JP2010044443A

JP2010044443A - 車両走行支援装置

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Publication number: JP2010044443A
Application number: JP2008206048A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Koike; 弘之小池; Takao Yamaga; 隆生山賀
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-08-08
Filing date: 2008-08-08
Publication date: 2010-02-25
Anticipated expiration: 2028-08-08
Also published as: JP4950959B2

Abstract

【課題】複数の物体検知装置のそれぞれにより検知された物体の一体不可分性の有無の判定精度の向上を図ることができる装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１０によれば、今回物体の測定位置ｐ_i（ｋ）および前回物体の予測位置ｐ_i＾（ｋ）の間隔Δ１が第１基準間隔以下であるか否かに応じて当該今回物体および前回物体が同一物体であるか否かが判定される。また、第１および第２検知領域の重なり領域に一部または全部が含まれる第１および第２の今回物体の間隔Δ２が第２基準間隔以下であるか否かに応じて当該第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であるか否かが判定される。第２基準間隔は第１基準間隔より長く設定されているため、この重なり領域Ａ３に含まれている第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であると判定される条件がその分だけ緩められている。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両の走行方向に存在する物体の検知結果に基づいてこの車両の挙動を制御する車両走行支援装置に関する。

物体に接触することを回避するために車両の挙動を制御する際、レーダー装置等の物体検知装置により一定の時間間隔で検知された物体の同一性の有無を判定する技術が提案されている（特許文献１参照）。具体的には、今回検知された物体の車両に対する相対的な位置および速度が測定され、この測定結果に基づいて当該物体の次回位置が予測される。そして、前回検知された物体の予測位置と、今回検知された物体の測定位置とが近接している場合、前回検知された物体と今回検知された物体とが同一の物体であると判定される。
特開２００８−０５１６１５号公報

物体検知領域の拡張のため複数の物体検知装置が車両に搭載されている場合、異なる物体検知装置により検知された複数の物体の一体不可分性も判定される。具体的には、一の物体検知装置の物体検知領域と他の物体検知装置の物体検知領域との重なり領域において検知された２つの物体の車両に対する相対的な測定位置が近接しているか否かに応じて、当該２つの物体が一体不可分の物体であるか否かが判定される。しかし、各物体検知装置の検知特性の相違等の原因により当該２つの物体の一体不可分性の有無の判定が困難になる可能性がある。

そこで、本発明は、複数の物体検知装置のそれぞれにより検知された複数の物体の一体不可分性の有無の判定精度の向上を図ることができる装置を提供することを解決課題とする。

第１発明の車両走行支援装置は、車両の進行方向にある検知領域に存在する物体を周期的に検知する物体検知装置と、前記物体検知装置による検知結果に基づいて前記車両に対する前記物体の相対的な位置および速度を測定する状態測定手段と、今回物体の測定位置および測定速度に基づいて前記今回物体の次回位置を予測する状態予測手段と、今回物体の測定位置および前回物体の予測位置の間隔が第１基準間隔以下であるか否かに応じて前記前回物体および前記今回物体が同一の物体であるか否かを判定する第１判定手段とを備え、前記第１判定手段により前記今回物体および前記前回物体が同一の物体であると判定された回数が基準回数以上であることを要件として前記車両と前記今回物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援する装置であって、前記物体検知装置として第１検知領域に存在する第１の物体を周期的に検知する第１物体検知装置と、前記第１検知領域との重なり領域を有する第２検知領域に存在する第２の物体を周期的に検知する第２物体検知装置とを備え、前記第１物体検知装置により検知された第１の今回物体と、前記第２物体検知装置により検知された第２の今回物体とが前記重なり領域に含まれている場合、前記第１の今回物体および前記第２の今回物体の間隔が前記第１基準間隔より長い第２基準間隔以下であるか否かに応じて前記第１の今回物体および前記第２の今回物体が一体不可分の物体であるか否かを判定する第２判定手段を備え、前記車両走行支援装置が、前記第２判定手段により前記第１の今回物体および前記第２の今回物体が一体不可分の物体であると判定された場合、前記車両と、前記一体不可分の物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援する一方、前記第２判定手段により前記第１の今回物体および前記第２の今回物体が別個の物体であると判定された場合、前記車両と、前記別個の物体のうち前記車両に近い一方の物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援することを特徴とする。

