JP2015065546A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、車載通信ネットワークに送信される不正メッセージを小さな処理負荷で検知することができる車両制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明は、車載通信ネットワークによって他の制御装置と接続される車両制御装置において、前記車載通信ネットワークへのメッセージの送信及び前記車載通信ネットワークに送信されるメッセージの受信を行う送受信手段と、前記送信されるメッセージに対して、該メッセージに含まれる識別子が自身の識別子と一致するか否かに基づいて正当性の判断を含むメッセージ処理を行う正当性判断手段と、他の制御装置から送信されるメッセージに対しては前記メッセージ処理を行う一方、自身が送信したメッセージに対しては前記メッセージ処理を行わないように制御されるメッセージ処理内容切換手段と、前記送受信手段と正当性判断手段とメッセージ処理内容切換手段とを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】図３

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

自動車の車載通信ネットワークに接続された複数の制御装置において、正規の端末が持つ識別コード（以下、ＩＤとする）を有する通信メッセージを模して、同じＩＤを持つ通信メッセージを配信する後付の制御装置が接続された場合、正規の端末が配信する通信信号に成り代った第三の通信端末が配信する通信信号によって車載通信ネットワーク上の他の複数の制御装置が、その制御動作に影響を受ける場合がある。特許文献１では、自動車内に、ＩＰ（Internet Protocol）通信を用いた車載通信ネットワークにおける不正メッセージを対処する制御装置を開示している。特許文献１に開示された車載通信ネットワークは、正規の制御装置（特許文献１中の第２機器４）と同じ、ＩＰアドレスもつ別の制御装置（特許文献中の第３機器６）が正規の制御装置に成り代わって不正な通信を送信した場合、正規の通信端末が前述の不正な通信を検知し、車載通信ネットワーク上の他の制御装置に警告する為のメッセージを送信している。

自動車の安全走行制御、例えば、電波や可視光や赤外線を用いた車間距離センサから得た前方車と自社の車間距離情報に基づいて実行される車両速度制御、ブレーキ制御等は、高速な制御応答が要求される。ここで車両改造等を目的とした第三者が、車載通信ネットワークに、車間距離情報を含む通信メッセージ（以下、通常メッセージとする）を配信する制御装置（以下、ＥＣＵ１）を車載通信ネットワークから切り離さずに、それとは異なる別の制御装置（第３制御装置とする）を車載通信ネットワークに接続して、前述の車間距離情報を含む通通信メッセージと同じＩＤをもつメッセージ（以下、不正メッセージとする）を車載通信ネットワーク上に配信した場合、通常メッセージを受信する他の制御装置（以下、ＥＣＵ２）の制御の動作に影響がでる可能性がある。例えば第２制御装置がエンジン出力調整を調整して車両の加減速を制御するエンジン機器制御装置の場合、走行状況に合わない加減速が発生し、また最悪、エンジン制御装置のフェール等が発生する可能性がある。この様に、特に車両運動特性等、高速な制御応答が必要な制御の場合は、可能限り、迅速なフェールセーフが必要となる。

特開２００４−２５３９０８号公報

しかしながら、特許文献１に開示のものは、ＩＰ通信により車載通信ネットワークが構成されており、車載通信ネットワークに送信されたメッセージを全て受信して記憶部に格納した後に、自身が送信したメッセージと受信したメッセージのヘッダ同士を比較するものである。従って、処理負荷が大きく、高速な制御応答には適していないという問題がある。

そこで、本発明は、車載通信ネットワークに送信される不正メッセージを小さな処理負荷で検知することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、車載通信ネットワークによって他の制御装置と接続される車両制御装置において、前記車載通信ネットワークへのメッセージの送信及び前記車載通信ネットワークに送信されるメッセージの受信を行う送受信手段と、前記送信されるメッセージに対して、該メッセージに含まれる識別子が自身の識別子と一致するか否かに基づいて正当性の判断を含むメッセージ処理を行う正当性判断手段と、他の制御装置から送信されるメッセージに対しては前記メッセージ処理を行う一方、自身が送信したメッセージに対しては前記メッセージ処理を行わないように制御されるメッセージ処理内容切換手段と、前記送受信手段と正当性判断手段とメッセージ処理内容切換手段とを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、車載通信ネットワークに送信される不正メッセージを小さな処理負荷で検知することができる。

