KR101612825B1 - Can 컨트롤러, 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이 및 그 제어 방법 - Google Patents

Can 컨트롤러, 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

CAN 컨트롤러가 개시된다. 본 CAN 컨트롤러는 메세지를 수신하는 큐(Queue)및 메세지가 상기 큐에 수신되는 경우, 상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하는 MAC(Media Access Controller)을 포함하며, 상기 MAC 은 상기 메세지가 다이렉트 메세지로 판단된 경우, 기 검색된 목적지 CAN 컨트롤러 정보에 기초하여, 상기 메세지를 상기 목적지 CAN 컨트롤러로 전송한다. 이에 따라, 장치 효율성이 향상될 수 있다.

Description

CAN 컨트롤러, 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이 및 그 제어 방법{CAN CONTROLLER, GATEWAY FOR INTERNAL VEHICLE COMMUNICATION AND CONTROL METHOD THE SAME}
본 발명은 CAN 컨트롤러, 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이 및 그 제어 방법에 관한 것으로 더 상세하게는 메세지 라우팅 지연을 방지하는 CAN 컨트롤러, 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
전자제어기술의 비약적인 발전에 따라 자동차에서도 기계적인 방법에 의해 동작하던 각종 장치들이 운전자의 편리성 및 운행의 안전성 등의 이유로 전기적인 방법에 의해 구동되고 있으며, 자동차의 시스템은 점차 고도화되고 최첨단화되어 가고 있다.
또한, 차량의 시스템이 전자동화됨에 따라, 차량 내부 제어기들 간의 통신 또한 빈번하게 이뤄지고 있다. 차량 내부 통신을 위해서 CAN(Controller Area Network) 통신이 일반적으로 이용된다.
다만, CAN 통신을 이용하는 경우, 차량 내부의 제어기 증가에 따른 버스로드 증대가 필연적으로 따르게 된다. 이에 대한 해결책으로, 버스를 분리하는 게이트웨이의 사용아 점차 확대되고 있다.
여기서, 게이트웨이는 버스로드 분산, 이종 네트워크 간 데이터 전달 및 강화된 차량 통신 보안을 제공할 수 있다.
그러나 종래기술에서는 게이트웨이를 사용하여 버스 간 메시지 전달하는 경우, 게이트웨이 라우팅 시간이 소모됨에 따라 메시지 전달 지연이 발생하게 되었다. 이에 따라, 전체 차량의 퍼포먼스가 떨어지는 문제점이 있었다.
공개특허공보 10-2013-0016809호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 메세지 라우팅 지연을 방지하는 CAN 컨트롤러, 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같은 본 발명의 다양한 실시 예와 관련된 CAN 컨트롤러는 메시지를 수신하는 큐(Queue) 및 메시지가 상기 큐에 수신되는 경우, 상기 메시지가 다이렉트 메시지인지 판단하는 MAC(Media Access Controller)포함하며, 상기 MAC 은 상기 메시지가 다이렉트 메시지인 경우, 상기 메시지에 포함된 목적지 CAN 컨트롤러 정보에 기초하여, 상기 메시지를 상기 목적지 CAN 컨트롤러로 전송할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 메세지 라우팅 지연을 방지하는 CAN 컨트롤러가 제공됨으로써, 장치 효율성이 향상될 수 있다.
본 발명에서 얻은 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 내부 통신을 수행하는 게이트웨이의 단순한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 게이트웨어의 하드웨어 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 도2의 게이트웨이에서 메세지가 라우팅되는 구체적인 동작을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 본격적으로 설명하기 앞서 도 1을 참고하여, 차량 내부의 통신을 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 내부 통신을 수행하는 게이트웨이의 단순한 개념도이다.
도 1에 따르면, 차량은 차량 내부 통신을 위해 CAN(Controller Area Network) 통신을 수행할 수 있다. CAN 통신은 복수의 제어기(ECU, Electronic Control Unit)을 복수의 카테고리로 분류할 수 있다. 예를 들면, 차량은 P-CAN, C-CAN, B-CAN 등으로 복수의 차량 내부 제어기를 카테고리화할 수 있다. P-CAN(110) 은 파워트레인에 관련된 제어기(110-1~110-N)를 포함한다. 엔진, 트랜스미션에 관한 제어기(110-1~110-N)가 그 예이다. C-CAN(120)은 샤시에 관련된 제어기(120-1~120-N)를 포함한다. 제동장치, 조향 장치, 에어백 등의 제어기(120-1~120-N)가 그 예이다. B-CAN(130)은 바디에 관련된 제어기(130-1~130-N)를 포함한다. 클러스터, 도어, 윈도우에 관한 제어기가 그 예이다. 그 외에도 다양한 CAN이 추가될 수 있다. 그 외 멀티미디어 캔을 포함한 다양한 CAN 이 CAN 통신에 추가될 수 있다.