第１発明の車両走行支援装置によれば、今回物体の測定位置および前回物体の予測位置の間隔が第１基準間隔以下であるか否かに応じて、当該今回物体および前回物体、すなわち、異なる時刻において検知された物体が同一物体であるか否かが判定される。また、第１および第２検知領域の重なり領域に一部または全部が含まれる第１および第２の今回物体の間隔が第２基準間隔以下であるか否かに応じて、当該第１および第２の今回物体、すなわち、２つの異なる物体検知装置により同時刻において検知された物体が一体不可分の物体であるか否かが判定される。第２基準間隔は第１基準間隔より長く設定されているので、この重なり領域に含まれている第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であると判定される条件がその分だけ緩められている。したがって、第１および第２物体検知装置の検知特性の相違等、一体不可分性の判定精度を低下させる因子の影響が軽減されうる。そして、第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であるにもかかわらず別個の物体であると誤認される可能性を低減し、物体の一体不可分性の有無の判定精度の向上を図ることができる。

第２発明の車両走行支援装置は、第１発明の車両走行支援装置において、前記状態予測手段が前記前回物体の測定速度に基づいて前記今回物体の次回速度を予測し、前記第１判定手段が前記今回物体の測定速度と、前記前回物体の予測速度との相関値が第１閾値以上であることをさらなる要件として前記前回物体および前記今回物体が同一の物体であると判定し、前記第２判定手段が前記第１の今回物体の測定位置および前記第２の今回物体の測定位置が前記重なり領域に含まれている場合、前記第１の今回物体の測定速度および前記第２の今回物体の測定速度の相関値が前記第１閾値よりも低い第２閾値に基づいて前記第１の今回物体および前記第２の今回物体が一体不可分の物体であるか否かを判定することを特徴とする。

第２発明の車両走行支援装置によれば、今回物体の測定速度および前回物体の予測速度の相関値が第１閾値以上であるか否かに応じて、当該今回物体および前回物体、すなわち、異なる時刻において検知された物体が同一物体であるか否かが判定される。また、第１および第２検知領域の重なり領域に一部または全部が含まれる第１および第２の今回物体の測定速度の相関値が第２閾値以上であるか否かに応じて、当該第１および第２の今回物体、すなわち、２つの異なる物体検知装置により同時刻において検知された複数の物体が一体不可分の物体であるか否かが判定される。第２閾値は第１閾値より低く設定されているので、この重なり領域に含まれている第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であると判定される条件がその分だけ緩められている。したがって、第１および第２物体検知装置の検知特性の相違等、一体不可分性の判定精度を低下させる因子の影響が軽減されうる。そして、第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であるにもかかわらず別個の物体であると誤認される可能性を低減し、物体の一体不可分性の有無の判定精度の向上を図ることができる。

本発明の車両走行支援装置の実施形態について図面を用いて説明する。

図１および図２に示されている車両走行支援装置１０は車両（四輪自動車）１に搭載されている電子制御ユニット（ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ａ／Ｄ変換回路およびこれらを接続するバスラインにより構成されている。）により構成されている。車両１の先端中央部を原点Ｏとし、車両１の右方向、下方向および前方向のそれぞれを＋Ｘ方向、＋Ｙ方向および＋Ｚ方向のそれぞれとする実空間座標系が定義されている。車両走行支援装置１０は第１レーダ装置（第１物体検知装置）Ｓ１および第２レーダ装置（第２物体検知装置）Ｓ２を備えている。第１レーダ装置Ｓ１は車両１を上方から見たときに図３に示されているように一点鎖線で囲まれた第１検知領域Ａ１に広がるミリ波（電磁波）のビームを車両１の前方に送信する。第１レーダ装置Ｓ１はこのミリ波の反射波、すなわち、車両１の前方に存在する対象物により反射されたミリ波を上下方向に配列された受信アンテナ（図示略）により受信する。また、第１レーダ装置Ｓ１はこの反射波の強度と、車両１から第１検知領域Ａ１に存在する物体の距離との関係を表わす反射強度データを取得し、この反射強度データを車両周辺監視装置１０に出力する。第２レーダ装置Ｓ２は車両１を上方から見たときに図３に示されているように二点鎖線で囲まれた第２検知領域Ａ２に広がるミリ波のビームを車両１の前方に送信する。第２レーダ装置Ｓ２はこのミリ波の反射波を上下方向に配列された受信アンテナ（図示略）により受信する。また、第２レーダ装置Ｓ２はこの反射波の強度と、車両１から第２検知領域Ａ２に存在する物体の距離との関係を表わす反射強度データを取得し、この反射強度データを車両周辺監視装置１０に出力する。図３に示されているように第１検知領域Ａ１および第２検知領域Ａ２は重なり領域Ａ３を有する。なお、第１レーダ装置Ｓ１および第２レーダ装置Ｓ２のそれぞれがミリ波等の電磁波に代えて、超音波等の弾性振動波を送信し、その反射波を受信するように構成されていてもよい。第１レーダ装置Ｓ１および第２レーダ装置Ｓ２がビームの照射方向を左右に揺動させるスキャン式のレーダ装置であってもよい。

