RU2014140827A - Система и способ управления рулевым механизмом транспортного средства в автономном режиме движения - Google Patents
Система и способ управления рулевым механизмом транспортного средства в автономном режиме движения Download PDFInfo
- Publication number
- RU2014140827A RU2014140827A RU2014140827A RU2014140827A RU2014140827A RU 2014140827 A RU2014140827 A RU 2014140827A RU 2014140827 A RU2014140827 A RU 2014140827A RU 2014140827 A RU2014140827 A RU 2014140827A RU 2014140827 A RU2014140827 A RU 2014140827A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- value
- parameter value
- parameter
- computer
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
- B60W50/045—Monitoring control system parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/202—Steering torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/205—Steering speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/207—Steering angle of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
1. Система для управления рулевым механизмом транспортного средства, выполненного с возможностью функционировать в автономном режиме, которая включает в себя компьютер с процессором и запоминающим устройством, выполненный с возможностью:выдавать команды рулевому механизму транспортного средства в условиях автономного режима движения;получать по крайней мере одно первое значение параметра для управления рулевым механизмом и применять это значение параметра при задействовании рулевого механизма;собирать данные, относящиеся к функционированию транспортного средства, и на их основании определять по крайней мере одно второе значение параметра для управления рулевым механизмом.2. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно выполнен с возможностью сравнения первого значения параметра со вторым значением параметра и в зависимости от результатов сравнения применять второе значение параметра при задействовании рулевого механизма.3. Система по п. 1, в которой по крайней мере один параметров представляет собой усилие, прилагаемое к рулевому механизму.4. Система по п. 1, в которой второе значение параметра определяется, по крайней мере частично, на основании скорости движения транспортного средства.5. Система по п. 1, в которой второе значение параметра определяется, по крайней мере частично, на основании скорости поворота транспортного средства.6. Система по п. 1, в которой собираемые компьютером данные характеризуют погодные условия и/или дорожные условия, и/или состояние компонента транспортного средства, и/или представляют собой количественное значение характеристики движения транспортного средства.7. Система по п. 6, в которо
Claims (20)
1. Система для управления рулевым механизмом транспортного средства, выполненного с возможностью функционировать в автономном режиме, которая включает в себя компьютер с процессором и запоминающим устройством, выполненный с возможностью:
выдавать команды рулевому механизму транспортного средства в условиях автономного режима движения;
получать по крайней мере одно первое значение параметра для управления рулевым механизмом и применять это значение параметра при задействовании рулевого механизма;
собирать данные, относящиеся к функционированию транспортного средства, и на их основании определять по крайней мере одно второе значение параметра для управления рулевым механизмом.
2. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно выполнен с возможностью сравнения первого значения параметра со вторым значением параметра и в зависимости от результатов сравнения применять второе значение параметра при задействовании рулевого механизма.
3. Система по п. 1, в которой по крайней мере один параметров представляет собой усилие, прилагаемое к рулевому механизму.
4. Система по п. 1, в которой второе значение параметра определяется, по крайней мере частично, на основании скорости движения транспортного средства.
5. Система по п. 1, в которой второе значение параметра определяется, по крайней мере частично, на основании скорости поворота транспортного средства.
6. Система по п. 1, в которой собираемые компьютером данные характеризуют погодные условия и/или дорожные условия, и/или состояние компонента транспортного средства, и/или представляют собой количественное значение характеристики движения транспортного средства.
7. Система по п. 6, в которой собранные компьютером данные характеризуют количественное значение характеристики движения транспортного средства, представляющее собой величину отклонения транспортного средства от направления движения, причем компьютер дополнительно выполнен с возможностью вычислять скорость отклонения транспортного средства от направления движения во время поворота и использовать вычисленное значение при определении второго значения параметра.
8. Энергонезависимый машиночитаемый носитель, на котором физически хранятся исполняемые компьютером следующие инструкции:
выдавать команды рулевому механизму транспортного средства в условиях автономного режима движения;
получать по крайней мере одно первое значение параметра для управления рулевым механизмом и применять это значение параметра при задействовании рулевого механизма;
собирать данные, относящиеся к функционированию транспортного средства, и на их основании определять по крайней мере одно второе значение параметра для управления рулевым механизмом.
9. Носитель по п. 8, дополнительно содержащий инструкции для сравнения первого значения параметра со вторым значением параметра и в зависимости от результатов сравнения применять второе значение параметра при задействовании рулевого механизма.