本実施形態に係わる、車両、制御装置、及び車載通信ネットワークの図である。 本実施形態に係わる車載通信ネットワーク、及び車載通信ネットワークに接続する制御装置の内部構成を示した図である。 本実施形態に係わる車載通信ネットワーク、及び制御装置の処理のタイミングチャートを示した図である。 本実施形態に係わるアラームメッセージのフォーマットの内容を示した図である。 本実施形態に係わるＥＣＵ１（車間距離センサ１）の制御フローチャートを示した図である。 本実施形態に係わるＥＣＵ２（エンジン機器制御装置４）の制御フローチャートを示した図である。

図１に本発明を説明するための好適な実施形態を示す。

自車両１００は、車間距離センサ１によって得られる、前方車両１０１と自車両１００との車間距離に基づき、エンジン機器制御装置４、ブレーキ制御装置５、サスペンション制御装置９を制御して、前方車両１０１に安全に追従する為の車間距離制御を行う。実際の車間距離によって決定される最適な車間距離を保つべく、エンジン機器制御装置４はエンジン７の出力を調整する為に、インジェクタ１０と電動スロットル１１を制御し、またブレーキ制御装置５はブレーキ駆動装置８を制御する。また自車両１００の加減速により発生する車両上下方向の挙動を抑制するためにサスペンション制御装置９はサスペンション１３の減衰率を制御する。車間距離センサ１、エンジン機器制御装置４、ブレーキ制御装置５、及びサスペンション制御装置９は車載通信ネットワーク６に接続し、上記の車間距離制御情報等を含む通信メッセージ（通常メッセージ）の送受信を行う。また第三者が車間距離センサ１の車間距離メッセージを模擬した通信メッセージ（不正メッセージ）を送信する後付制御装置２が車載通信ネットワーク６に接続される。この後付制御装置２は、通常状態では接続されないが、第三者が、車間距離センサ１に変わって、他の制御装置の動作を操作することを目的として接続するケースを想定している。

次に、図２を用いて、車載通信ネットワーク６に接続する各制御装置の内部の構成を説明する。

車載通信ネットワーク６に車間距離センサ１（以下、ＥＣＵ１とする）、エンジン機器制御装置４（以下、ＥＣＵ２とする）が接続する。他にサスペンション制御装置９、ブレーキ制御装置５、及び後付制御装置２も車載通信ネットワーク６に接続するが、これらは図２では省略する。ＥＣＵ１、は、ＣＰＵ２１１を内蔵する。ＣＰＵ２１１は、車載通信ネットワーク６に対して、通信メッセージの送受信を行う送受信部（通信制御部）２１４と、送受信メッセージを格納するメモリ２１５と、送信されるメッセージに対して、該メッセージに含まれる識別子が自身の識別子と一致するか否かに基づいて正当性の判断を含むメッセージ処理を行う正当性判断手段（図示しない）と、他の制御装置（例えばＥＣＵ２）から送信されるメッセージに対してはメッセージ処理を行う一方、自身が送信したメッセージに対してはメッセージ処理を行わないように制御されるメッセージ処理内容切換手段（図示しない）と、ＣＰＵ２１１の動作（即ち、送受信部２１４、正当性判断手段、メッセージ処理内容切換手段）を制御するＣＰＵ制御部２１３を内蔵する。

送受信部２１４には、通信メッセージのＩＤ毎に、受信メッセージを蓄える受信レジスタ２１６と、送信メッセージをセットする送信レジスタ２１８を持つ。メモリ内には、受信メッセージを格納する受信メッセージバッファ２１７と送信メッセージをセットする送信メッセージバッファ２１９をもつ。ＣＰＵ制御部２１３は、これらの受信レジスタ２１６から受信メッセージバッファ２１７への受信メッセージデータの転送、また送信メッセージバッファ２１９から送信レジスタ２１８への送信メッセージデータの転送を行う。またＣＰＵ２１１は、制御部内部のタイマ割り込みで起動する定時処理の起動タイミングを決めるタイマ２１２を内蔵する。予め決められた制御周期に基づきタイマ２１２はＣＰＵ制御部２１３に対してタイマ割り込みを発生させる。