車両走行支援装置１０は状態測定手段１１０と、状態予測手段１２０と、第１判定手段１３０と、第２判定手段１４０とを備えている。各手段は物理的には演算回路、または、記憶装置（メモリ）およびこの記憶装置からプログラムを読み出してこのプログラムを実行することにより担当する演算処理を実行する演算処理装置（ＣＰＵ）により構成されている。なお、プログラムは任意のタイミングでサーバからネットワークや衛星を介して車両１に配信または放送され、車載コンピュータのＲＡＭ等の記憶装置に格納されてもよい。車両走行支援装置１００は一のＥＣＵにより構成されていてもよいが、分散制御システムを構成する複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。状態測定手段１１０は第１レーダ装置Ｓ１および第２レーダ装置Ｓ２のそれぞれによる検知結果（反射強度データ）に基づいて車両１に対する物体の相対的な位置および速度を周期的に測定する。状態予測手段１２０は今回物体の測定位置および測定速度に基づいて今回物体の次回位置および次回速度を予測する。第１判定手段１３０は同一のレーダ装置により検知された今回物体の測定位置と前回物体の予測位置との間隔が第１許容間隔以下であるか否か等に応じて、前回物体および今回物体が同一の物体であるか否かを判定する。第２判定手段１４０は第１レーダ装置Ｓ１により検知された第１の今回物体と、第２レーダ装置Ｓ２により検知された第２の今回物体とが、重なり領域Ａ３に含まれている場合、第１の今回物体および第２の今回物体の間隔が第１基準間隔より長い第２基準間隔以下であるか否か等に応じて、第１の今回物体および第２の今回物体が一体不可分の物体であるか否かを判定する。

車両１には図２に示されているように車速センサ１０１、加速度センサ１０２およびヨーレートセンサ１０３等のセンサと、操舵装置１１と、制動装置１２とがさらに搭載されている。車速センサ１０１、加速度センサ１０２およびヨーレートセンサ１０３のそれぞれは車両１の速度、加速度およびヨーレートのそれぞれに応じた信号を出力する。操舵装置１１はステアリングホイールの操作により駆動される前輪操舵機構をアクチュエータにより駆動するように構成されている。なお、操舵装置１１により前輪駆動機構に代えてまたは加えて後輪操舵機構が駆動されてもよい。車両走行支援装置１０は、第１判定手段１３０により前回物体および今回物体が同一の物体であると判定されたことを要件として、車両１と当該今回物体との接触が回避されるように操舵装置１１および制動装置１２のうち一方または両方の動作を制御することにより車両１の挙動を制御する。

前記構成の車両走行支援装置１０の機能について説明する。まず、第ｉレーダ装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）により第ｉ検知領域Ａｉにおいて物体が第ｉの今回物体として検知されることにより、電磁波の反射強度と、車両１と当該第ｉの今回物体との距離との関係を表わす第ｉの反射強度データが車両走行支援装置１０に入力される（図４／Ｓ００２）。

続いて、状態測定手段１１０により第ｉの反射強度データに基づいて車両１に対する第ｉの今回物体の相対的な位置ｐ_i（ｋ）および速度ｖ_i（ｋ）が測定される（図４／Ｓ００４）。具体的には、第ｉの前回物体の測定位置ｐ_i（ｋ−１）と、第ｉの今回物体の測定位置ｐ_i（ｋ）と、反射強度データの取得周期または演算処理周期Δｔとに基づき、関係式（１）にしたがって第ｉの今回物体の測定速度ｖ_i（ｋ）が算定される。これにより、たとえば図５（ａ）に示されているように第１の物体の測定位置ｐ₁（ｋ）および測定速度ｖ₁（ｋ）が算定される。図示しないが第２の物体についても同様である。物体の位置ｐ（ｋ）および速度ｖ（ｋ）は実空間座標系のＸ−Ｚ平面におけるベクトルにより表現される。