10. Носитель по п. 8, в котором по крайней мере один из параметров представляет собой усилие, прилагаемое к рулевому механизму.
11. Носитель по п. 8, в котором второе значение параметра определяется, по крайней мере частично, на основании скорости движения транспортного средства и/или значения скорости поворота транспортного средства.
12. Носитель по п. 8, в котором собираемые компьютером данные характеризуют погодные условия и/или дорожные условия, и/или состояние компонента транспортного средства, и/или указывают количественное значение характеристики движения транспортного средства.
13. Носитель по п. 12, в котором собранные компьютером данные характеризуют количественное значение характеристики движения транспортного средства, представляющее собой величину отклонения транспортного средства от направления движения, причем компьютер дополнительно выполнен с возможностью вычисления скорости отклонения транспортного средства от направления движения во время поворота и использования вычисленного значения для определения второго значения параметра.
14. Способ управления рулевым механизмом транспортного средства, в котором выдают команды рулевому механизму транспортного средства в условиях автономного режима движения, получают по крайней мере одно первое значение параметра для управления рулевым механизмом и применяют это значение параметра при задействовании рулевого механизма, собирают данные, относящиеся к функционированию транспортного средства, и на их основании определяют по крайней мере одно второе значение параметра для управления рулевым механизмом.
15. Способ по п. 14, в котором дополнительно сравнивают первое значение параметра со вторым значением параметра и в зависимости от результатов сравнения применять второе значение параметра при задействовании рулевого механизма.
16. Способ по п. 14, в котором по крайней мере один из параметров представляет собой усилие, прилагаемое к рулевому механизму.
17. Способ по п. 14, в котором второе значение параметра определяют, по крайней мере частично, на основании скорости транспортного средства.
18. Способ по п. 14, в котором второе значение параметра определяют, по крайней мере частично, на основании скорости поворота транспортного средства.
19. Способ по п. 14, в котором собранные компьютером данные характеризуют погодные условия и/или дорожные условия, и/или состояние компонента транспортного средства, и/или указывают количественное значение характеристики движения транспортного средства.
20. Способ по п. 19, в котором собранные компьютером данные характеризуют количественное значение характеристики движения транспортного средства, которое представляет собой величину отклонения транспортного средства от направления движения, причем дополнительно вычисляют значение скорости транспортного средства во время поворота и используют вычисленное значение при определении второго значения параметра.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/049,637 US20150100191A1 (en) | 2013-10-09 | 2013-10-09 | Monitoring autonomous vehicle steering |
US14/049,637 | 2013-10-09 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2014140827A true RU2014140827A (ru) | 2016-04-27 |
Family
ID=52693455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014140827A RU2014140827A (ru) | 2013-10-09 | 2014-10-09 | Система и способ управления рулевым механизмом транспортного средства в автономном режиме движения |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150100191A1 (ru) |
CN (1) | CN104554428A (ru) |
DE (1) | DE102014219932A1 (ru) |
RU (1) | RU2014140827A (ru) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10185998B1 (en) | 2014-05-20 | 2019-01-22 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Accident fault determination for autonomous vehicles |
US9972054B1 (en) | 2014-05-20 | 2018-05-15 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Accident fault determination for autonomous vehicles |
US11669090B2 (en) | 2014-05-20 | 2023-06-06 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness |
US10599155B1 (en) | 2014-05-20 | 2020-03-24 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness |
US10373259B1 (en) | 2014-05-20 | 2019-08-06 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Fully autonomous vehicle insurance pricing |
US9783159B1 (en) | 2014-07-21 | 2017-10-10 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Methods of theft prevention or mitigation |
US10915965B1 (en) | 2014-11-13 | 2021-02-09 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle insurance based upon usage |
US9805601B1 (en) | 2015-08-28 | 2017-10-31 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Vehicular traffic alerts for avoidance of abnormal traffic conditions |
US10395332B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-08-27 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Coordinated autonomous vehicle automatic area scanning |
US10134278B1 (en) | 2016-01-22 | 2018-11-20 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle application |
US10324463B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-06-18 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation adjustment based upon route |