また送受信部２１４は、予め決められたＩＤを持つメッセージを受信した場合のみＣＰＵ制御部２１３に対して受信割り込みを発生させる。またＥＣＵ１は、前方車両１０１と自車両１００との距離を電波により計測するための電波送受信回路２２０をもつ。なお、ＥＣＵ１は、ミリ波やレーダ等の電波を用いて距離計測を行う制御装置以外にも、単眼カメラやステレオカメラ等の撮像画像を用いて距離計測を行う制御装置であってもよい。

メッセージ処理内容切換手段は、上述のように自身が送信したメッセージに対してはメッセージ処理を行わないように制御されるものである。これを実現する方法としては種々の方法が考えられる。

メッセージ処理を行わないように制御する方法の１つは、自身が送信したメッセージに対しては該メッセージの受信動作を行わないようにメッセージ処理内容切換手段を制御する方法である。メッセージ処理としての受信動作を行わないようにする方法としては、受信レジスタ216が受信するメッセージの設定において自身の送信メッセージを受信しない設定とする方法が考えられる。この他にも、受信動作を行わないように制御する方法としては、自身がメッセージを送信する命令を出してから実際にメッセージが車載通信ネットワーク６に送信されるまでにタイムラグがあるため、送信完了フラグがセットされるまでの間はメッセージを受信しないように設定することもできる。さらに、受信動作を行わないように制御する方法として、自身が送信を完了すると何らかの割り込み処理を発生させることで受信しないようにする方法も考えられる。

メッセージ処理を行わないように制御する他の方法は、メッセージ処理に含まれる動作(車載通信ネットワーク６からのメッセージを一時的に受信レジスタ２１６に蓄える動作と、受信レジスタ２１６に蓄えられたメッセージを受信メッセージバッファ２１７に転送する動作)のうち、受信メッセージバッファ２１７への転送動作を行わないようにメッセージ処理内容切換手段を制御する方法である。これにより、自身が送信したメッセージを受信メッセージバッファ２１７へ転送しないようにすることができる。

正当性判断手段は、送受信部２１４、２５４で受信するメッセージに含まれる識別子を判断し、識別子が自己の識別子と一致する場合には受信したメッセージを不正なメッセージと判定する。そして、正当性判断手段が受信したメッセージを不正なメッセージと判定した場合には、送受信部２１４、２５４が警告に関するメッセージ（以下、アラームメッセージと称する）を送信する。

なお、エンジン機器制御装置４（以下、ＥＣＵ２とする）は、ＥＣＵ２は、インジェクタ１０、電動スロットル１１を駆動するためのエンジン機器駆動回路２７０と、ＣＰＵ２５１と、送受信部２５４と、メモリ２５５と、正当性判断手段（図示しない）と、メッセージ処理内容切換手段（図示しない）と、ＣＰＵ制御部２５３と、受信レジスタ２５６と、送信レジスタ２５８と、受信メッセージバッファ２５７と、送信メッセージバッファ２５９と、タイマ２５２とを有する。ＥＣＵ１と共通する各構成要素はＥＣＵ１について上述した説明と同様であるため、説明を割愛する。ところで、ＥＣＵ１が送信したアラームメッセージを他の装置であるＥＣＵ２が受信すると、ＥＣＵ２はフェールセーフ処理を行う。

次に、車載通信ネットワーク６の通信状態とＥＣＵ１、及びＥＣＵ２の処理の動作状態を、図３のタイミングチャートに示す。本実施例の車載通信ネットワーク６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信のプロトコルに基づいている。