ｖ_i（ｋ）＝｛ｐ_i（ｋ）−ｐ_i（ｋ−１）｝／Δｔ ‥（１）

さらに、状態予測手段１２０により第ｉの今回物体の次回の位置ｐ_i＾（ｋ＋１）および速度ｖ_i＾（ｋ＋１）が予測される（図４／Ｓ００６）。具体的には、第ｉの今回物体の測定位置ｐ_i（ｋ）および測定速度ｖ_i（ｋ）に基づき、関係式（２）にしたがって第ｉの今回物体の次回位置ｐ_i＾（ｋ＋１）が算定される。また、第ｉの今回物体の測定速度ｖ_i（ｋ）がそのまま第ｉの今回物体の次回速度ｖ_i＾（ｋ＋１）として決定される。これにより、たとえば図５（ａ）に破線で示されているように第１の今回物体の予測位置ｐ₁＾（ｋ＋１）および予測速度ｖ₁（ｋ＋１）が算定される。

ｐ_i＾（ｋ＋１）＝ｐ_i（ｋ）＋ｖ_i（ｋ）Δｔ ‥（２）

また、第１判定手段１３０により第１の今回物体および第１の前回物体が同一の物体であり、かつ、第２の今回物体および第２の前回物体が同一の物体であるか否かが判定される（図４／Ｓ００８）。具体的には、第ｉの今回物体の測定位置ｐ_i（ｋ）および第ｉの前回物体の予測位置ｐ_i＾（ｋ）の間隔Δ１＝｜ｐ_i（ｋ）−ｐ_i＾（ｋ）｜が第１基準間隔以下であるか否かに応じて、かつ、第ｉの今回物体の測定速度ｖ_i（ｋ）および第ｉの前回物体の予測速度ｖ_i＾（ｋ）の相関値が第１閾値以上であるか否かに応じて、当該第ｉの今回物体および第ｉの前回物体が同一の物体であるか否かが判定される。第ｉの今回物体の測定速度ｖ_i（ｋ）および第ｉの前回物体の予測速度ｖ_i＾（ｋ）の相関値は、当該２つの速度ベクトルの差分ノルム｜ｖ_i（ｋ）−ｖ_i＾（ｋ）｜が小さくなるほど高くなるようにメモリに保存されている演算式またはテーブルにしたがって評価される。たとえば図５（ｂ）に示されているように時刻ｔ＝ｋ＋１における今回物体の測定位置ｐ₁（ｋ）および第１の前回物体の予測位置ｐ₁＾（ｋ）が近接しており、その間隔Δ１が第１基準間隔以下である場合、第１の今回物体および前回物体は同一の物体であると判定されうる。

第１の今回物体および第１の前回物体が同一の物体であり、かつ、第２の今回物体および第２の前回物体が同一の物体であると判定された場合（図４／Ｓ００８‥ＹＥＳ）、第２判定手段１４０により第１の今回物体および今回第２の物体がともに第１検知領域Ａ１および第２検知領域Ａ２の重なり領域Ａ３に含まれているか否かが判定される（図４／Ｓ０１０）。たとえば、図６に示されている状況では、第１の今回物体および今回第２の物体がともに第１検知領域Ａ１および第２検知領域Ａ２の重なり領域Ａ３に含まれていると判定される。

第１の今回物体および今回第２の物体がともに重なり領域Ａ３に含まれていると判定された場合（図４／Ｓ０１０‥ＹＥＳ）、第２判定手段１４０により第１の今回物体および第２の今回物体が一体不可分の物体であるか否かが判定される（図４／Ｓ０１２）。具体的には、第１の今回物体および第２の今回物体の間隔Δ２（≒｜ｐ₁（ｋ）−ｐ₂（ｋ）｜）が第２基準間隔以下であり、かつ、第１の今回物体の測定速度ｖ₁（ｋ）および第２の今回物体の測定速度ｖ₂（ｋ）の相関値が第２閾値以上であるか否かに応じて、第１の今回物体および第２の今回物体が一体不可分の物体であるか否かが判定される。第２基準間隔は第１基準間隔より長く設定されている。第２閾値は第１閾値よりも小さく設定されている。たとえば、図６に示されているように第１の今回物体および第２の今回物体が近接しており、その間隔Δ２が第２基準間隔以下となる場合、第１の今回物体および第２の今回物体は両者が合わされたサイズを有する一体不可分の物体であると判定される。

