JP6519829B1 - 電子制御装置、監視方法、プログラム及びゲートウェイ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係るゲートウェイ装置は、モビリティの状況と前記モビリティが移動する外界の状況との少なくとも一方を示す状況情報、及び、前記モビリティを加速させるための加速制御指示を取得する取得部と、取得された前記状況情報が示す状況と、取得された前記加速制御指示が示す制御内容とに基づいて、前記加速制御指示が不正な制御指示であるか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定された場合に、前記加速制御指示を転送しない無効化部とを備える。
車両の先進運転者支援システムでは、車速又は車間距離を一定に保とうとする車速制御支援ECUは、車速等の検知を行うセンサECUを含む、ネットワーク上の他のECUからCANバス等の通信線を介して取得した情報等に基づいて、加速が必要な状況が発生したときに加速制御指示(つまり加速制御指示のフレーム)をCANバスに送信する。その加速制御指示に従って、アクセルECUがエンジン又はモーター等の原動機の出力を制御することで車両が加速する。なお、加速制御指示の内容として、加速のために原動機の出力を上げる指示の他に、例えば車速の維持のために原動機の出力を上げる又は抑える指示、加速度を調整するために原動機の出力を上げる又は抑える指示が含まれてもよい。実際にはこれらの指示は、例えばアクセル開度で表されてもよい。
また、本発明の一態様に係るゲートウェイ装置は、モビリティの状況と前記モビリティが移動する外界の状況との少なくとも一方を示す状況情報、及び、前記モビリティを加速させるための加速制御指示を取得する取得部と、取得された前記状況情報が示す状況と、取得された前記加速制御指示が示す制御内容とに基づいて、前記加速制御指示が不正な制御指示であるか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定された場合に、前記加速制御指示を転送しない無効化部とを備える。これにより、車両等の状況に照らして適切か否かに基づいて、ネットワークに送信された加速制御指示が不正な制御指示であるか否かを、ゲートウェイ装置が判定し、その判定結果を利用することができる。
以下、本発明の実施の一態様として、モビリティの一例としての車両において車載ネットワークを構成するバス(CANバス)に送信された不正な加速制御指示に係るフレームを無効化するセキュリティECU(監視装置)を備える車載ネットワークシステムについて、図面を用いて説明する。なお、以下で説明する技術を船舶又は飛行機に適用する際には、走行は航行又は飛行、車線は移動経路等のように適宜読み替えて理解されたい。
図1は、実施の形態に係る車載ネットワークシステム10の全体構成を示す図である。
以下、CANプロトコルに従ったネットワークで用いられるフレームの1つであるデータフレーム(メッセージ)について説明する。
図3は、CANプロトコルで規定されるエラーフレームのフォーマットを示す図である。エラーフレームは、エラーフラグ(プライマリ)と、エラーフラグ(セカンダリ)と、エラーデリミタとから構成される。
図4は、アクセルECU310の構成例を示すブロック図である。原動機311を制御するためアクセルECU310は、通信部1310と、データバッファ2310と、制御処理部3310とを備える。
図5は、車速制御支援ECU350が送信する加速制御指示に係るフレームのデータフィールドの一例を示す図である。この例では、加速制御指示のフレームのデータフィールドには、原動機311に対する出力の指定が含まれ、図5では、データフィールドの値とアクセル開度との対応の例を示している。なお、ここでのアクセル開度は、ドライバーが操作するアクセルペダルの実際の位置に応じた開度ではなく、車速制御支援ECU350がアクセルECU310に、原動機311の出力制御のために指定して使用させるパラメータの一例である。加速制御指示のフレームのデータフィールドにはアクセル開度以外の情報が付加されていてもよいが、ここでは説明の便宜上、アクセル開度のみに注目して説明する。この例では、アクセル開度は8bit値で表され、値255(11111111)は、アクセル開度0を、値55(00110111)はアクセル開度の最大値(この例では100)を示し、その間の値は0.5刻みの出力を示す。
図6は、セキュリティECU100の構成例を示すブロック図である。セキュリティECU100は、バス30に流れるフレームを監視し、バス30上に現れた不正な加速制御指示に係るデータフレームを、エラーフレームの送信により無効化する制御装置としての機能を有し、この機能の実現のために、通信部1100と、記憶部2100と、監視処理部3100とを備える。これらの各構成要素の各機能は、例えばセキュリティECU100における通信回路、メモリ等の記憶媒体、メモリに格納された制御プログラムを実行するプロセッサ又はデジタル回路等により実現される。