車載通信ネットワーク６にはＩＤ：１０１(通常メッセージ)３１０、ＩＤ：１０１(不正メッセージ)３１１、ＩＤ：００１（アラームメッセージ）３１２、ＩＤ：１０１(通常メッセージ)３１３、ＩＤ：１０１(通常メッセージ)３１４が存在する。ＩＤ：００１（アラームメッセージ）３１２は、ＩＤ：１０１(不正メッセージ)３１１が送信された直後に、ＥＣＵ１がＥＣＵ２に対して、送信するものである。本発明の特徴の一つは、ＩＤ：００１（アラームメッセージ）３１２は、ＣＡＮ通信プロトコルで決められたＩＤの数値の中で、最優先で送受信されるべきＩＤ：００１（アラームメッセージ）３１２が割り当てられることにある。少なくとも車載通信ネットワーク６に流れるメッセージの中で、アラームメッセージ３１２は最優先に送受信できるように、そのＩＤの数値が設定される（ＣＡＮ通信の調停機能（アビトレーション機能）を用いる）。このＩＤの数値の割り当てにより、互いに異なる制御装置によって、ＩＤ：００１（アラームメッセージ）３１２と、それよりも大きいＩＤの数値、例えばＩＤ：１０１(通常メッセージ)が、車載通信ネットワークに同時に送信されようとした場合、ＩＤ：１０１を送信しようとした制御装置はＩＤ：００１の存在を検知して、ＩＤ：１０１の送信を停止するため、ＩＤ：００１が優先して送受信されることになる。本発明の特徴の一つは、このアラームメッセージの送受信の優先順位を上げる為に、そのＩＤの数値を割り付けることである。

ＥＣＵ１は、ＥＣＵ１定時処理３０１として自己診断処理３２０、３２３、３２６と車間距離計測処理３２１、３２４、３２７、と車間距離メッセージを車載通信ネットワーク６に送信する為の送信処理３２２、３２５、３２８をもつ。これらの処理をタイマ割り込みの起動により、３４ｍｓ周期で繰り返す。またＥＣＵ１受信処理３０２として、車載通信ネットワーク６からのＩＤ：１０１(不正メッセージ)３１１の受信割り込みのタイミングで、受信処理３４１を実行する。ＩＤ：１０１(通常メッセージ)３１０は、通信処理３２２により車載通信ネットワーク６に送信されたものである。またＥＣＵ１自身が送信した各通信メッセージの送信完了後の処理タイミング３４０、３４３、３４４、３４５において、受信割り込みが発生しないよう、ＥＣＵ１内部のＣＰＵ制御部２１３が割り込みレベルの初期設定がされる。これはＥＣＵ１の受信割り込み以外の他の処理の起動タイミングを早くするための設定である。本発明の特徴の一つは、ＥＣＵ１自身が送信したメッセージに対して受信割り込みをマスクするように設定することである。

受信処理３４１は、ＥＣＵ１がＩＤ：１０１（不正メッセージ）３１１を受信したタイミングで起動する。ＩＤ：１０１（不正メッセージ）３１１はＥＣＵ１自身が送信したメッセージ以外なので、受信割り込みが発生する。モニタ手段は、送受信部２１４がメッセージを受信する処理に続けて判断を実行する。ＥＣＵ１はＩＤ：１０１（不正メッセージ）３１１のＩＤを確認し、ＥＣＵ１自身が送信する通常メッセージと同じであれば、ＩＤ：１０１（不正メッセージ）３１１を“不正なメッセージ”と判定し、受信処理３４１が起動した直後にアラーム送信処理３４２を起動する。受信処理３４１、及びアラーム送信処理３４２は定時処理にある各処理よりも割り込みの優先順位が高いため、受信処理３４１、及びアラーム送信処理３４２の実行中は定時処理にある車間距離計測処理３２４は一時停止する。本発明の特徴の一つは、不正なメッセージが受信された場合に起動する受信処理３４１の直後に、アラーム送信処理３４２が起動することにある。

ＥＣＵ２は、定時処理３０３として自己診断処理３５０、３５２、３５４とエンジン出力調整制御処理３５１、３５３、３５５をもつ。これらをタイマ割り込み処理（以下、定時処理とする）により３２ｍｓ周期で繰り返す。またＥＣＵ２受信処理３０４として、車載通信ネットワーク６からのメッセージの受信割り込みのタイミングで、受信処理３６０、３６１、３６２、３６３、３６４を実行する。またＩＤ：００１（アラームメッセージ）３１２を受信したタイミングで起動する受信処理３６２では、メッセージの内容が“アラームメッセージ”であることを認識した場合、その直前の受信処理３６１で受信したＩＤ：１０１（不正メッセージ）３１１の内容を破棄するためにフェールセーフ処理３６５を起動する。このフェールセーフ処理３６５では、ＥＣＵ２が安定してエンジン出力調整を実行する様にする為に、受信処理３６０で受信したＩＤ：１０１（通常メッセージ）の内容を、エンジン出力調整制御処理３５３で採用するようにＥＣＵ２内部の制御を調整する。本発明の特徴の一つは、ＩＤ：００１（アラームメッセージ）３１２を受信したタイミングで起動する受信処理３６２の直後に、フェールセーフ処理３６５を起動することである。

