正ECUが、緊急ブレーキECU310と相違するブレーキ制御指示(つまり不正なブレーキ制御指示のデータフレーム)をバス30に送信した際に、セキュリティECU100は、所定条件Cが満たされるとそのブレーキ制御指示を不正と判別してエラーフレームの送信により無効化するので、ブレーキECU200が不正なブレーキ制御指示に従ってブレーキ201を制御してしまうことが防止され得る。即ち、制御システム10では、セキュリティECU100によりブレーキ制御指示に係る不正なフレーム(攻撃フレーム)への適切な対処がなされ、攻撃フレームによって事故が引き起こされることが防止され得る。
以下、実施の形態1で示した制御システム10における車両20内の一部のECUを変形してなる制御システム11について説明する。
図11は、本実施の形態に係る制御システム11の全体構成を示す図である。実施の形態1で示した制御システム10(図1参照)と同様の構成については、図11において図1と同一の符号を付しており、説明を省略する。
図12は、ブレーキECU2200の構成図である。ブレーキECU2200は、実施の形態1で示したブレーキECU200を一部変形したものであり、ブレーキECU200(図4参照)と同様の構成については、図12において図4と同一の符号を付しており、説明を適宜省略する。
図13は、ブレーキECU2200における制御処理の一例を示す。以下、同図に即して、ブレーキECU2200において不正なブレーキ制御指示の攻撃フレームに適切に対処するために実行される制御処理について説明する。
図14及び図15は、制御システム11におけるブレーキ制御に係る処理シーケンスの一例を示す。
実施の形態2に係る制御システム11では、ブレーキECU2200の一部としての制御装置2100の制御部2130が、ブレーキ制御指示(つまりブレーキ制御指示のデータフレーム)の受信部2111での受信の直前にセンサECU320から取得した測定情報に基づいて、そのブレーキ制御指示の受信の際における車両20と障害物との距離L、及び、車両20の障害物に対する相対速度Vを特定し、距離Lと相対速度Vとについての所定条件Cが満たされる場合に、データバッファ220へブレーキ制御指示が転送されないようにフィルタリングすることで、そのブレーキ制御指示を破棄する制御を行う。所定条件Cは、ブレーキ制御指示が、減速量として最大量を指定するものか、減速量としてゼロを指定するものかにより相違し得る。所定条件Cは、正常状態の緊急ブレーキECU310が送信するブレーキ制御指示については所定条件Cが満たされないように、定めておくことができる。不正ECUが、緊急ブレーキECU310と相違するブレーキ制御指示(つまり不正なブレーキ制御指示のデータフレーム)をバス30に送信した際に、制御部2130は、所定条件Cが満たされるとそのブレーキ制御指示を不正と判別して、データバッファ220へそのブレーキ制御指示を示す情報が転送されないようにフィルタリングするので、制御処理部230が不正なブレーキ制御指示に従ってブレーキ201を制御してしまうことが防止され得る。即ち、制御システム11では、ブレーキECU2200によりブレーキ制御指示に係る不正なフレーム(攻撃フレーム)への適切な対処がなされ、攻撃フレームによって事故が引き起こされることが防止され得る。
以上のように、本発明に係る技術の例示として実施の形態1、2を説明した。しかしながら、本発明に係る技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。例えば、以下のような変形例も本発明の一実施態様に含まれる。
20 車両
30 バス
100 セキュリティECU(制御装置)
110 通信部
111、2111 受信部
112 送信部
120 記憶部
130、2130 制御部
131 判別部
132 エラーフレーム送信制御部
200、2200 ブレーキECU
201 ブレーキ
210 通信部
220 データバッファ
230 制御処理部(ブレーキ制御部)
310 緊急ブレーキECU
320 センサECU
321 障害物センサ(検知装置)
322 速度センサ
330 エンジンECU
331 エンジン
390 診断用ポート
2100 制御装置
2111 受信部
2130 制御部
2133 転送部
Claims (19)
- 移動体のブレーキを制御する指示を受信する受信部と、
前記受信部が前記指示を受信した際、前記移動体と障害物との距離及び前記移動体の速度に基づいて指標値を決定し、当該指標値と所定の閾値との関係に応じて定まる前記移動体の状況と、前記指示の内容とが整合しない場合、前記指示が従うべきではない不正な指示であると判別する判別部と、
前記判別部によって前記指示が不正と判別された場合、前記指示による制御が実行されないように制御を行う制御部と、を備えた、
制御装置。 - 前記判別部は、前記閾値と前記指標値との関係が、ブレーキを作動させるべきでない状況を示している場合に、前記指示が最大の減速量の指定を含むときは、前記指示が従うべきではない不正な指示であると判別する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記判別部は、前記閾値と前記指標値との関係が、ブレーキを作動させるべき状況を示している場合に、前記指示が減速量としてゼロの指定を含むときは、前記指示が従うべきではない不正な指示であると判別する、