第１の今回物体および第２の今回物体が一体不可分の物体であると判定された場合（図４／Ｓ０１２‥ＹＥＳ）、車両走行支援制御装置１０により、車両１と当該一体不可分の物体との接触が回避されるように車両１の挙動が制御される（図４／Ｓ０２１）。具体的には、たとえば図６に矢印で示されているように一体不可分の物体の右側または左側をすり抜けるような車両１の目標位置軌道が設定され、この目標位置軌道にしたがって車両１が走行するように操舵装置１１および制動装置１２のうち一方または両方の動作が制御される。なお、操舵装置１１および制動装置１２のうち一方または両方の動作が制御されることに代えてまたは加えて、車両１の前方に接触を回避する必要がある物体が存在することを示す音声が車両１に搭載されている音響機器から出力されてもよく、車両１の前方に物体が存在することを示す画像が車両１に搭載されているディスプレイ装置に表示されてもよい。

一方、第１の今回物体および第２の今回物体のうち一方または両方が重なり領域Ａ３に含まれていない場合（図４／Ｓ０１０‥ＮＯ）または第１の今回物体および第２の今回物体が別個の物体であると判定された場合（図４／Ｓ０１２‥ＮＯ）、第１の今回物体および第２の今回物体のうち車両１に近い一方の物体と車両１との接触が回避されるように車両１の挙動が制御される（図４／Ｓ０２２）。具体的には、たとえば車両１に近い一方の今回物体の右側または左側をすり抜けるような車両１の目標位置軌道が設定され、この目標位置軌道にしたがって車両１が走行するように操舵装置１１および制動装置１２のうち一方または両方の動作が制御される。

また、第ｉの今回物体および第ｉの前回物体が異なる物体であると判定された場合（図４／Ｓ００８‥ＮＯ）、当該第ｉの今回物体が車両１との回避対象から除外され、必要に応じて他方の今回物体と車両１との接触が回避されるように車両１の挙動が制御される（図４／Ｓ０２３）。

前記機能を発揮する車両走行支援装置１０によれば、今回物体の測定位置ｐ_i（ｋ）および前回物体の予測位置ｐ_i＾（ｋ）の間隔Δ１が第１基準間隔以下であるか否かに応じて、かつ、今回物体の測定速度ｖ_i（ｋ）および前回物体の予測速度ｖ_i＾（ｋ）の相関値が第１閾値以上であるか否かに応じて、当該今回物体および前回物体、すなわち、異なる時刻において検知された物体が同一の物体であるか否かが判定される（図４／Ｓ００８、図５（ｂ）参照）。また、第１および第２検知領域の重なり領域に一部または全部が含まれる第１および第２の今回物体の間隔Δ２が第２基準間隔以下であるか否かに応じて、かつ、第１の今回物体の測定速度ｖ₁（ｋ）および第２の今回物体の測定速度ｖ₂（ｋ）の相関値が第２閾値以上であるか否かに応じて、当該第１および第２の今回物体、すなわち、２つの異なる物体検知装置により同時刻において検知された物体が一体不可分の物体であるか否かが判定される（図４／Ｓ０１２、図６参照）。第２基準間隔は第１基準間隔より長く設定されている。また、第２閾値は第１閾値より低く設定されている。このため、この重なり領域Ａ３に含まれている第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であると判定される条件がその分だけ緩められている。したがって、第１レーダ装置Ｓ１および第２レーダ装置Ｓ２の検知特性の相違等、一体不可分性の判定精度を低下させる因子の影響が軽減されうる。そして、第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であるにもかかわらず別個の物体であると誤認される可能性を低減し、物体の一体不可分性の有無の判定精度の向上を図ることができる。