게이트 웨이(100)는 복수의 CAN 각각에 대응되는 CAN 컨트롤러 및 트랜시버(Transceiver)를 포함할 수 있다. 게이트 웨이(100)가 라우팅하는 메시지는 다이렉트 메세지와 인다이렉트 메세지를 포함한다.
인다이렉트 메세지는 게이트 웨이(100)가 복수의 메세지를 수신하고 수신된 메세지를 가공, 압축 등을 수행하여 재전송되는 메세지이다. 다이렉트 메세지는 게이트웨이(100)가 메세지를 수신하고 수신된 메세지를 그대로 목적하는 CAN 으로 전송하는 메세지이다.
인다이렉트 및 다이렉트 메세지인지 여부는 라우팅 정보 DB 에 저장될 수 있다. 라우팅 DB 정보는 모든 메세지의 ID 및 다이렉트/인다이렉트 메세지 여부를 저장할 수 있다. 라우팅 DB의 메세지는 미리 설정될 수 있고, 추가적으로 설정될 수 있다.
이하에서는, 상술한 게이트웨이의 구체적인 구성 및 동작을 나타내기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 게이트웨어의 하드웨어 구성을 나타내는 도면이다.
도 2에 따르면, 게이트웨이(100)는 CAN 통신을 수행하는 제어기 간에 메세지 전송을 제어하는 역할을 수행한다. 게이트웨이(100)는 MCU(Micro Control Unit or Main Control Unit, 100-1)를 포함한다. MCU(100-1)는 라우팅 정보 DB를 포함하는 메모리(210)를 포함할 수 있다.
메모리(210)는 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 메시지, 정지영상, 동영상 등)을 임시 저장할 수도 있다. 상기 메모리(210)는 차량의 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(210)는 플래시 저장부 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 저장부(예를 들어 SD 또는 XD 저장부 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 저장부, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 라우팅 정보 DB는 게이트웨이가 생산되는 단계에서 통신을 수행하는 메세지의 ID 및 캐릭터가 설정될 수 있다. 메세지의 캐릭터는 메세지가 다이렉트 메세지인지 인다이렉트 메세지인지 여부의 정보를 포함할 수 있다. 즉, 라우팅 정보 DB는 모든 메세지의 ID, 소스 버스, 목적지 버스 및 라우팅 타입 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 라우팅 타입은 다이렉트/인다이렉트 메세지 타입을 포함할 수 있다.
복수의 CAN 컨트롤러(220-1~220-n)는 복수의 CAN 버스(240-1~240-n)에 각각 대응된다. 또한, 복수의 CAN 컨트롤러(220-1~220-n)는 복수의 트랜시버(230-1~230-n)를 통해 복수의 CAN 버스(240-1~240-n) 각각에 연결될 수 있다.
도 3은 도2의 게이트웨이에서 메세지가 라우팅되는 구체적인 동작을 나타내는 도면이다.
도 3에 따르면, 게이트웨이(100)는 차량 내부의 CAN 모듈 간의 통신을 제어할 수 있다.
게이트웨이(100)는 복수의 CAN 컨트롤러(310, 320) 및 복수의 MAC(330, 340), 라이팅 정보 DB 가 저장된 메모리(미도시), 복수의 트랜시버(370-1, 370-2)의 하드웨어를 포함할 수 있다.
또한, 게이트웨이(100)는 수신 터스크(Task, 312), 송신 터스크(314) 및 라우팅 정보 DB, 복수의 CAN 컨트롤러에 송수신 메세지를 보유/관리를 위한 큐(350-1, 350-2, 360-1, 360-2) 등의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있다. 가령, 제1 CAN 컨트롤러(310)는 수신 큐(350-1)와 전송 큐(350-2)를 포함할 수 있고, 제2 CAN 컨트롤러(320)는 수신 큐(360-1)와 전송 큐(360-2)를 포함할 수 있다. 송신 큐(350-2, 360-2)는 송신 터스크에서 송신할 메세지를 임시로 저장하고 송신 개시 명령이 수신되면 버스로 메세지를 해당 버스로 전송할 수 있다.