以下、上述のセキュリティECU100(監視装置)における監視処理部3100の判定部3101での加速制御指示が不正であるか否かの判定の方法について説明する。
例えば、状況情報が示す状況が、車両20の設定速度を示し、かつ、加速制御指示が、車両20をこの設定速度を超える速度で走行させる制御内容を示す場合に、判定部3101は、この加速制御指示は状況情報が示す状況と不整合であって不正な制御指示であると判定する。
この不整合について、進行方向にある物体の例として先行車両、物体との距離の例として車間距離を用いて説明する。例えば、状況情報が示す状況が、車両20の先行車両との車間距離を示し、かつ、加速制御指示が、車両20を、第1所定値を超える速度で走行させる制御内容を示す場合に、判定部3101は、この加速制御指示は状況情報が示す状況と不整合であって不正な制御指示であると判定する。
例えば、状況情報が示す状況が、車両20を減速させるべき状況を示し、かつ、加速制御指示が、車両20を、第2所定値を超える速度で走行させる制御内容を示す場合に、判定部3101は、この加速制御指示は状況情報が示す状況と不整合であって不正な制御指示であると判定する。
例えば、状況情報が示す状況が、車両20の先行車両から車両20が走行すべき速度を示す情報を受信したことを示し、かつ、加速制御指示が、受信した情報が示す速度を超える速度で走行させる制御内容を示す場合に、判定部3101は、この加速制御指示は状況情報が示す状況と不整合であって不正な制御指示であると判定する。
例えば、状況情報が示す状況が、車両20が備える先進運転者支援システムがオフであることを示し、かつ、加速制御指示が、第3所定値を超える速度で走行させる制御内容を示す、又は、受信部1101が所定期間内に加速制御指示を取得した場合に、判定部3101は、この加速制御指示は状況情報が示す状況と不整合であって不正な制御指示であると判定する。
図8は、車載ネットワークシステム10において、セキュリティECU100で実行される監視処理の手順の一例を示すフローチャートである。以下、同図に即して、不正な加速制御指示の攻撃フレームへの対処としてセキュリティECU100で実行される監視処理について説明する。
図9は、車載ネットワークシステム10における加速制御に係る処理シーケンスの一例を示す。以下、図9に即して、車載ネットワークシステム10における各ECUの動作について説明する。なお、ここでの不正ECUとは、車載ネットワークシステム10上のECU(不図示のものを含む)のいずれかであって、例えば攻撃者によって診断用ポート390に接続されたECU、又はファームウェアの書き換え等によって乗っ取られたECUである。また、対比的に図示する便宜上、処理シーケンスの前半(上半分)は、不正なデータフレームが送信されない場合、後半(下半分)は、不正なデータフレームが送信された場合を示す例としている。
実施の形態に係る車載ネットワークシステム10では、セキュリティECU(監視装置)100の監視処理部3100が、加速制御指示(つまり加速制御指示のデータフレーム)の受信部1101での受信が完了する直前に、センサECU320等、他の装置から取得した状況情報に基づいて、その加速制御指示の制御内容と状況情報が示す状況とが不整合であるかを所定の方法で判定する。不整合である場合には、エラーフレームの送信によりその加速制御指示を無効化する無効化処理を行う。所定の方法は、基準となる状況と制御内容との組合せを種々定めておくことができる。状況と不整合な加速制御内容を含む不正なデータフレームは、セキュリティECU100からのエラーフレームの送信によってバス30上で無効化されるので、アクセルECU310がこの不正なデータフレームの受信を完了し、そのデータフレームが含む加速制御指示に従って原動機311を制御することが防止され得る。つまり、車載ネットワークシステム10では、セキュリティECU100により加速制御指示に係る不正なフレーム(攻撃フレーム)への適切な対処がなされ、攻撃フレームによって引き起こされる事故の防止が可能となる。
以上のように、本発明に係る技術の例示として実施の形態を説明した。しかしながら、本発明に係る技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。例えば、以下のような変形例も本発明の一実施態様に含まれる。
20、21 車両
30 バス(CANバス)
100 セキュリティECU(監視装置)
310、310B アクセルECU
311 原動機
320 センサECU
321 物体検知センサ
322 速度センサ
330 ブレーキECU
331 ブレーキ
350 車速制御支援ECU
390 診断用ポート
1100、1310、1310B 通信部
1101、1101B 受信部(取得部)
1102 送信部
2100、2100B 記憶部
2310 データバッファ
3100、3100B 監視処理部
3101、3101B 判定部
3102、3102B 無効化部
3103 転送部
3310 制御処理部
Claims (12)
- モビリティの状況と前記モビリティが移動する外界の状況との少なくとも一方を示す状況情報、及び、前記モビリティを加速させるための加速制御指示を取得する取得部と、