請求項1記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記指示を無効化又は破棄することにより、前記指示による制御が実行されないように制御を行う、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記速度は、前記障害物に対する前記移動体の相対速度である、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記判別部は、前記距離と前記速度とに基づく所定演算により前記指標値を算出する、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記指示は、前記ブレーキによる減速量を含み、
前記判別部は、
前記指示が最大の減速量を含む場合に前記所定演算の結果が第1閾値より大きいとき、又は、前記指示が減速量としてゼロを含む場合に前記所定演算の結果が前記第1閾値以下の第2閾値より小さいときは、前記指示が不正な指示であると判別する、
請求項6に記載の制御装置。 - 前記所定演算は、緊急ブレーキ電子制御ユニットからの正常な状態の前記指示が減速量としてゼロより大きい量を含む場合、前記所定演算の結果が、前記第1閾値以下かつ前記第2閾値以上となるように定められている、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記判別部は、前記移動体の前記ブレーキによる制動距離に影響を与える前記移動体の構成要素の変化に応じて、前記所定演算の内容を変更する、
請求項6〜8のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記受信部は、前記移動体において検出された前記障害物の種別を示す障害物情報を受信し、
前記判別部は、前記障害物情報に応じて、前記所定演算の内容を変更する、
請求項6〜9のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記判別部は、前記指示が前記ブレーキの作動の指示である場合、前記速度に対する前記距離の比を前記指標値として算出する、
請求項1〜10のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記移動体の状況と前記指示の内容とが整合しない場合に前記指示が従うべきではない不正な指示であると判別するための所定条件が、前記移動体の車種に対応して定められている、
請求項1〜11のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記受信部は、前記移動体において測定された、前記距離及び前記速度の測定結果を示す測定情報を受信し、
前記判別部は、前記測定情報から特定した前記距離及び前記速度に基づいて前記指示が不正であるか否かを判別する、
請求項1〜12のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記受信部は、Controller Area Networkプロトコルに従って、前記指示を含むデータフレームを受信し、
前記制御部は、前記受信部が前記データフレームを受信した際、前記判別部によって前記指示が不正と判別された場合、前記データフレームを無効化するエラーフレームを送信する制御を行う、
請求項1〜13のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記受信部は、専用の通信線で接続されたセンサから、前記距離及び前記速度を受信する、
請求項1〜14のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、1以上の電子制御ユニットに含まれる前記移動体の前記ブレーキを制御する電子制御ユニットであり、
前記制御部は、前記判別部によって前記指示が不正と判別された場合、前記指示を破棄することで前記指示に従った前記ブレーキの制御を抑止する制御を行う、
請求項1〜15のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記移動体に含まれる1以上の電子制御ユニットは、記憶媒体と、前記記憶媒体に格納された情報に従って前記ブレーキを制御するブレーキ制御部とを有するブレーキ電子制御ユニットを含み、
前記制御装置は、前記ブレーキ電子制御ユニットに含まれ、
前記制御部は、前記判別部によって前記指示が不正と判別された場合、前記指示を示す情報を前記記憶媒体に格納しないことで前記指示を破棄する制御を行う、
請求項1〜16のいずれか一項に記載の制御装置。 - 移動体に設けられるブレーキと、
前記移動体に対する障害物を検知する検知装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記移動体の前記ブレーキを制御する指示を受信し、
前記指示を受信した際、前記移動体と前記障害物との距離及び前記移動体の速度に基づいて指標値を決定し、当該指標値と所定の閾値との関係に応じて定まる前記移動体の状況と、前記指示の内容とが整合しない場合、前記指示が従うべきではない不正な指示であると判別し、
前記指示が不正と判別された場合、前記指示による制御が実行されないように制御を行う、
制御システム。 - マイクロプロセッサを備える装置に不正検知処理を行わせるためのプログラムであって、
前記不正検知処理は、
移動体のブレーキを制御する指示を受信し、
前記指示を受信した際、前記移動体と障害物との距離及び前記移動体の速度に基づいて指標値を決定し、当該指標値と所定の閾値との関係に応じて定まる前記移動体の状況と、前記指示の内容とが整合しない場合、前記指示が従うべきではない不正な指示であると判別し、
前記指示が不正と判別された場合、前記指示による制御が実行されないように制御を行う、
プログラム。
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