여기서, 라우팅 정보 DB(390)는 메모리(미도시)의 특정 영역에 저장되는 데이터에 해당된다. 라우팅 정보 DB는 수신 메세지의 ID 에 따른 송신 버스에 대한 정보, 목적 버스, 라우팅 타입(다이렉트/인다이렉트 메세지인지 여부)등을 포함할 수 있다.
본 발명에서의 수신 터스크(312)는 인다이렉트 메세지를 처리할 때, 사용될 수 있다. 인다이렉트 메세지의 경우, ID, 데이터, 송신주기 등이 변경되어 다른 CAN 버스로 전송되는 메세지에 해당된다.
가령, 제1 CAN 컨트롤러(310)로 인다이렉트 메세지가 수신하여, 제2 CAN 컨트롤러(320)로 해당 메세지를 전송하는 것을 설명하면 다음과 같다.
우선, 제1 CAN 컨트롤러(310)의 수신 큐(350-1)에 메세지가 수신되고, 메세지 수신 인터럽트가 발생되게 된다.
이때, 수신 터스크(312))는 인터럽트 발생을 감지하여, 수신 큐(350-1)로부터 메세지를 수신할 수 있다.
그 다음으로, 수신 메세지가 송신 버스에 해당되는 메모리 번지에 저장된다.
이때, 송신 터스크(314)는 수신 터스크(312)에서 저장된 메세지를 메모리로부터 읽는다.
그 후에 송신 터스크(314)는 송신 목적지인 제2 컨트롤러(320)의 송신 큐(360-2)로 해당 메세지가 전송된다.
이때, 제2 컨트롤러(320)에 송신 개시 명령이 전달되어, 메세지가 확인될 수 있다.
본 명세서에서 인다이렉트 메세지의 경우, 메세지 라우팅 방법은 상술한 바와 같이 종래 기술과 유사하다.
한편, 제1 CAN 컨트롤러(310)가 제2 CAN 컨트롤러(320)로 다이렉트 메세지를 전송하는 경우를 설명하면 다음과 같다. 본 발명에서는 상술한 소프트웨어적인 메세지 라우팅 방법 이외에 MAC 이라는 하드웨어를 CAN 컨트롤러에 실장하여 보다 장치 효율적인 메세지 라우팅 방법을 제공할 수 있다.
구체적으로 동작 과정을 살펴보면 일단, 제1 수신큐(350-1)는 제2 CAN 컨트롤러(320)로 전송할 메세지를 수신한다.
수신 메세지는 ID, DLC(Data Length Code), 데이터, CRC(Cyclic Rducdancy Check)를 포함할 수 있다. 수신 메세지의 ID는 식별자이고, 해당 메세지의 ID는 라우팅 정보 DB 에도 그대로 저장되어 있다. DLC(Data Length Code)는 데이터 프레임의 데이터 바이트 수를 의미한다. CRC(Cyclic Rducdancy Check)는 16bit(15bit + 구획문자) 체크섬으로 오류 검출 필드에 사용된다.
그 다음으로, 제1 CAN 컨트롤러(310)의 MAC(330)은 라우팅 정보 DB(390)의 메세지 ID 와 다이렉트 메세지 여부 정보를 리딩하여, 수신된 메세지의 ID와 비교를 수행할 수 있다.
제1 MAC(330)은 라우팅 정보 DB로부터 소스 버스, 목적지 버스, 라우팅 타입(다이렉트/인다이렉트 메세지 여부)를 열람하고, 수신된 메세지가 다이렉트 메세지인지 여부를 판단할 수 있다.
제1 MAC(330)는 수신 메세지가 다이렉트 메세지인 경우, 제2 CAN 컨트롤러(320)의 송신 큐(360-2)에 해당 수신 메세지를 전송할 수 있다.
그리고, 제1 MAC(330)은 제2 CAN 컨트롤러(320)에 송신 개시 명령을 전달하여, 수신된 메세지를 전송할 수 있다.
본 발명에 따르면, 제어기 간 메세지가 다이렉트 메세지인 경우, 종래의 소프트웨어 방식이 아닌 하드웨어 방식을 통해, 장치 효율성을 향상시킬 수 있다.
MAC은 메세지의 형태(다이렉트/인다이렉트 여부)를 판단하고, 다이렉트 메세지인 경우, 바로 송신해야하는 CAN 컨트롤러로 메세지를 전송할 수 있다.