取得された前記状況情報が示す状況と、取得された前記加速制御指示が示す制御内容とに基づいて、前記加速制御指示が不正な制御指示であるか否かを判定する判定部と、
を備える電子制御装置。 - 前記判定部によって前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定された場合に、前記加速制御指示を無効化又は破棄する無効化部、
をさらに備える請求項1記載の電子制御装置。 - 前記判定部は、前記加速制御指示が、前記状況情報が示す状況と整合しない制御内容を示す場合に、前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定する、
請求項1又は2記載の電子制御装置。 - 前記判定部は、前記状況情報が示す状況が、前記モビリティの設定速度又は前記モビリティが移動する場所の規制速度を示し、かつ、前記加速制御指示が、前記モビリティを前記設定速度又は前記規制速度を超える速度で移動させる制御内容を示す場合に、前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定する、
請求項3記載の電子制御装置。 - 前記判定部は、前記状況情報が示す状況が、前記モビリティの車速又は前記モビリティの進行方向にある物体との相対速度を示し、かつ、前記加速制御指示が、前記モビリティを、第1所定値を超える速度で移動させる制御内容を示す場合に、前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定する、
請求項3記載の電子制御装置。 - 前記判定部は、前記状況情報が示す状況が、前記モビリティの進行方向にある物体との距離を示し、かつ、前記加速制御指示が、前記モビリティを、前記物体との距離に対応する第1所定値を超える速度で移動させる制御内容を示す場合に、前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定する、
請求項3記載の電子制御装置。 - 前記判定部は、前記状況情報が示す状況が、前記モビリティを減速させるべき状況を示し、かつ、前記加速制御指示が、前記モビリティを、第2所定値を超える速度で移動させる制御内容を示す場合に、前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定する、
請求項3記載の電子制御装置。 - 前記判定部は、前記状況情報が示す状況が、前記モビリティの先行モビリティから前記モビリティが移動すべき速度を示し、かつ、前記加速制御指示が、受信した前記モビリティが移動すべき速度を超える速度で移動させる制御内容を示す場合に、前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定する、
請求項3記載の電子制御装置。 - 前記判定部は、
(1)前記状況情報が示す状況が、前記モビリティが備える先進運転者支援システムがオフであることを示し、かつ、前記加速制御指示が、第3所定値を超える速度で移動させる制御内容を示す場合、又は、
(2)前記状況情報が示す状況が、前記モビリティが備える先進運転者支援システムがオフであることを示し、かつ、前記取得部が所定期間内に前記加速制御指示を取得した場合に、
前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定する、
請求項3記載の電子制御装置。 - 電子制御装置による監視方法であって、
モビリティの状況と前記モビリティが移動する外界の状況との少なくとも一方を示す状況情報、及び、前記モビリティを加速させるための加速制御指示を取得し、
取得された前記状況情報が示す状況と、取得された前記加速制御指示が示す制御内容とに基づいて、前記加速制御指示が不正な制御指示であるか否かを判定する、
監視方法。 - モビリティの状況と前記モビリティが移動する外界の状況との少なくとも一方を示す状況情報、及び、前記モビリティを加速させるための加速制御指示を取得する処理と、
取得された前記状況情報が示す状況と、取得された前記加速制御指示が示す制御内容とに基づいて、前記加速制御指示が不正な制御指示であるか否かを判定する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。 - モビリティの状況と前記モビリティが移動する外界の状況との少なくとも一方を示す状況情報、及び、前記モビリティを加速させるための加速制御指示を取得する取得部と、
取得された前記状況情報が示す状況と、取得された前記加速制御指示が示す制御内容とに基づいて、前記加速制御指示が不正な制御指示であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記加速制御指示が不正な制御指示であると判定された場合に、前記加速制御指示を転送しない無効化部と、
を備えるゲートウェイ装置。
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