図４に、本発明におけるＩＤ：００１（アラームメッセージ）３１２に含まれる情報の内容を示す。前述のＥＣＵ１は、車載通信ネットワーク内に不正メッセージを検知した際、この図４に示す、アラームメッセージを送信する。これはCAN通信の一般的なフォーマット(ＩＳＯ規格：１１８９８にて定義)を基にしている。識別子（ＣＡＮ通信ＩＤ）４０１として、車載通信ネットワーク内のメッセージの中で最優先の数値を割り当てる。即ち、アラームメッセージは、送受信部が通常時に送信するメッセージよりも優先順位が高く設定されている。本実施例では、このメッセージＩＤの数値を００１としている。不正メッセージのＩＤを表現するために必要なデータフィールド長４０２には２（２Ｂｙｔｅ（１６ビット））を割り当てる。データフィールド４０３には不正メッセージのＩＤの数値を表現する為の２Ｂｙｔｅ（１６ｂｉｔ）を割り当てる。
図５に、ＥＣＵ１（車間距離センサ1）の制御フローチャートを示す。定時処理５０１は、ＣＰＵ内蔵のタイマにより、３４ｍｓ毎に起動する。また自己診断処理５０２、車間距離計測処理５０３、車間距離メッセージ送信処理５０４が、この割り込みのタイミングにて実行される。

受信処理５０５は、車載通信ネットワーク６からＥＣＵ１自身が送信したメッセージ以外のメッセージを受信した際の受信割り込みのタイミングで起動する。判断処理５０６にて、受信したメッセージのＩＤが車間距離メッセージと同一のＩＤかどうか判断する。車間距離メッセージと同一のＩＤの場合、さらに判断処理５０７にて、受信メッセージのデータフィールドの情報が、前回、ＥＣＵ１自らが送信した車間距離メッセージと同一かどうか判断する。同一でない場合は、受信メッセージが不正メッセージであると判断し、アラームメッセージ送信処理５０８を実行する。

図６に、ＥＣＵ２（エンジン機器制御装置４）の制御フローチャートを示す。定時処理６０１は、ＣＰＵ内蔵のタイマにより、３２ｍｓ毎に起動する。また自己診断処理６０２、エンジン出力制御処理６０３が、この割り込みのタイミングにて実行される。

受信処理６０４は、車載通信ネットワーク６からメッセージを受信した際に起動する。判断処理６０５にて、受信したメッセージのＩＤがアラームメッセージのＩＤかどうか判断する。アラームメッセージのＩＤの場合、フェールセーフ処理６０７にて、前回受信した車間距離メッセージのデータを破棄（例えば前回受信した通常メッセージのデータを採用）する。判断処理６０６にて、受信メッセージのＩＤが車間距離メッセージかどうかを判断する。車間距離メッセージの場合、エンジン機器制御処理６０３に適用するために、処理６０８にて車間距離データを取り込む。

本実施形態によれば、車載通信ネットワークに送信される不正メッセージを小さな処理負荷で検知することができる。

そして、車載通信ネットワークに接続する車両制御装置が、それ自身が送信した通信メッセージと同じＩＤをもつ不正メッセージを検知し、車両制御装置は自身が、車載通信ネットワークに送信したメッセージを受信しない様に、その内部の制御装置の割り込み処理を設定し、かつ内部の処理の起動の優先順位を変更して、他の制御処理よりも先にアラームメッセージを送信することができる。