US10386845B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-08-20 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle parking |
US11719545B2 (en) | 2016-01-22 | 2023-08-08 | Hyundai Motor Company | Autonomous vehicle component damage and salvage assessment |
US11441916B1 (en) | 2016-01-22 | 2022-09-13 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle trip routing |
US11242051B1 (en) | 2016-01-22 | 2022-02-08 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle action communications |
JP6460033B2 (ja) * | 2016-04-11 | 2019-01-30 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2017218020A (ja) * | 2016-06-07 | 2017-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10629008B2 (en) | 2017-11-20 | 2020-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle diagnostic operation |
US10976737B2 (en) | 2017-11-21 | 2021-04-13 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for determining safety events for an autonomous vehicle |
CN110758548B (zh) * | 2018-07-27 | 2021-06-18 | 比亚迪股份有限公司 | 转向助力控制方法、车辆、服务器、存储介质及系统 |
CN116142296B (zh) * | 2023-04-21 | 2023-06-23 | 中国第一汽车股份有限公司 | 后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5913376A (en) * | 1995-10-31 | 1999-06-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Automatic steering control apparatus |
JP4120427B2 (ja) * | 2003-03-06 | 2008-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用操舵制御装置 |
US8050863B2 (en) * | 2006-03-16 | 2011-11-01 | Gray & Company, Inc. | Navigation and control system for autonomous vehicles |
AU2007331292A1 (en) * | 2006-12-11 | 2008-06-19 | Bae Systems Plc | Controlling an autonomous vehicle system |
DE102008002699A1 (de) * | 2008-06-27 | 2009-12-31 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer automatischen Lenkung eines Fahrzeugs und Vorrichtung und Verfahren zum Überprüfen einer Ausführbarkeit einer vorgegebenen Soll-Fahrtrichtungsgröße für ein Fahrzeug |
DE102010055136A1 (de) * | 2010-12-18 | 2012-07-05 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines querführenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
US8977419B2 (en) * | 2010-12-23 | 2015-03-10 | GM Global Technology Operations LLC | Driving-based lane offset control for lane centering |
WO2015040634A2 (en) * | 2013-09-18 | 2015-03-26 | Muthukumar Prasad | Smart active adaptive autonomous short distance manoeuvring & directional warning system with optimal acceleration for avoiding or mitigating imminent & inevitable side impact and rear end collision |
-
2013
- 2013-10-09 US US14/049,637 patent/US20150100191A1/en not_active Abandoned
-
2014
- 2014-10-01 DE DE201410219932 patent/DE102014219932A1/de not_active Withdrawn
- 2014-10-09 CN CN201410528558.7A patent/CN104554428A/zh active Pending
- 2014-10-09 RU RU2014140827A patent/RU2014140827A/ru not_active Application Discontinuation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104554428A (zh) | 2015-04-29 |
US20150100191A1 (en) | 2015-04-09 |
DE102014219932A1 (de) | 2015-04-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2014140827A (ru) | Система и способ управления рулевым механизмом транспортного средства в автономном режиме движения | |
RU2014140826A (ru) | Система и способ управления тормозным механизмом транспортного средства в автономном режиме движения | |
RU2014151123A (ru) | Способ управления автономным транспортным средством | |
CN102529966B (zh) | 用于车道对中系统的基于驾驶的车道偏移控制 | |
US11161507B2 (en) | Method and apparatus for controlling vehicle travelling, and vehicle | |
RU2015133257A (ru) | Устройство помощи при вождении в полосе | |
US9840275B2 (en) | Method and system for detecting steering wheel contact | |
US8818606B2 (en) | System and method for vehicle lateral control | |
DE112013007674T9 (de) | Vorwarnung bei Überschreiten eines Grenzwertes für ein Lenkdrehmoment eines LCC | |
RU2015117270A (ru) | Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении | |
RU2014137959A (ru) | Система и способ управления транспортным средством с автономным режимом | |
JP6793550B2 (ja) | 点の分散を用いたパワーステアリングにおける摩擦のモデル化 | |
JP2020104802A5 (ru) | ||
RU2015131639A (ru) | Автоматическое повторное центрирование системы рулевого управления | |
RU2017119651A (ru) | Система транспортного средства (варианты) и способ | |
JP2018177152A5 (ru) | ||
RU2015133260A (ru) | Устройство управления рулением | |
RU2015117920A (ru) | Система для работы автономного транспортного средства | |
RU2014147071A (ru) | Система транспортного средства для обеспечения работы в автономном режиме | |
EP2913247A3 (en) | Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor | |
WO2017178330A1 (en) | Vehicle steering system | |
RU2015133264A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
JP2016186683A5 (ru) | ||
RU2017106224A (ru) | Обнаружение запасного колеса | |
RU2018110373A (ru) | Способ управления и устройство управления для электротранспортного средства |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
HE9A | Changing address for correspondence with an applicant | ||
FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20171010 |