종래 기술에서는, 수신큐(350-1)의 리딩, 수신 메세지에 대응되는 라우팅 정보 DB 리딩, 메모리 Writing, Task 로 신호 전달, 메모리 리딩, 송신 큐(360-2) WRITING 이라는 일련의 과정을 거칠 수 밖에 없었다. 이에 따라, 복잡하고, 소프트웨어적인 방법으로만 메세지 라우팅이 구현되어 장치 퍼포먼스에 불리하게 된다.
그러나, 본 발명에서는 수신큐(350-1)의 리딩, 수신 메세지에 대응되는 라우팅 정보 DB 리딩, 바로 송신큐(360-2)에 WRITING 동작에 의해 상술한 복잡함을 덜 수 있다.
이에 따라, 게이트웨이는 다이렉트 메세지 처리 시간을 크게 단축할 수 있다. 또한, 다이렉트 메세지 처리 시간이 단축됨에 따라, 게이트웨이 전체의 퍼포먼스가 크게 향상되어 인다이렉트 메세지 처리 시간 역시 단축될 수 있다.
구체적으로, MCU 내부의 Clock 타임을 1 로 가정하고 설명하기로 한다. 종래 기술에서는 DLC가 8이라고 한다면, 수신 큐 리딩은 수신 메세지 총 길이에 해당된다. ID + DLC + DATA + CRC = 12 Byte 이고 12 Cycle이 소요된다.
그 다음으로, 라우팅 정보 DB 리딩은 ID + 소스 버스 + 목적지 버스 + 라우팅 타입으로 5 Cycle이 소요된다.
그 후에, 메모리 쓰기, 메모리 읽기, 송신 큐 쓰기, 수신 큐 읽기에 각각 12Cycle 이 소요되고, Task에 신호 전달하는데 추가적인 시간 소요되어, 총 53 Cycle을 초과하는 시간이 소요된다.
그러나, 본 기술에 따르면, 수신 큐 메세지 ID 읽기(ID 수신시 즉시 처리되고 DATA 수신하는 동안 처리 가능)의 시간 소요가 거의 안 들게 된다.
또한, 라우팅 정보 DB 리딩 역시 5Cycle 이 소요되나 역시 DATA 수신되는 동안 처리 가능하다.
이와 같이 총 수행 시간은 송신 큐에 쓰기로 12Cycle 이라는 시간이 소요된다. 종래 기술보다 훨씬 퍼포먼스가 향상될 수 있다.
한편, 전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말의 제어부(180)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위 에 포함된다.
100 : 게이트웨이

Claims (24)

  1. CAN 컨트롤러에 있어서,
    메세지 큐(Queue);및
    메세지가 상기 큐에 수신되는 경우, 상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하는 MAC(Media Access Controller);를 포함하며,
    상기 메세지는 메세지 ID를 포함하고,
    상기 MAC 은,
    라우팅 정보 DB에 상기 ID에 대응되는 라우팅 정보를 검색하고,
    검색된 라우팅 정보에 기초하여, 상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하며,
    상기 메세지가 다이렉트 메세지로 판단된 경우, 기 검색된 목적지 CAN 컨트롤러 정보에 기초하여, 상기 메세지를 상기 목적지 CAN 컨트롤러로 전송하는 것을 특징으로 하는 CAN 컨트롤러.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 MAC은,
    상기 메세지가 인다이렉트 메세지인 경우, 수신 터스크(Task)로 상기 메세지를 전송하는 것을 특징으로 하는 CAN 컨트롤러.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 메세지는
    메세지 ID, DLC(Data Length Code), Data, 및 CRC(Cyclic Redundancy Check) 중 적어도 하나를 포함하는 CAN 컨트롤러.
  5. CAN 컨트롤러의 제어 방법에 있어서,
    메세지 ID를 포함하는 메세지를 수신하는 단계;
    상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하는 단계;및
    상기 메세지가 다이렉트 메세지인 경우, 기 검색된 목적지 CAN 컨트롤러 정보에 기초하여, 상기 메세지를 상기 목적지 CAN 컨트롤러로 전송하는 단계;를 포함하고,
    상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하는 단계는,
    라우팅 정보 DB에 상기 ID에 대응되는 라우팅 정보를 검색하고,
    검색된 라우팅 정보에 기초하여, 상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하는 CAN 컨트롤러의 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 메세지가 인다이렉트 메세지인 경우, 수신 터스크(Task)로 상기 메세지를 전송하는 것을 특징으로 하는 CAN 컨트롤러의 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 제5항에 있어서,
    상기 메세지는
    메세지 ID, DLC(Data Length Code), Data, 및 CRC(Cyclic Redundancy Check) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 CAN 컨트롤러의 제어 방법.