またアラームメッセージのＩＤは車載通信ネットワーク内の他のメッセージのＩＤよりも優先度が高い数値を割り当てられることにより、他のメッセージよりも優先して送受信される。これにより、特に、高速な応答が要求される車両運動特性に係わるフェールセーフの信頼性が向上する。また、不正メッセージにより影響を受ける他の制御装置の急速な性能低下を回避（ロバスト性を向上）することができる。 なお、本実施例では、ＥＣＵ１（車間距離センサ１）とＥＣＵ２（エンジン機器制御装置４）の２つ制御装置に限定して、不正メッセージが存在した場合の、夫々の動作を説明したが、車載通信ネットワーク６に接続し、メッセージを送信する制御装置であれば、それ自身が個々にアラームメッセージを送信することが可能である。例えば、ブレーキ制御装置５から、運転者のブレーキペダルの踏力（自車両の減速度と相関性がある）の情報を、通信メッセージとして、車載通信ネットワーク６を経由して、サスペンション制御装置９に伝達して、自車両１００の減速度に合わせてサスペンション１３の減衰力を制御する、といった情報のやり取りにおいても、ブレーキペダル踏力情報含むメッセージを模擬した不正メッセージが存在した場合、ブレーキ制御装置５が、その不正メッセージを破棄するためにアラームメッセージを送信する、といった処理も可能である。

アラームメッセージを複数種類設定する場合は、車載通信ネットワーク内に存在する他のメッセージよりも優先順位の高くなるように、個別にＩＤが割り当てられる。また複数の制御装置において、共通のアラームメッセージのＩＤを用いてもかまわない。

また、本実施例ではＣＡＮ通信プロトコルを用いて説明したが、メッセージ毎にＩＤが割り当てられ、かつ、メッセージの送信優先順位が決められた他のシリアル通信のプロトコルでも、本発明に適した車載通信ネットワークを構成することが可能である。

また本実施例では、車両運動制御に影響がでる例を用いて説明したが、この様に、不正メッセージに対して迅速な対処が必要な他の車両制御に対しても、本発明は有効である。

１ 車間距離センサ（ＥＣＵ１）
４ エンジン機器制御装置（ＥＣＵ２）
６ 車載通信ネットワーク
３１０ 通常メッセージ
３１１ 不正メッセージ
３１２ アラームメッセージ
３２０ 自己診断処理
３２１ 車間距離計測処理
３２２ 送信処理
３４１ 受信処理
３４２ アラーム送信処理

Claims (9)

1. 車載通信ネットワークによって他の制御装置と接続される車両制御装置において、
   前記車載通信ネットワークへのメッセージの送信及び前記車載通信ネットワークに送信されるメッセージの受信を行う送受信手段と、
   前記送信されるメッセージに対して、該メッセージに含まれる識別子が自身の識別子と一致するか否かに基づいて正当性の判断を含むメッセージ処理を行う正当性判断手段と、
   他の制御装置から送信されるメッセージに対しては前記メッセージ処理を行う一方、自身が送信したメッセージに対しては前記メッセージ処理を行わないように制御されるメッセージ処理内容切換手段と、
   前記送受信手段と正当性判断手段とメッセージ処理内容切換手段とを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記正当性判断手段が前記メッセージを不正なメッセージと判断した場合には、前記送受信手段が警告に関するメッセージを送信することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記他の装置は、前記警告に関するメッセージを受信するとフェールセーフ処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記メッセージ処理には、メッセージの受信動作が含まれ、
   前記メッセージ処理内容切換手段は、自身が送信したメッセージに対しては該メッセージの受信動作を行わないように制御されることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記車載通信ネットワークからのメッセージを一時的に蓄えるレジスタと、該レジスタから転送されたメッセージを格納するバッファとを備え、
   前記メッセージ処理には、前記レジスタに蓄えられたメッセージをバッファに転送する動作が含まれ、
   前記メッセージ処理内容切換手段は、自身が送信したメッセージに対しては前記メッセージの前記バッファへの転送を行わないように制御されることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
6. 前記車載通信ネットワークの通信プロトコルは、メッセージのアービトレーション機能を有し、
   前記警告に関するメッセージは、前記送受信手段が通常時に送信するメッセージよりも優先順位が高く設定されることを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。
7. 前記警告に関するメッセージの送信は、前記メッセージの正当性の判断に続けて行われることを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。
8. 前記正当性判断手段は、前記他の制御装置が送信したメッセージを前記送受信手段が受信する処理に続けて判断を実行することを特徴とする請求項７記載の車両制御装置。
9. 前記送受信手段によるメッセージの受信処理は、前記制御部が有する割り込み機能を利用して行われることを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。