JP4950959B2 - 車両走行支援装置 - Google Patents
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- 車両の進行方向にある検知領域に存在する物体を周期的に検知する物体検知装置と、前記物体検知装置による検知結果に基づいて前記車両に対する前記物体の相対的な位置および速度を測定する状態測定手段と、今回物体の測定位置および測定速度に基づいて前記今回物体の次回位置を予測する状態予測手段と、今回物体の測定位置および前回物体の予測位置の間隔が第1基準間隔以下であるか否かに応じて前記前回物体および前記今回物体が同一の物体であるか否かを判定する第1判定手段とを備え、前記第1判定手段により前記今回物体および前記前回物体が同一の物体であると判定された回数が基準回数以上であることを要件として前記車両と前記今回物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援する装置であって、
前記物体検知装置として第1検知領域に存在する第1の物体を周期的に検知する第1物体検知装置と、前記第1検知領域との重なり領域を有する第2検知領域に存在する第2の物体を周期的に検知する第2物体検知装置とを備え、
前記第1物体検知装置により検知された第1の今回物体と、前記第2物体検知装置により検知された第2の今回物体とが前記重なり領域に含まれている場合、前記第1の今回物体および前記第2の今回物体の間隔が前記第1基準間隔より長い第2基準間隔以下であるか否かに応じて前記第1の今回物体および前記第2の今回物体が一体不可分の物体であるか否かを判定する第2判定手段を備え、
前記車両走行支援装置が、前記第2判定手段により前記第1の今回物体および前記第2の今回物体が一体不可分の物体であると判定された場合、前記車両と、前記一体不可分の物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援する一方、前記第2判定手段により前記第1の今回物体および前記第2の今回物体が別個の物体であると判定された場合、前記車両と、前記別個の物体のうち前記車両に近い一方の物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項1記載の車両走行支援装置において、
前記状態予測手段が前記前回物体の測定速度に基づいて前記今回物体の次回速度を予測し、
前記第1判定手段が前記今回物体の測定速度と、前記前回物体の予測速度との相関値が第1閾値以上であることをさらなる要件として前記前回物体および前記今回物体が同一の物体であると判定し、
前記第2判定手段が前記第1の今回物体の測定位置および前記第2の今回物体の測定位置が前記重なり領域に含まれている場合、前記第1の今回物体の測定速度および前記第2の今回物体の測定速度の相関値が前記第1閾値よりも低い第2閾値に基づいて前記第1の今回物体および前記第2の今回物体が一体不可分の物体であるか否かを判定することを特徴とする車両走行支援装置。
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