  9. 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이에 있어서,
    복수의 CAN 컨트롤러; 및
    라우팅 DB 가 저장된 메모리;를 포함하며,
    상기 복수의 CAN 컨트롤러 각각은 MAC을 포함하고,
    상기 MAC은,
    메시지 ID 를 포함하는 메세지가 메세지 큐에 수신되는 경우, 라우팅 정보 DB에 상기 ID에 대응되는 라우팅 정보를 검색하고, 검색된 라우팅 정보에 기초하여, 상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하고,
    상기 메세지가 다이렉트 메세지인 경우, 기 검색된 목적지 CAN 컨트롤러 정보에 기초하여, 상기 메세지를 상기 목적지 CAN 컨트롤러로 전송하는 것을 특징으로 하는 게이트웨이.
  10. 제9항에 있어서,
    수신 터스크(Task)를 더 포함하며,
    상기 MAC은,
    상기 메세지가 인다이렉트 메세지인 경우, 상기 메세지를 상기 수신 터스크로 전송하는 것을 특징으로 하는 게이트웨이.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 라우팅 DB는,
    모든 메세지의 ID, 소스 버스, 목적지 버스 및 라우팅 타입 중 적어도 하나를 포함하는 게이트웨이.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 메세지는
    메세지 ID, DLC(Data Length Code), Data, 및 CRC(Cyclic Redundancy Check) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 게이트웨이.
  13. 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이의 제어 방법에 있어서,
    복수의 CAN 컨트롤러 중 하나에 메시지를 ID를 포함하는 메세지가 수신되는 경우, 상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하는 단계;및
    상기 메세지가 다이렉트 메세지인 경우, 기 검색된 목적지 CAN 컨트롤러 정보에 기초하여, 상기 메세지를 상기 목적지 CAN 컨트롤러로 전송하는 단계;를 포함하며,
    상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하는 단계는,
    라우팅 정보 DB에 상기 ID에 대응되는 라우팅 정보를 검색하고, 상기 검색된 라우팅 정보에 기초하여, 상기 메세지가 다이렉트 메세지인지 판단하는 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 메세지가 인다이렉트 메세지인 경우, 상기 메세지를 수신 터스크로 전송하는 단계;를 더 포함하는 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이의 제어 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 라우팅 정보 DB는,
    모든 메세지의 ID, 소스 버스, 목적지 버스 및 라우팅 타입 중 적어도 하나를 포함하는 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이의 제어 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 메세지는
    메세지 ID, DLC(Data Length Code), Data, 및 CRC(Cyclic Redundancy Check) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이의 제어 방법.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 CAN 컨트롤러는,
    파워트레인 CAN, 샤시 CAN, 바디 CAN, 멀티미디어 CAN 중 적어도 하나를 포함하는 CAN 컨트롤러.
  18. 제5항에 있어서,
    상기 CAN 컨트롤러는,
    파워트레인 CAN, 샤시 CAN, 바디 CAN, 멀티미디어 CAN 중 적어도 하나를 포함하는 CAN 컨트롤러의 제어 방법.
  19. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 CAN 컨트롤러는,
    파워트레인 CAN, 샤시 CAN, 바디 CAN, 멀티미디어 CAN 중 적어도 하나를 포함하는 게이트 웨이.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 복수의 CAN 컨트롤러는,
    파워트레인 CAN, 샤시 CAN, 바디 CAN, 멀티미디어 CAN 중 적어도 하나를 포함하는 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이의 제어 방법.
  21. 제1항에 있어서,
    상기 CAN 컨트롤러에 대응되는 CAN 버스가 트랜시버를 통해 상기 CAN 컨트롤러에 연결되는 것을 특징으로 하는 CAN 컨트롤러.
  22. 제5항에 있어서,
    상기 CAN 컨트롤러에 대응되는 CAN 버스가 트랜시버를 통해 상기 CAN 컨트롤러에 연결되는 것을 특징으로 하는 CAN 컨트롤러의 제어 방법.
  23. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 CAN 컨트롤러 각각에 대응되는 복수의 CAN 버스 각각이 트랜시버를 통해 상기 복수의 CAN 컨트롤러에 연결되는 것을 특징으로 하는 게이트 웨이.
  24. 제13항에 있어서,
    상기 복수의 CAN 컨트롤러 각각에 대응되는 복수의 CAN 버스 각각이 트랜시버를 통해 상기 복수의 CAN 컨트롤러에 연결되는 것을 특징으로 하는 차량 내부 통신을 위한 게이트웨이의 제어 방법.
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