たとえば、図６に示されている状況において第２基準間隔が第１基準間隔より長く設定されていないことにより、第１の今回物体および第２の今回物体が別個の物体であると判定された場合、第１の今回物体および第２の今回物体のうち車両１に近い第１の今回物体のみが回避対象とされる（図４／Ｓ０１２‥ＮＯ，Ｓ０２２参照）。この場合、図７に矢印で示されているように第１の今回物体の右側をすり抜けるような目標位置軌道が生成され、これにしたがって車両１が走行するように操舵装置１１等の動作が制御されるが、車両１と第２の今回物体との接触回避の観点からは適当な走行態様とはいえない。しかるに、前記のように第２基準間隔は第１基準間隔より長く設定されているため、重なり領域Ａ３に含まれている第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であると判定される条件がその分だけ緩められている。そして、前記のように第１および第２の今回物体が一体不可分の物体であるにもかかわらず別個の物体であると誤認される可能性を低減し、車両１と物体との接触可能性の低下を図ることができる。

なお、今回物体および前回物体の同一性判定に際して、今回物体および前回物体の間隔Δ１および速度の相関値のうち一方のみが基準とされてもよい（図４／Ｓ００８参照）。同様に第１の今回物体および第２の今回物体の一体不可分性判定に際して、第１の今回物体および第２の今回物体の間隔Δ２および速度の相関値のうち一方のみが基準とされてもよい（図４／Ｓ０１２参照）。

本発明の車両走行支援装置の構成説明図本発明の車両走行支援装置の構成説明図各レーダ装置の検知領域に関する説明図本発明の車両走行支援装置の機能を示すフローチャート異なる時刻における検知物体の同一性判定方法に関する説明図同時刻における検知物体の一体不可分性判定方法に関する説明図車両挙動の制御態様に関する説明図

符号の説明

１‥車両、１０‥車両周辺監視装置、Ｓ１‥第１レーダ装置（第１物体検知装置）、Ｓ２‥第２レーダ装置（第２物体検知装置）

Claims

車両の進行方向にある検知領域に存在する物体を周期的に検知する物体検知装置と、前記物体検知装置による検知結果に基づいて前記車両に対する前記物体の相対的な位置および速度を測定する状態測定手段と、今回物体の測定位置および測定速度に基づいて前記今回物体の次回位置を予測する状態予測手段と、今回物体の測定位置および前回物体の予測位置の間隔が第１基準間隔以下であるか否かに応じて前記前回物体および前記今回物体が同一の物体であるか否かを判定する第１判定手段とを備え、前記第１判定手段により前記今回物体および前記前回物体が同一の物体であると判定された回数が基準回数以上であることを要件として前記車両と前記今回物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援する装置であって、
前記物体検知装置として第１検知領域に存在する第１の物体を周期的に検知する第１物体検知装置と、前記第１検知領域との重なり領域を有する第２検知領域に存在する第２の物体を周期的に検知する第２物体検知装置とを備え、
前記第１物体検知装置により検知された第１の今回物体と、前記第２物体検知装置により検知された第２の今回物体とが前記重なり領域に含まれている場合、前記第１の今回物体および前記第２の今回物体の間隔が前記第１基準間隔より長い第２基準間隔以下であるか否かに応じて前記第１の今回物体および前記第２の今回物体が一体不可分の物体であるか否かを判定する第２判定手段を備え、
前記車両走行支援装置が、前記第２判定手段により前記第１の今回物体および前記第２の今回物体が一体不可分の物体であると判定された場合、前記車両と、前記一体不可分の物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援する一方、前記第２判定手段により前記第１の今回物体および前記第２の今回物体が別個の物体であると判定された場合、前記車両と、前記別個の物体のうち前記車両に近い一方の物体との接触を回避するように前記車両の走行を支援することを特徴とする車両走行支援装置。
請求項１記載の車両走行支援装置において、
前記状態予測手段が前記前回物体の測定速度に基づいて前記今回物体の次回速度を予測し、
前記第１判定手段が前記今回物体の測定速度と、前記前回物体の予測速度との相関値が第１閾値以上であることをさらなる要件として前記前回物体および前記今回物体が同一の物体であると判定し、
前記第２判定手段が前記第１の今回物体の測定位置および前記第２の今回物体の測定位置が前記重なり領域に含まれている場合、前記第１の今回物体の測定速度および前記第２の今回物体の測定速度の相関値が前記第１閾値よりも低い第２閾値に基づいて前記第１の今回物体および前記第２の今回物体が一体不可分の物体であるか否かを判定することを特徴とする車両走行支援装置。